1、中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)概覽技術(shù)創(chuàng)新，變革未來雷達(dá)傳感器是為汽車提供環(huán)境感知、規(guī)劃決策的智能傳感器，其核心原理為通過發(fā)射微波、聲波或激光并接受回波來進(jìn)行物體探 測(cè)，是自動(dòng)駕駛的核心傳感器，起到無人駕駛汽車“眼睛”的作用。受益于中國(guó)雷達(dá)傳感器在汽車行業(yè)裝配數(shù)量的提升，2014-2018 年，中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模（按銷售額統(tǒng)計(jì)）從36.1億元人民幣增長(zhǎng)至71.5億元人民幣，年復(fù)合增長(zhǎng)率為18.6%。在國(guó)家政 策大力支持和自動(dòng)駕駛需求上升的拉動(dòng)下，雷達(dá)傳感器在汽車中的滲透率繼續(xù)上升，中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模增速將上升至 29.4%，預(yù)計(jì)2023年市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到259.1億元。利潤(rùn)驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)企業(yè)開發(fā)毫

2、米波雷達(dá)產(chǎn)品根據(jù)產(chǎn)品生命周期理論，本報(bào)告從購(gòu)買者、售價(jià)、凈利率、競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手和行業(yè)規(guī)模等指標(biāo)方面對(duì)中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)進(jìn)行產(chǎn)品生命周期階 段劃分，其中超聲波雷達(dá)接近衰退期，毫米波雷達(dá)產(chǎn)品整體處于成長(zhǎng)期，激光雷達(dá)處于導(dǎo)入期。利潤(rùn)驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)企業(yè)往盈利空間更大、市 場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)更寬松的毫米波雷達(dá)產(chǎn)品發(fā)展，毫米波雷達(dá)是現(xiàn)階段，也將在未來較長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)，成為最主流的雷達(dá)傳感器產(chǎn)品。中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)將于2025年步入L3高速階段中國(guó)超聲波雷達(dá)和24GHz毫米波雷達(dá)的爆發(fā)期已過，77GHz毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)將迎來爆發(fā)式增長(zhǎng)。總體而言，中國(guó)將于2020年實(shí)現(xiàn) L2.5量產(chǎn)，于2021年初步實(shí)現(xiàn)L3低速量產(chǎn)，到2025年，中

3、國(guó)將實(shí)現(xiàn)L3低速大規(guī)模應(yīng)用，L3高速也將逐步發(fā)展起來。多種類傳感器融合是行業(yè)技術(shù)趨勢(shì)超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)及激光雷達(dá)三種雷達(dá)傳感器各有優(yōu)缺點(diǎn)，單類型的雷達(dá)傳感器無法適應(yīng)因汽車自動(dòng)駕駛等級(jí)持續(xù)上升而對(duì)感知 精度、反應(yīng)時(shí)間等性能提出的更高要求，融合成為雷達(dá)傳感器行業(yè)發(fā)展的重要趨勢(shì)。企業(yè)推薦：輔易航、行易道、北科天繪概覽摘要目錄（1/2）名詞解釋-07中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)市場(chǎng)綜述-10定義及分類-10核心技術(shù)原理-11性能及市場(chǎng)化進(jìn)程對(duì)比分析-13關(guān)鍵數(shù)據(jù)對(duì)比-14產(chǎn)品生命周期分析-15行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模-16中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈分析-17上游分析-18中游分析-19下游分析-20銷售及商業(yè)模式分析-2

4、1中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)政策分析-22中國(guó)智能汽車相關(guān)政策-22中國(guó)ADAS標(biāo)準(zhǔn)-23中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)驅(qū)動(dòng)因素分析-24自動(dòng)駕駛拉動(dòng)雷達(dá)傳感器需求量上升-24中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)分析-25行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀與節(jié)奏預(yù)測(cè)-25目錄（2/2）多種類型傳感器融合-26行業(yè)降價(jià)空間預(yù)測(cè)-28中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局分析-29行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局分析-29主要企業(yè)介紹-30主要廠商發(fā)展技術(shù)對(duì)比-31行業(yè)投融資情況分析-33中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)投資企業(yè)推薦-34超聲波雷達(dá)投資企業(yè)推薦輔易航-34毫米波雷達(dá)投資企業(yè)推薦行易道-36激光雷達(dá)投資企業(yè)推薦北科天繪-38中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)投資風(fēng)險(xiǎn)分析-40方法論-41法律聲明

5、-42超聲波雷達(dá)：利用超聲波測(cè)算距離的雷達(dá)傳感器裝置，通過發(fā)射、接收40kHz、48kHz或58kHz頻率的毫米波，根據(jù)時(shí)間差測(cè)算出障礙物距離，當(dāng)距離過近時(shí)觸發(fā)報(bào)警裝 置發(fā)出警報(bào)聲以提醒司機(jī)。毫米波雷達(dá)：一種使用天線發(fā)射波長(zhǎng)1-10mm、頻率24-300GHz的毫米波作為放射波的雷達(dá)傳感器。毫米波雷達(dá)通過處理目標(biāo)反射信號(hào)獲取汽車與其他物體相對(duì)距離、 相對(duì)速度、角度及運(yùn)動(dòng)方向等物理環(huán)境信息。激光雷達(dá)：通過分析發(fā)射及接收激光束的時(shí)間差計(jì)算障礙物距離的雷達(dá)傳感器。TOF：時(shí)間飛行法（Time of Flight），通過給目標(biāo)連續(xù)發(fā)送光信號(hào)，用傳感器接收從物體返回的光，通過分析光的往返飛行時(shí)間來測(cè)量目

6、標(biāo)物距離。FMCW：調(diào)頻連續(xù)波（Frequency Modulated Continuous Wave），接收的回波頻率與發(fā)射的頻率變化規(guī)律相同的連續(xù)聲波，可根據(jù)首發(fā)毫米波之間的頻率差來確定目 標(biāo)的位置及相對(duì)速度。介電常數(shù)：又稱誘電率，介質(zhì)在外加電場(chǎng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電荷而削弱電場(chǎng)，原外加電場(chǎng)（真空中）與最終介質(zhì)中電場(chǎng)比值即為介電常數(shù)。多普勒效應(yīng)：當(dāng)聲音、光和無線電波等振動(dòng)源與觀測(cè)者以相對(duì)速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，觀測(cè)者所收到的振動(dòng)頻率與振動(dòng)源所發(fā)出的頻率不同，當(dāng)觀測(cè)者靠近雷達(dá)天線時(shí)，反射信號(hào) 頻率將高于發(fā)射信號(hào)頻率。帶寬：在單位時(shí)間（一般指的是1秒鐘）內(nèi)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量。生命周期理論：根據(jù)生命周期理論，產(chǎn)品發(fā)展可按

7、其售價(jià)、毛利潤(rùn)、市場(chǎng)增長(zhǎng)情況等特征劃分為初創(chuàng)期、成長(zhǎng)期、成熟期、衰退期四個(gè)階段。AEC-Q100：美國(guó)工程委員會(huì)組織制定的車用可靠性測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)，是電子及芯片企業(yè)進(jìn)入國(guó)際整車廠的重要憑證，目前國(guó)際大廠已制定車用安全性標(biāo)準(zhǔn)ISO26262，AEC- Q100是通過該標(biāo)準(zhǔn)的基本要求。MCU：微控制單元（Microcontroller Unit），是把中央處理器（Central Process Unit)的頻率與規(guī)格做適當(dāng)縮減，并將內(nèi)存（Memory）、計(jì)數(shù)器（Timer）、USB、A/D 轉(zhuǎn)換、UART、PLC、DMA等周邊接口整合在單一芯片上的控制器。DSP：數(shù)字信號(hào)處理器（Difital Sign

8、al Processor），能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)的專用集成電路，具備完整的指令系統(tǒng)，可同時(shí)處理大量信息。FPGA：現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列（Field Programmable Gate Array），一種半定制繼承電路，解決了定制電路靈活性不足問題，克服了原有可編程門陣列電路數(shù)有限的缺點(diǎn)。7名詞解釋（1/3）MMIC：?jiǎn)纹⒉呻娐罚∕onolithic Microwave Integrated Circuit），使用半導(dǎo)體工藝制造無源和有源元器件的集成電路，可應(yīng)用于微波及毫米波頻段，相比HMIC， MMIC集成度高、成本低且成品率高，更適合大規(guī)模生產(chǎn)。ADC：模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器（Analog-t

9、o-Digital Converter），將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)的芯片。PCB：印制電路板（Printed Circuit Board），又稱印刷線路板，電子元器件的支撐體，是電子元器件電氣連接的載體。EDA：電子設(shè)計(jì)自動(dòng)化技術(shù)（Electronic Design Automation），以計(jì)算機(jī)為工具，設(shè)計(jì)者在軟件平臺(tái)上用硬件描述語言VerilogHDL完成設(shè)計(jì)文件，再由計(jì)算機(jī)自動(dòng)完成 邏輯編譯、化簡(jiǎn)、分割、綜合、優(yōu)化、布局、布線和仿真，直至對(duì)特定目標(biāo)芯片完成適配編譯、邏輯映射和編程下載等工作。ADAS：先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Driver Assistance System）

10、，利用安裝在車輛上的傳感、通信、決策即執(zhí)行等裝置，檢測(cè)駕駛員、車輛及其行駛環(huán)境并通過影像、燈光、聲音、觸覺提示/警告或者控制等方式輔助駕駛員執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)或主動(dòng)避免/減輕碰撞危害的各類系統(tǒng)的總稱。FCW：前向碰撞預(yù)警（Forward Collision Warning），實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生前向碰撞時(shí)發(fā)出警示危險(xiǎn)的系統(tǒng)。AEB：自動(dòng)緊急制動(dòng)（Autonomous Emergency Brake ），可在檢測(cè)到存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，自動(dòng)制動(dòng)或協(xié)助駕駛員制動(dòng)有效避撞或減輕碰撞傷害的主動(dòng)安全技術(shù)。BSW：盲區(qū)監(jiān)視（Blind Spot Warning），也叫盲區(qū)檢測(cè)（Blind Spot

11、Detection），實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)駕駛員視野盲區(qū)，并在其盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)其它道路使用者時(shí)發(fā)出提示或警告信 息的系統(tǒng)。LCA：變道輔助系統(tǒng)（Lane Change Assist），通過雷達(dá)、攝像頭等傳感器，對(duì)車輛相鄰兩側(cè)車道及后方進(jìn)行探測(cè)獲取車輛側(cè)方及后方物體的運(yùn)動(dòng)信息，并結(jié)合當(dāng)前車輛 的狀態(tài)進(jìn)行判斷，最終以聲、光等方式提醒駕駛員，讓駕駛員掌握最佳變道時(shí)機(jī)的系統(tǒng)。ACC：自適應(yīng)巡航控制（Adaptive Cruise Control），實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方行駛環(huán)境，在設(shè)定的速度范圍內(nèi)自動(dòng)調(diào)整行駛速度，以適應(yīng)前方車輛和/或道路條件等引起的駕 駛環(huán)境變化。LKA：車道保持輔助（Lane Keeping Assis

12、t），實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛與車道邊線的相對(duì)位置，持續(xù)或在必要情況下控制車輛橫向運(yùn)動(dòng)，使車輛保持在原車道內(nèi)行駛的系統(tǒng)。RCW：后向碰撞預(yù)警（Rear Collision Warning），實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛后方環(huán)境，并在可能發(fā)生后方碰撞時(shí)發(fā)出警示危險(xiǎn)的系統(tǒng)。8名詞解釋（2/3）SAE：國(guó)際自動(dòng)機(jī)工程師學(xué)會(huì)（Society of Automotive Engineers），是一個(gè)汽車學(xué)會(huì)和航空學(xué)會(huì)，在全球范圍內(nèi)擁有超過 145,000 名會(huì)員，是全球最大的汽車工程學(xué)術(shù) 組織。自動(dòng)駕駛分級(jí)L1-L5：美國(guó)汽車工程協(xié)會(huì)和美國(guó)高速公路安全管理局共同推出的自動(dòng)駕駛等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)。L0指由人全權(quán)駕駛的無自動(dòng)化汽車，可輔助警告和

13、保護(hù)系統(tǒng)，L1指 提供方向盤或加減速輔助功能的駕駛支援汽車，L2指部分自動(dòng)化汽車，L3指有條件自動(dòng)化汽車，L4指高度自動(dòng)化汽車，L5指完全自動(dòng)化汽車。其中，L1-L3處于ADAS階 段，L4處于ADAS+V2X階段，L5處于完全自動(dòng)駕駛階段。OEM：原始設(shè)備制造商（Original Equipment Manufacturer），又稱主機(jī)廠，掌握核心技術(shù)但將產(chǎn)品制造和生產(chǎn)任務(wù)通過合同訂購(gòu)方式委托其他同類產(chǎn)品廠家生產(chǎn)的品 牌生產(chǎn)企業(yè)。9名詞解釋（3/3）來源：汽車之家，電裝官網(wǎng)，北科天繪官網(wǎng)，編輯整理雷達(dá)傳感器定義及分類雷達(dá)傳感器定義及分類在自動(dòng)駕駛汽車的技術(shù)發(fā)展過程中，汽車對(duì)周邊環(huán)境的感知與理

14、解，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的基本前提。 傳感器是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)，只有準(zhǔn)確及時(shí)地感知車輛周圍的道路、其它駕駛主體、行人等信 息，自動(dòng)駕駛汽車的駕駛行為才會(huì)有可靠的決策依據(jù)。根據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB7665-87，傳感器是能感受規(guī)定的被測(cè)量信息并按照一定規(guī)律（數(shù)學(xué)函數(shù)法則） 轉(zhuǎn)換成可用信號(hào)的器件或裝置。雷達(dá)傳感器是為汽車提供環(huán)境感知、規(guī)劃決策的智能傳感器，其 核心原理為通過發(fā)射微波、聲波或激光并接受回波來進(jìn)行物體探測(cè)，是自動(dòng)駕駛的核心傳感器， 起到無人駕駛汽車“眼睛”的作用，為無人駕駛提供安全保障。其中，用于環(huán)境感知的主流雷達(dá)傳超聲波雷達(dá)超聲波雷達(dá)是通過接收超聲波回波的 時(shí)間計(jì)算障礙物距離的雷達(dá)，超聲波 在高

15、速運(yùn)行情況下具備局限性，因而 只適用于低速測(cè)距場(chǎng)景，如倒車預(yù)警。激光雷達(dá)激光雷達(dá)是利用激光器發(fā)出的激光來探 測(cè)目標(biāo)的位置、速度、高度、距離和形 狀的裝置，以光粒子發(fā)射為主要方法， 采用多個(gè)激光發(fā)射器和接收器建立三維 點(diǎn)云圖，從而達(dá)到實(shí)時(shí)進(jìn)行環(huán)境感知的 目的。感器包括超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)三種。超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)及激光雷達(dá)原理介紹毫米波雷達(dá)毫米波雷達(dá)利用發(fā)射出的毫米波回波 來探測(cè)障礙物的距離、速度和角度， 毫米波的波束呈現(xiàn)錐狀，探測(cè)角度大， 是L2階段應(yīng)用最為廣泛的雷達(dá)傳感器。頻率增大，分辨率增加攝像頭50Hz-20KHz10超聲波雷達(dá)40、48、58KHz激光雷達(dá)10-240KH

16、z毫米波雷達(dá)30-300GHz汽車?yán)走_(dá)傳感器的頻率變化圖譜波長(zhǎng)變長(zhǎng)，穿透力增加雷達(dá)傳感器核心技術(shù)原理（1/2）超聲波雷達(dá)和激光雷達(dá)多運(yùn)用TOF技術(shù)進(jìn)行障 礙物體距離探測(cè)。探測(cè)原理：雷達(dá)傳感器檢測(cè)超聲波或激光脈 沖到達(dá)探測(cè)物體表面并返回所需要的時(shí)間。 所得的時(shí)間乘上超聲波或激光在空氣中的傳播速度再除以2即可獲得探測(cè)物體的相對(duì)距離。雷達(dá)傳感器通過發(fā)射器發(fā)射超聲波、毫米波、激光脈沖，當(dāng)發(fā)射波到達(dá)探測(cè)目標(biāo)時(shí)，由于介電常數(shù)（氣相、液體或固體 表面）的變化而導(dǎo)致阻抗發(fā)生變化，發(fā)射波被反射。雷達(dá)傳感器可根據(jù)發(fā)射波和反射波的發(fā)送接收時(shí)間差或頻率差計(jì)算 出探測(cè)物體的相對(duì)位置和距離。雷達(dá)傳感器的距離探測(cè)技術(shù)主要有

17、TOF技術(shù)和FMCW技術(shù)兩種：距離探測(cè)技術(shù)分析毫米波雷達(dá)多運(yùn)用FMCW技術(shù)進(jìn)行障礙物體距 離探測(cè)，部分固態(tài)激光雷達(dá)也采用該方法。探測(cè)原理：利用發(fā)射和回波信號(hào)之間的頻率 差來確定目標(biāo)的距離。將發(fā)射波與反射波的 頻率進(jìn)行比較，通過頻率之差即可得到毫米 波或激光到達(dá)探測(cè)物體表面的相對(duì)距離。TOF技術(shù)適用于超聲 波雷達(dá)/激光 雷達(dá)FMCW技術(shù)適用于毫米 波雷達(dá)/激光 雷達(dá)發(fā)射波反射波相對(duì)距離 = 發(fā)收時(shí)間差 超聲波 或激光傳播速度 2超 聲 波 雷 達(dá)監(jiān) 測(cè) 目 標(biāo)備注：此處僅為超聲波雷達(dá)示意圖，激光雷達(dá)波形 為直線，但兩者原理相同TOF技術(shù)距離探測(cè)原理示意圖FMCW技術(shù)距離探測(cè)原理示意圖相對(duì)距離 =

18、 毫米波速度 調(diào)制信號(hào)周 期 發(fā)射信號(hào)與反射信號(hào)頻率差 4 倍的調(diào)制帶寬頻率時(shí)間調(diào)制帶寬調(diào)制信號(hào)周期 時(shí)間差頻率差發(fā)射 反射 信號(hào) 信號(hào)總體而言，F(xiàn)MCW技術(shù)抗干擾能力極強(qiáng)，且工作距離超過車載指標(biāo)，距離探測(cè)效果好于TOF技術(shù)。來源：編輯整理11雷達(dá)傳感器核心技術(shù)原理（2/2）發(fā)射波反射波發(fā)射天 接收天 接收天 線TX線RX1線RX2幾何距離d相位差b監(jiān)測(cè)目標(biāo)方位角=arctan d速度、角度探測(cè)技術(shù)分析速度探測(cè)三維成像技術(shù)分析探測(cè)原理：激光雷達(dá)的掃描裝置通過發(fā)射多線激光，并控制雷達(dá)光軸指向不同方向，依次測(cè)量目 標(biāo)上各點(diǎn)的距離，同時(shí)記錄光束指向的方位-俯仰角，得到目標(biāo)的距離-角度-角度圖像（ra

19、ng- angle-angle），又稱為三維圖像。目前，可用于激光雷達(dá)系統(tǒng)的掃描方式中較為成熟的是機(jī)械式掃描，主要有擺鏡掃描、萬向節(jié)掃描、 轉(zhuǎn)鏡掃描、雙光楔掃描等類型，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏡面轉(zhuǎn)動(dòng)，并利用幾何光學(xué)的原理實(shí)現(xiàn)光束的偏轉(zhuǎn)，具 有大掃描視場(chǎng)和高掃描效率，是近些年最常見、應(yīng)用最廣泛也是最成熟的成像激光雷達(dá)掃描方式。此激光雷達(dá)三維成像技術(shù)原理示意圖根據(jù)多普勒效應(yīng)，微波的頻率 變化與其運(yùn)行速度緊密相關(guān)， 當(dāng)傳感器發(fā)出安全距離警告時(shí)， 若監(jiān)測(cè)目標(biāo)出現(xiàn)減速情況，或 自身載體出現(xiàn)加速情況時(shí)，反 射波頻率將變高。因此，通過 接收時(shí)間和頻率的變化，毫米 波雷達(dá)/部分固態(tài)激光雷達(dá)可檢 測(cè)出與目標(biāo)之間的相對(duì)距離

20、及 相對(duì)速度。角度檢測(cè)雷達(dá)傳感器角度檢測(cè)技術(shù)原理監(jiān)測(cè)目標(biāo)利用天線的方向性，雷達(dá)天線將 電磁能量匯集在窄波束內(nèi)，當(dāng)天 線波束對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)時(shí)，回波信號(hào)最 強(qiáng)，根據(jù)接收回波最強(qiáng)時(shí)的天線 波束指向，就可確定目標(biāo)的方向。 毫米波雷達(dá)可根據(jù)并列接收天線 的幾何距離d、同一檢測(cè)目標(biāo)反射波相位差b計(jì)算出被監(jiān)測(cè)目標(biāo) 的方位角，從而進(jìn)行角度檢測(cè)以 確定物體具體方位。除探測(cè)相對(duì)距離外，毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)還可探測(cè)物體的相對(duì)速度、相對(duì)角度。基于探測(cè)物體的相對(duì)位置、相對(duì)速度、相對(duì)角度， 雷達(dá)傳感器可在算法和決策平臺(tái)的輔助下實(shí)現(xiàn)如盲點(diǎn)檢測(cè)、緊急制動(dòng)等功能。激光雷達(dá)可形成被探測(cè)物體的三維點(diǎn)圖，實(shí)時(shí)感知環(huán)境。雷達(dá)傳感器速度探測(cè)原

21、理示意圖目標(biāo)速度 = 波長(zhǎng) 多普勒頻率fd 2波長(zhǎng)變 長(zhǎng)，頻 率降低波長(zhǎng)變 短，頻 率升高速度變快激 光 雷 達(dá)俯仰分 布側(cè)高 度水平掃描角度成像效果激光信號(hào) 測(cè)距離YX多線激光外，MEMS、OPA等固態(tài)掃描方式逐漸興起，可克服現(xiàn)有激光雷達(dá)體積大的缺點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)小型化。來源：編輯整理12Z中國(guó)雷達(dá)傳感器性能及市場(chǎng)化進(jìn)程對(duì)比分析遠(yuǎn)距離探測(cè)分辨范圍探測(cè)精度成像能力成本尺寸檢測(cè)速度受天氣影響雷達(dá)傳感器性能對(duì)比近距離探測(cè) 543210、比 兩雷達(dá)傳感器性能對(duì)比超聲波雷達(dá)在近距離探測(cè)、成本和尺寸方面具備優(yōu)勢(shì)，但遠(yuǎn)距離探測(cè)、分辨范圍 探測(cè)精度、成像能力及檢測(cè)速度等性能方面表現(xiàn)較差，適用于泊車場(chǎng)景。毫米波雷

22、達(dá)在各指標(biāo)的表現(xiàn)均衡，具備全天時(shí)全天候工作能力，且價(jià)格適中，性 價(jià)最高，被廣泛應(yīng)用于盲區(qū)檢測(cè)、自適應(yīng)巡航等ADAS場(chǎng)景。激光雷達(dá)采用激光測(cè)距技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)三維環(huán)境建模，在成像能力方面遠(yuǎn)超出其他 種雷達(dá)傳感器，但其近距離探測(cè)能力和全天候工作能力較差，且存在尺寸巨大、成 本高昂的缺陷，多應(yīng)用于高等級(jí)自動(dòng)駕駛?cè)鏛4級(jí)汽車上。雷達(dá)傳感器市場(chǎng)化進(jìn)程對(duì)比超聲波雷達(dá)：截至2018年年底，其在中國(guó)市場(chǎng)的滲透率已達(dá)到80%，且已基本實(shí)現(xiàn)國(guó) 產(chǎn)化，未來增長(zhǎng)空間有限。毫米波雷達(dá)：2018年中國(guó)市場(chǎng)滲透率僅為18%，未來隨著自動(dòng)駕駛等級(jí)的提升，將在 2023年達(dá)到50%，增長(zhǎng)空間巨大。激光雷達(dá)：高昂的成本（Velody

23、ne16線產(chǎn)品售價(jià)0.8萬美元，32線產(chǎn)品售價(jià)4萬美元， 64線產(chǎn)品約8萬美元）和漫長(zhǎng)的交貨周期（Velodyne 64線產(chǎn)品生產(chǎn)周期為4-8周，32 線和16線為2-4周）限制了激光雷達(dá)的應(yīng)用，目前尚未車規(guī)級(jí)成熟量產(chǎn)方案。雷達(dá)傳感器應(yīng)用場(chǎng)景和發(fā)展現(xiàn)狀對(duì)比雷達(dá)傳感器價(jià)格探測(cè)距離優(yōu)勢(shì)應(yīng)用場(chǎng)景競(jìng)爭(zhēng)格局中國(guó)市場(chǎng)化進(jìn)程超聲波雷達(dá)15-20美金0.1-3m成本低倒車預(yù)警、 自動(dòng)泊車壁壘不高，中國(guó)參與者 眾多，但在技術(shù)水平、 產(chǎn)品質(zhì)量上尚無與國(guó)際 Tier1企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)之力2018年滲透率達(dá) 到80%；基本已實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)毫米波雷達(dá)150-300美金200m全天時(shí) 全天候ACC、AEB、 FCW、BSW、 LCA等

24、博世、海拉、德爾福等 國(guó)際企業(yè)占據(jù)中國(guó)近90% 的市場(chǎng)份額，華域汽車、 森思泰克初步實(shí)現(xiàn) 77GHz雷達(dá)量產(chǎn)2018年滲透率僅 為18%；國(guó)產(chǎn)化率不足12%激光雷達(dá)8,000-80,000美金905-1,150m高精度高級(jí)別自動(dòng) 駕駛汽車一超（Velodyne）多強(qiáng)（Ibeo、Quanergy、北 科天繪、鐳神智能等企 業(yè)）的競(jìng)爭(zhēng)格局高線數(shù)尚無車規(guī) 級(jí)成熟量產(chǎn)方案激光雷達(dá)毫米波雷達(dá)超聲波雷達(dá)來源：頭豹研究院編輯整理LeadLeo超聲波雷達(dá)：產(chǎn)品開發(fā)周期為12個(gè)月，中國(guó)內(nèi)資超聲波雷達(dá)企業(yè)的產(chǎn)品多為傳統(tǒng)倒車?yán)走_(dá)，其研發(fā)投入低，研發(fā)成本低于100萬元，而對(duì)于外資企業(yè)或合資企業(yè)而言，其產(chǎn) 品技術(shù)含量高

25、，研發(fā)成本在300-500萬元區(qū)間。超聲波雷達(dá)確定定點(diǎn)周期，即首次和某家主機(jī)廠合作的審核周期為1-3個(gè)月。因超聲波雷達(dá)價(jià)格低，認(rèn)證周期較短，其市場(chǎng) 滲透率極高，2018年中國(guó)汽車市場(chǎng)超聲波雷達(dá)的滲透率達(dá)80%。毫米波雷達(dá)：產(chǎn)品開發(fā)周期為18個(gè)月，研發(fā)費(fèi)用在400萬元左右，確定定點(diǎn)周期為6個(gè)月，2018年中國(guó)汽車市場(chǎng)毫米波雷達(dá)的滲透率18%，考慮到毫米波雷達(dá)極高的性價(jià)比， 隨著自動(dòng)駕駛汽車等級(jí)的提升，毫米波雷達(dá)滲透率和單車搭載數(shù)量將會(huì)隨之提升，預(yù)計(jì)2023年中國(guó)毫米波雷達(dá)滲透率將達(dá)到50%。激光雷達(dá)：開發(fā)周期長(zhǎng)于18個(gè)月，定點(diǎn)周期根據(jù)激光雷達(dá)的種類而定，多長(zhǎng)于6個(gè)月，產(chǎn)品生產(chǎn)周期位于2-10周區(qū)

26、間之間，一般線數(shù)越多耗費(fèi)的生產(chǎn)周期越長(zhǎng)。以Valeo為例，其激光雷達(dá)產(chǎn)品從概念到量產(chǎn)，共耗費(fèi)了7年時(shí)間。激光雷達(dá)技術(shù)復(fù)雜，研發(fā)費(fèi)用在千萬元級(jí)別，高線束激光雷達(dá)甚至可達(dá)到億元級(jí)別。因價(jià)格昂貴，激光雷達(dá)在自動(dòng) 駕駛汽車的應(yīng)用量較小，2018年激光雷達(dá)在中國(guó)汽車市場(chǎng)的滲透率僅為1%，未來增長(zhǎng)空間巨大。截至2019年12月，全球量產(chǎn)的車型中，僅有奧迪A8采用了激光雷達(dá)方案， 其余激光雷達(dá)尚無車規(guī)級(jí)量產(chǎn)方案。中國(guó)雷達(dá)傳感器關(guān)鍵數(shù)據(jù)對(duì)比開發(fā)新產(chǎn)品所耗費(fèi)的時(shí)間超聲波雷達(dá)12個(gè)月毫米波雷達(dá)18個(gè)月激光雷達(dá)18個(gè)月超聲波雷達(dá)，80%激光雷達(dá)，1%毫米波雷達(dá)，18%截至2018年年底，各雷達(dá)傳感器在中 國(guó)汽車行業(yè)

27、的滲透率首次和某家主機(jī)廠進(jìn)行合作時(shí)需耗費(fèi) 的審核時(shí)長(zhǎng)超聲波雷達(dá)1-3個(gè)月毫米波雷達(dá)6個(gè)月激光雷達(dá)視情況而定，6個(gè)月中國(guó)超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)數(shù)據(jù)對(duì)比開發(fā)周期研發(fā)費(fèi)用定點(diǎn)周期中國(guó)汽車滲透率研發(fā)新雷達(dá)傳感器產(chǎn)品所耗費(fèi)的成本， 包括人力成本和設(shè)施驗(yàn)證成本400萬元千萬元級(jí)別來源：編輯整理14超聲波 雷達(dá)100-500萬元毫米波 雷達(dá)激光 雷達(dá)雷達(dá)傳感器數(shù)據(jù)對(duì)比中國(guó)雷達(dá)傳感器產(chǎn)品生命周期分析本報(bào)告根據(jù)產(chǎn)品生命周期理論，從購(gòu)買者、售價(jià)、凈利率、競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手和行業(yè)規(guī)模等指標(biāo)對(duì)中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)進(jìn)行產(chǎn)品生命周期階段劃分：毫米波雷達(dá)售價(jià)較高、凈利率高（20%- 30%），市場(chǎng)滲透率僅18%，生產(chǎn)企業(yè)積極

28、擴(kuò)大生產(chǎn)，市場(chǎng)處于快速增長(zhǎng)階段，產(chǎn)品整體處于成長(zhǎng)期超聲波雷達(dá)售價(jià)低（僅15-20美金）， 市場(chǎng)滲透率達(dá)80%，購(gòu)買者眾多，但行 業(yè)競(jìng)爭(zhēng)激烈、產(chǎn)品凈利率低（10%）， 行業(yè)規(guī)模增長(zhǎng)放緩，產(chǎn)品接近衰退期利潤(rùn)驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)企業(yè)開發(fā)盈利空間更大、 市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)更寬松的毫米波雷達(dá)產(chǎn)品毫米波雷達(dá)在現(xiàn)階段以及未來較長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)，均將是中 國(guó)最主流的雷達(dá)傳感器產(chǎn)品激光雷達(dá)售價(jià)最高（上萬美金），具備 生產(chǎn)能力的競(jìng)爭(zhēng)者少，行業(yè)規(guī)模小，產(chǎn) 品仍處于導(dǎo)入期中國(guó)雷達(dá)傳感器產(chǎn)品及其生命周期，截至2019年12月導(dǎo)入期成長(zhǎng)期衰退期行業(yè)規(guī)模時(shí)間毫米波雷達(dá)超聲波雷達(dá)激光雷達(dá)VSVS成熟期售價(jià)15-20美金/臺(tái)研發(fā)成本過高，凈利率低 甚至為負(fù)

29、凈利率20%-30%10%競(jìng)爭(zhēng)者少競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)者增加競(jìng)爭(zhēng)激烈，將逐漸洗牌小行業(yè)規(guī)模快速增大增長(zhǎng)放緩購(gòu)買者多，絕大部分整車廠少，互聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)駕駛企業(yè)、中，互聯(lián)網(wǎng)駕駛企業(yè)、部部分商用車企業(yè)分商用車及乘用車整車廠 8,000-80,000美金/臺(tái)150-300美金/臺(tái)來源：編輯整理15中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模43.446.551.762.00.035.31.537.57.814.523.539.469.3111.5137.4171.01.84.56.717.426.136.10.840.01.053.062.62.571.53.290.5127.7175.58.9213.2259.1050100

30、1502002503002023E億元45.544.9201420152016201720182019E2020E超聲波雷達(dá)毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)55.158.42021E2022E總市場(chǎng)規(guī)模2014-2018年18.6%2018-2023年預(yù)測(cè)29.4%中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模（按銷售額統(tǒng)計(jì)），2014-2023年預(yù)測(cè)中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模年復(fù)合增長(zhǎng)率汽車是雷達(dá)傳感器應(yīng)用占比最大的下游應(yīng)用領(lǐng)域，超聲波雷達(dá)和毫米波雷達(dá)傳感器在汽車應(yīng)用占比均超過80.0%。根據(jù)中汽協(xié)數(shù)據(jù)，2014-2018年，中國(guó)汽車產(chǎn)量由2,372.5萬 輛上升至2,781.8萬輛，年復(fù)合增長(zhǎng)率為4.1%，是全球最大的汽車

31、市場(chǎng)。與此同時(shí)，消費(fèi)者對(duì)汽車安全性要求和智能駕駛需求的提升，推動(dòng)雷達(dá)傳感器需求量上漲。其中，超 聲波雷達(dá)裝載量平均增長(zhǎng)幅度達(dá)到17.7%，毫米波雷達(dá)裝載量也從2015年的12.3萬件激增至2018年的500.7萬件，年復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)到244.0%。受益于中國(guó)雷達(dá)傳感器在汽車行業(yè) 裝配數(shù)量的提升，以及交通、無人機(jī)、機(jī)器人應(yīng)用的發(fā)展，2014-2018年，中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模（按銷售額統(tǒng)計(jì)）從36.1億元人民幣增長(zhǎng)至71.5億元人民幣，年復(fù)合增長(zhǎng)率為18.6%。預(yù)計(jì)2018年至2023年中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模年復(fù)合增長(zhǎng)率將達(dá) 到29.4%，超過2014-2018年年復(fù)合增長(zhǎng)率，主要原因有下

32、：在國(guó)家智能汽車相關(guān)政策大力支持下，雷達(dá)傳感器行業(yè)迎 來發(fā)展良機(jī)自動(dòng)駕駛需求上升，拉動(dòng)雷達(dá)傳感器在汽車中的滲透率繼續(xù)上 升，其中，毫米波雷達(dá)將成為增長(zhǎng)主力兩因素疊加推動(dòng)中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模增長(zhǎng)，預(yù)計(jì)2023年市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到259.1億元。50.0% 56.3%71.2%63.3%80.0% 83.2% 86.5%90.0%0.0%0.5%4.0%18.0% 20.0%10.0%25.0% 32.0%40.0%50.0%0.0%1.0% 3.0%5.0%6.0%8.0%10.0%120%100%80%60%40%20%0%2014 2015 2016 2017 2018 2019E2020

33、E2021E2022E2023E超聲波雷達(dá)滲透率毫米波雷達(dá)滲透率激光雷達(dá)滲透率中國(guó)雷達(dá)傳感器市場(chǎng)滲透率，2014-2023年預(yù)測(cè)93.6% 98.0%來源：編輯整理16中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈分析超聲波雷達(dá)15-20美金國(guó)際企業(yè)中國(guó)企業(yè)毫米波雷達(dá)150-300美金激光雷達(dá)8,000-80,000美金中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈分為三個(gè)環(huán)節(jié)。產(chǎn)業(yè)鏈上游參與主體為芯片企業(yè)、其他結(jié)構(gòu)件供應(yīng)商；產(chǎn)業(yè)鏈中游參與主體是雷達(dá)模塊廠或無人駕 駛模塊廠；產(chǎn)業(yè)鏈下游參與者為汽車整車廠商、無人機(jī)廠商、交管部門、工業(yè)生產(chǎn)企業(yè)和測(cè)繪企業(yè)等。中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈雷達(dá)模塊廠無人駕駛模塊廠超聲波雷達(dá)：接線板等其他結(jié)構(gòu)件 毫米

34、波雷達(dá)：高頻PCB板激光雷達(dá)：激光器、掃描器、天線、充電探測(cè)器MCUDSP FPGA MMICADC國(guó)際半導(dǎo)體頭部企業(yè)占絕對(duì)領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)上游中游下游芯片其他結(jié)構(gòu)件適用于激光雷達(dá)適用于毫米波雷達(dá)國(guó)際企業(yè)占據(jù)領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)整車廠商最主要下游應(yīng)用領(lǐng)域， 應(yīng)用占比在80%以上無人機(jī)廠商交管部門 工業(yè)生產(chǎn)企業(yè)測(cè)繪企業(yè)產(chǎn)品流資金流備注:各雷達(dá)根據(jù)需要進(jìn)行芯片搭配來源：各公司官網(wǎng)，編輯整理17中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈上游分析中國(guó)雷達(dá)傳感器用芯片起步時(shí)間晚汽車產(chǎn)業(yè)鏈的封閉性，阻礙后進(jìn)入者市場(chǎng)份額增長(zhǎng)進(jìn)入芯片行業(yè)的時(shí)機(jī)與芯片企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力一般呈現(xiàn)正向相關(guān)關(guān)系，進(jìn)入行業(yè)時(shí)間越早， 汽車級(jí)芯片認(rèn)證周期長(zhǎng)、可靠性要求高（可靠性標(biāo)

35、準(zhǔn) AEC-Q100、質(zhì)量管理標(biāo)準(zhǔn) ISO/TS 16949、功能安全標(biāo)準(zhǔn) ISO26262）、行業(yè)壁壘高，使得整個(gè)行業(yè)集中 度高，技術(shù)壁壘和現(xiàn)有市場(chǎng)格局都難以打破，汽車級(jí)芯片需要2-3年時(shí)間完成車 規(guī)認(rèn)證才可進(jìn)入整車廠供應(yīng)鏈。此外，汽車芯片使用周期長(zhǎng)，整車廠對(duì)芯片廠 商的穩(wěn)定供貨能力要求高，供貨周期可達(dá)5-10年，汽車行業(yè)形成了一個(gè)相對(duì)封 閉的供應(yīng)系統(tǒng)。人才缺失制約雷達(dá)傳感器用芯片行業(yè)技術(shù)提升根據(jù)中國(guó)電子信息產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究院和工信部軟件與集成電路促進(jìn)中心聯(lián)合發(fā)布 的中國(guó)集成電路產(chǎn)業(yè)人才白皮書（2017-2018）指出，到2020年前后，中 國(guó)集成電路行業(yè)人才需求規(guī)模將達(dá)到72萬人左右，而201

36、7年中國(guó)現(xiàn)有人才存量 僅為40萬人，人才缺口將達(dá)32萬人。技術(shù)人才是芯片行業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)，但是當(dāng) 前中國(guó)在雷達(dá)傳感器用芯片人才供給方面存在明顯的流失問題，行業(yè)自主創(chuàng)新 能力偏弱，將制約行業(yè)的可持續(xù)發(fā)展能力。全球中國(guó)全球中國(guó)其在研發(fā)投入和生產(chǎn)制造方面的積累更具優(yōu)勢(shì)。中國(guó)企業(yè)在超聲波雷達(dá)用芯片、毫米 波雷達(dá)用芯片、激光雷達(dá)用芯片領(lǐng)域的起步時(shí)間均晚于全球半導(dǎo)體領(lǐng)先國(guó)家，因而其 在雷達(dá)傳感器用芯片行業(yè)的技術(shù)積累及產(chǎn)業(yè)布局均落后于全球領(lǐng)先水平，芯片的自主 程度及國(guó)產(chǎn)化程度低。雷達(dá)傳感器用芯片中外發(fā)展時(shí)間對(duì)比，截至2019年12月發(fā)展時(shí)間1990年2000年2019年超聲波全球 雷達(dá)用芯片中國(guó)毫米波 雷達(dá)用

37、 芯片激光雷 達(dá)用 芯片90%100%100%超聲波雷達(dá)用芯片進(jìn)口依賴程度毫米波雷達(dá)用芯片進(jìn)口依賴程度激光雷達(dá)用芯片進(jìn)口依賴程度芯片是雷達(dá)傳感器的核心組件，對(duì)雷達(dá)傳感器的性能起到?jīng)Q定性作用，因而本報(bào)告在產(chǎn)業(yè)鏈上游部分將著重分析中國(guó)雷達(dá)傳感器用芯片的發(fā)展現(xiàn)狀。 中國(guó)雷達(dá)傳感器用芯片高度依賴進(jìn)口，其中，超聲波雷達(dá)的芯片進(jìn)口依賴程度約為90%，毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)用芯片則100%為進(jìn)口產(chǎn)品。中國(guó)雷達(dá)傳感器用芯片口依賴程度，截至2019年12月雷達(dá)傳感器芯片高度依賴進(jìn)口的原因主要有以下三點(diǎn)：來源：編輯整理18中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈中游分析超聲波雷達(dá), 38.9%毫米波雷達(dá), 58.9%激光雷達(dá),0.

38、6%超聲波雷達(dá)毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)超聲波雷達(dá), 7.6%毫米波雷達(dá), 91.9%0.5%超聲波雷達(dá)毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)根據(jù)深耕汽車半導(dǎo)體行業(yè)10余年的專家表示，毫米波雷達(dá)在應(yīng)用廣度、市場(chǎng)化進(jìn)程及綜合性能三方面均優(yōu)于超聲波雷達(dá)及激光雷達(dá)，其功能延展性 極強(qiáng)，站在產(chǎn)品生命周期角度，向下可以替代超聲波雷達(dá)，向上可以取代激光雷達(dá)，從應(yīng)用領(lǐng)域角度分析，毫米波雷達(dá)將是最具應(yīng)用前景且最具投資價(jià)值的雷達(dá)傳感器。毫米波雷達(dá)未來有望替代超聲波雷達(dá)和激光雷達(dá)。毫米波雷達(dá)是中國(guó)市場(chǎng)應(yīng)用最廣的雷達(dá)傳感器，其應(yīng) 用占比為59.9%，是中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)的主要增長(zhǎng) 動(dòng)力。中國(guó)超聲波雷達(dá)市場(chǎng)已發(fā)展較為成熟，滲透率 已高達(dá) 80%

39、，未來增長(zhǎng)空間有限，而高線數(shù)激光雷達(dá) 尚未出現(xiàn)車規(guī)級(jí)量產(chǎn)方案。因而未來隨著中國(guó)自動(dòng)駕 駛等級(jí)的提升，毫米波雷達(dá)在中國(guó)市場(chǎng)的應(yīng)用將持續(xù) 上漲，預(yù)計(jì)2023年將達(dá)到91.9%。激光雷達(dá)超聲波雷達(dá)超聲波雷達(dá)相較于毫米波而言，其優(yōu)勢(shì)在于成本，專家表示，毫米 波雷達(dá)成本已在逐年降低，未來兩年中國(guó)國(guó)產(chǎn)77GHz毫米波雷達(dá)產(chǎn) 品將實(shí)現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)，屆時(shí)毫米波雷達(dá)價(jià)格將繼續(xù)降低，將在2023 年下降至100美元左右，將逐步取代超聲波雷達(dá)。激光雷達(dá)相較于毫米波而言，其優(yōu)勢(shì)在于三維重構(gòu)能力。專家表示，毫米波雷達(dá)模塊廠商也在向三維重構(gòu)方向發(fā)展，可通過增加天線陣 列、優(yōu)化算法、放大頻率等方法增強(qiáng)毫米波雷達(dá)的物體形貌識(shí)別

40、能 力。激光雷達(dá)成本高昂，如若其未能在L4完全定量之前，即在2025 年之前將成本降低至1,000美金之內(nèi)，考慮毫米波雷達(dá)的巨大價(jià)格優(yōu) 勢(shì)，未來有望部分取代激光雷達(dá)。毫米波雷達(dá)功能的延展性中國(guó)雷達(dá)傳感器應(yīng)用占比情況，2018年和2023年預(yù)測(cè)激光雷達(dá),來源：編輯整理19中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈下游分析超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)可應(yīng)用于汽車、機(jī)器人、無人機(jī)等多個(gè)領(lǐng)域，其中超聲波雷達(dá)汽車應(yīng)用占比高達(dá)95%，毫米波雷達(dá)汽車應(yīng)用占 比為80%。汽車是雷達(dá)傳感器最主要的下游應(yīng)用領(lǐng)域，主要原因有二：中國(guó)汽車市場(chǎng)體量龐大（中國(guó)汽車產(chǎn)銷量連續(xù)十年位居全球首位，中國(guó)2018年汽車銷量達(dá)2,800萬輛，是全

41、球最大的汽車市場(chǎng)），相較于掃地機(jī)器人（2018年中國(guó)銷 量約為500萬臺(tái)）與無人機(jī)（2018年中國(guó)銷量約為300萬臺(tái)），汽車市場(chǎng)是雷達(dá)傳感器下游中市場(chǎng)最大的應(yīng)用領(lǐng)域；單車?yán)走_(dá)傳感裝載量達(dá)10-15個(gè)，且該數(shù)量將會(huì)雖汽車自動(dòng)駕駛等級(jí)的提升而增加，而掃地機(jī)器人、無人機(jī)的單位雷達(dá)傳感器裝載量不足汽車裝載量的50%，汽車級(jí)雷達(dá)傳感器的需求是其他應(yīng)用的數(shù)倍。中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)下游應(yīng)用示意圖2018年以來，中國(guó)汽車產(chǎn)銷量均有所下降，但受自動(dòng)駕駛等級(jí)上升及人均汽車保有量較低（2019年上半年中國(guó)每1,000人汽車保有量為173輛，而同期中等發(fā)達(dá)國(guó)家平均 已達(dá)到400輛）等因素影響，未來中國(guó)汽車存量市場(chǎng)仍存在

42、大幅成長(zhǎng)空間，雷達(dá)傳感器在汽車中的滲透率將持續(xù)增長(zhǎng)，未來汽車仍將是雷達(dá)傳感器最大的下游應(yīng)用領(lǐng)域。04.無人機(jī)作用：定高、避障、障礙物感知03.智能物流車作用：自動(dòng)規(guī)劃路線、發(fā)送取件碼、避障、自動(dòng)駕駛超過95%的超聲波雷達(dá)應(yīng)用于汽車領(lǐng)域 超過80%的毫米波雷達(dá)應(yīng)用于汽車領(lǐng)域作用：感知并躲避障礙物02.掃地機(jī)器人01.汽車應(yīng)用場(chǎng)景 作用：避障、泊車庫(kù)位檢測(cè)、高速橫向輔助應(yīng)用場(chǎng)景應(yīng)用場(chǎng)景應(yīng)用場(chǎng)景此外，雷達(dá)傳感器還可廣泛應(yīng)用于車路協(xié)同、交通管 理、工業(yè)測(cè)距、智慧安防等領(lǐng)域來源：智行者官網(wǎng)，輔易航官網(wǎng)，大疆官網(wǎng)，編輯整理20中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)銷售及商業(yè)模式分析雷達(dá)模塊廠越過無人駕駛模塊廠，直接作為 一級(jí)

43、供應(yīng)商，整車廠自行組裝無人駕駛模塊直接供貨無人駕駛模塊廠雷達(dá)模塊及無人 駕駛模塊生產(chǎn)廠雷達(dá)模塊廠和無人駕駛模塊廠為同一企業(yè)，即其既為二級(jí)供 應(yīng)商，又為一級(jí)供應(yīng)商整車廠多層級(jí)供貨雷達(dá)模塊廠OEMTier 1Tier 2其他小型企業(yè)傳統(tǒng)供貨模式給主機(jī)廠供貨，幫助其開發(fā)產(chǎn)品消費(fèi)者出行 運(yùn)營(yíng)商整車廠技術(shù)提供方生態(tài)圈模式科技公司向出現(xiàn)運(yùn)營(yíng)商提供解決方案， 成為汽車生態(tài)鏈中的一環(huán)轉(zhuǎn)變中國(guó)雷達(dá)傳感器商業(yè)模式轉(zhuǎn)變中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)存在三種銷售模式，雷達(dá)傳感器供應(yīng)商可作為一級(jí)或二級(jí)，其中，多層級(jí)供貨模式是中國(guó)雷達(dá)傳感器用行業(yè)最為常見的銷售模式：隨著自動(dòng)駕駛程度的提升，中國(guó)雷達(dá)傳感器的商業(yè)經(jīng)營(yíng)模式有所創(chuàng)新。生產(chǎn)企

44、業(yè)不 再局限于傳統(tǒng)供貨層級(jí)式模式，而是參與汽車出行運(yùn)營(yíng)，成為汽車生態(tài)鏈的一環(huán)。代理制度：中國(guó)雷達(dá)傳感器供應(yīng)商在供貨時(shí)，可直接與無人駕駛模塊廠或整車廠達(dá) 成合作關(guān)系，也可通過代理商進(jìn)行營(yíng)銷。代理商可分成不同等級(jí)（一般至二級(jí)代理 商，也可繼續(xù)往下延伸），其中一級(jí)代理商的抽成比例在7%-10%之間，二級(jí)代理 商在一級(jí)代理商的抽成比例上再進(jìn)行二次抽成。雷達(dá)模塊廠越過無人駕駛模塊廠，直接將雷達(dá)模塊供應(yīng)至整車廠，在此方案 中，雷達(dá)模塊廠為一級(jí)供應(yīng)商；多層級(jí)供貨模式雷達(dá)模塊廠使用雷達(dá)芯片、其他結(jié)構(gòu)件制作成雷達(dá)傳感器模塊后，供應(yīng)給無人駕駛模塊廠，最后由無人駕駛模塊廠供應(yīng)給整車廠。在該種方案中，無人駕駛模塊 廠

45、為一級(jí)供應(yīng)商、雷達(dá)模塊廠為二級(jí)供應(yīng)商；雷達(dá)模塊廠直接供貨模式整合供貨模式部分雷達(dá)模塊廠也具備自動(dòng)駕駛模塊業(yè)務(wù)，先制作雷達(dá)模塊，之后自行做成無人駕駛模塊，再直接供給整車廠，在供應(yīng)鏈中既充當(dāng)二級(jí)供 應(yīng)商又充當(dāng)一級(jí)供應(yīng)商。中國(guó)雷達(dá)傳感器銷售模式示意圖來源：編輯整理21中國(guó)智能汽車相關(guān)政策分類頒布主體主要內(nèi)容及影響總體規(guī)劃車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）產(chǎn)業(yè)發(fā)展行 動(dòng)計(jì)劃2018-12工信部至2020年，新車駕駛輔助系統(tǒng)（L2）搭載率達(dá)到30%以上，構(gòu)建能夠支撐有條件L3及以上的智能網(wǎng)聯(lián) 汽車技術(shù)，加快激光/毫米波雷達(dá)、慣性導(dǎo)航等感知器件的聯(lián)合開發(fā)和成果轉(zhuǎn)化國(guó)家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）2017

46、-12工信部 國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)委制定了一系列智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)，到2020年，初步建立能夠支撐駕駛輔助及低級(jí)別自動(dòng)駕駛的智能網(wǎng) 聯(lián)汽車標(biāo)志體系，到2025年，系統(tǒng)形成支撐高級(jí)別自動(dòng)駕駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系中國(guó)制造20252015-05國(guó)務(wù)院明確提出到2020年要掌握智能輔助駕駛總體技術(shù)及各項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，到2025年要掌握自動(dòng)駕駛總體技術(shù) 及各項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)道路測(cè)試智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試管理規(guī)范（試 行）的通知2018-04工信部、公安部、 交通運(yùn)輸部實(shí)行規(guī)范提出省、市政府相關(guān)主管部門可根據(jù)當(dāng)?shù)貙?shí)際情況，制定實(shí)施細(xì)則，具體組織開展智能網(wǎng)聯(lián) 汽車道路測(cè)試工作加快推進(jìn)自動(dòng)駕駛是車輛道路測(cè)試有 關(guān)工作的指導(dǎo)意見（北京

47、）2017-12北京交通委確認(rèn)責(zé)任主體為申請(qǐng)測(cè)試境內(nèi)法人，對(duì)測(cè)試車輛、駕駛員、測(cè)試主體制定要求標(biāo)準(zhǔn)，制定了自動(dòng)駕駛 測(cè)試的管理流程，事故責(zé)任認(rèn)定原則傳感器相 關(guān)政策產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整指導(dǎo)目錄（2019年本， 征求意見稿）2019-04發(fā)改委明確提出發(fā)展智能汽車傳感器等關(guān)鍵零部件及技術(shù)，加快發(fā)展先進(jìn)制造業(yè)和現(xiàn)代服務(wù)業(yè)，促進(jìn)制造業(yè) 數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化升級(jí)，推動(dòng)先進(jìn)制造業(yè)和現(xiàn)代服務(wù)業(yè)深度融合智能汽車關(guān)鍵技術(shù)產(chǎn)業(yè)化實(shí)施方案2017-12發(fā)改委重點(diǎn)研發(fā)智能汽車技術(shù)，建立智能汽車基礎(chǔ)技術(shù)體系與數(shù)據(jù)庫(kù)，重點(diǎn)加強(qiáng)傳感器、車載芯片、中央處 理器、車載操作系統(tǒng)、無線通信設(shè)備、以及北斗高精度定位裝置等產(chǎn)品開發(fā)與產(chǎn)業(yè)化

48、促進(jìn)新一代人工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行 動(dòng)計(jì)劃（2018-2020年）2017-12工信部在自動(dòng)駕駛智能網(wǎng)聯(lián)汽車、智能服務(wù)機(jī)器人、智能語音交互系統(tǒng)、智能傳感器、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片等技術(shù) 方面，通過專項(xiàng)資金以及重大項(xiàng)目等措施給予支持汽車產(chǎn)業(yè)中長(zhǎng)期發(fā)展規(guī)劃2017-05工信部、發(fā)改委、 科技部突破車用傳感器產(chǎn)業(yè)鏈短板，到2020年，形成若干家超過1,000億規(guī)模的汽車零部件企業(yè)集團(tuán)，到 2025年，形成若干家進(jìn)入全球前十的汽車零部件企業(yè)集團(tuán)第一步 2020年汽車產(chǎn)業(yè)規(guī)模達(dá)3,000萬輛，智能汽 車（L2）新車占比達(dá)到50%政策名稱頒布日期第二步 2025年汽車規(guī)模達(dá)3,500萬輛，新車基本實(shí)現(xiàn)智能化，高 級(jí)別

49、智能汽車實(shí)現(xiàn)規(guī)模化應(yīng)用（占15%）第三步 2035年汽車規(guī)模達(dá)3,800萬輛，并建成智 能汽車強(qiáng)國(guó)中國(guó)政府通過頒布總體規(guī)劃、道路測(cè)試及傳感器相關(guān)政策，構(gòu)建了完整的智能汽車政策體系，推動(dòng)雷達(dá)傳感器在汽車行業(yè)的應(yīng)用。頂層設(shè)計(jì)：“智能汽車強(qiáng)國(guó)”2018年1月發(fā)改委發(fā)布智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略（征求意見稿）來源：編輯整理22中國(guó)ADAS標(biāo)準(zhǔn)ADAS作為雷達(dá)傳感器在汽車領(lǐng)域應(yīng)用的首個(gè)落地點(diǎn)，其相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的制定是標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)的工作重點(diǎn)。中國(guó)ADAS標(biāo)準(zhǔn)路線圖（不完全統(tǒng)計(jì)）國(guó)家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）發(fā)布主體：工信部與國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)委 發(fā)布時(shí)間：2017年12月內(nèi)容：針對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車通用規(guī)范、核心技術(shù)

50、與關(guān)鍵產(chǎn)品應(yīng)用，有目的、 有計(jì)劃、有重點(diǎn)地指導(dǎo)車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)化工作道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）術(shù)語及定義征求意見稿發(fā)布主體：汽標(biāo)委發(fā)布時(shí)間：2019年1月內(nèi)容：規(guī)定了道路車輛ADAS系統(tǒng)相關(guān)的術(shù)語及定義2019年智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)化工作要點(diǎn)發(fā)布主體：工信部發(fā)布時(shí)間：2019年5月內(nèi)容：在年內(nèi)制定乘用車和商用車AEB、駕駛自動(dòng)化分級(jí)、汽車信息安 全通用技術(shù)等一系列標(biāo)準(zhǔn)，穩(wěn)步推動(dòng)先進(jìn)ADAS系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)制定JT/T 1094-2016營(yíng)運(yùn)客車安全技術(shù)條件發(fā)布主體：交通部發(fā)布時(shí)間：2017年3月內(nèi)容：要求車長(zhǎng)超過9米的營(yíng)運(yùn)客車駕駛室前面罩需要安裝AEBS毫米波 雷達(dá)或激光雷達(dá)裝置，即加

51、裝LDWS及FCW功能營(yíng)運(yùn)貨車安全技術(shù)條件 第1部分：載貨汽車發(fā)布主體：交通運(yùn)輸部 發(fā)布時(shí)間：2018年4月內(nèi)容：要求應(yīng)用自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)、TPMS，推動(dòng)AEB、DMS在重型卡車 上的應(yīng)用頂 層 設(shè) 計(jì)標(biāo) 準(zhǔn) 建 立落 地 措 施中國(guó)ADAS標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)工作已在逐步完善，將在2020年左右形成完整的標(biāo)準(zhǔn)體系。2018年2020年+BSW盲區(qū)監(jiān)視 20171039-T-339LKA車道保持 20171040-T-339LDW車道偏離預(yù)警 GB/T26773-2011AEB自動(dòng)制動(dòng) 20151489-T-339FCW前向碰撞預(yù)警 ISO 15623-2013ADAS術(shù)語和定義 20171038-T-3

52、39PA泊車輔助LCC車道居中控制ACC自適應(yīng)巡航 GB/T20608-2006RCW后方碰撞預(yù)警HUD抬頭顯示夜視系統(tǒng)駕駛員疲勞提醒交通標(biāo)志識(shí)別商用車報(bào)警系統(tǒng) GB/T26776-2011已發(fā)布2019年已報(bào)批已立項(xiàng)預(yù)研中DOW開門預(yù)警泊車測(cè)距警示 GB/T21436-2008全速自適應(yīng)巡航 ISO 22179-2009緊急轉(zhuǎn)向輔助不斷完善，穩(wěn)步推進(jìn)工信部來源：國(guó)家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車），編輯整理23中國(guó)雷達(dá)傳感器驅(qū)動(dòng)因素自動(dòng)駕駛發(fā)展拉動(dòng)雷達(dá)傳感器需求量上升超持雷達(dá)傳感器能準(zhǔn)確提供汽車行駛環(huán)境的相關(guān)數(shù)據(jù)，是汽車高級(jí)駕駛輔 助系統(tǒng)ADAS的核心。簡(jiǎn)單的巡航系統(tǒng)只需1-3個(gè)雷

53、達(dá)傳感器和1個(gè)輔 助攝像頭，而L4、L5級(jí)的自動(dòng)駕駛則需要6-10個(gè)雷達(dá)傳感器（包括 聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)及激光雷達(dá)）、6-8個(gè)輔助攝像頭，即雷達(dá)傳 感器的數(shù)量是隨自動(dòng)駕駛等級(jí)提升而增長(zhǎng)的。在過去2-3年，雷達(dá)傳 感器已經(jīng)成為汽車市場(chǎng)中增長(zhǎng)最強(qiáng)勁的領(lǐng)域之一，未來也將持續(xù)保 高速增長(zhǎng)。0.00.11.02.95.010.018.029.244.811.813.817.720.622.522.823.223.85045403530252015105036.024.52022E25.72023E20142015201620172018毫米波雷達(dá)裝載量2019E2020E2021E超聲波雷達(dá)裝載量CA

54、GR中國(guó)毫米波雷達(dá)裝載量超聲波雷達(dá)裝載量2015-2018244.0%17.7%2018-2023預(yù)測(cè)55.0%2.7%考慮到超聲波雷達(dá)的滲透率已位于高位（2018年滲透率已高達(dá)80%），未來 雷達(dá)傳感器的增長(zhǎng)將主要體現(xiàn)在毫米波雷達(dá)上。2018年毫米波雷達(dá)滲透率 僅為18%，單車裝載數(shù)量為1件，隨著自動(dòng)駕駛汽車等級(jí)的提升，毫米波雷 達(dá)滲透率和單車搭載數(shù)量也會(huì)隨之提升，預(yù)計(jì)2023年中國(guó)毫米波雷達(dá)滲透 率將達(dá)到50%、單車裝載數(shù)量將變?yōu)?件，屆時(shí)，中國(guó)毫米波雷達(dá)裝載了將 達(dá)到44.8百萬件，2019-2023年年復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)到45.4%，將成為中國(guó)雷達(dá) 傳感器市場(chǎng)的核心增長(zhǎng)動(dòng)力。百萬件備注：激光

55、雷達(dá)成本高達(dá)數(shù)萬美金，尚大規(guī)模無量產(chǎn)車型，短期內(nèi)大規(guī)模量產(chǎn)的可能性較低，因而此 處未將其裝載量納入考量自動(dòng)駕駛階段及功能時(shí)間Level 1Level 2Level 3Level 4Level 5完全自動(dòng)駕駛L2.5量產(chǎn)L3低速 量產(chǎn)20282040L3高速開始 發(fā)展L1L2L3L4L5單車超聲波波 雷達(dá)裝載數(shù)量2-6個(gè)2-6個(gè)4-12個(gè)4-12個(gè)4-12個(gè)單車毫米波雷 達(dá)裝載數(shù)量1個(gè)2個(gè)4個(gè)6個(gè)10個(gè)單車激光雷達(dá) 裝載數(shù)量-1個(gè)低線數(shù)雷達(dá)2-3個(gè)2-4個(gè)20122018 2019202020212022 2025中國(guó)雷達(dá)傳感器裝載量，2014-2023年預(yù)測(cè)中國(guó)雷達(dá)傳感器單車裝載情況現(xiàn)狀及預(yù)測(cè)

56、來源：頭豹研究院編輯整理LeadLeo中國(guó)雷達(dá)傳感器行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀與節(jié)奏預(yù)測(cè)在有限制的條件下自 動(dòng)駕駛車輛，除非滿 足所有條件，否則需 要人工接管僅提供警告以及瞬時(shí) 輔助提供加速、轉(zhuǎn)向或制 動(dòng)等輔助駕駛提供加速、轉(zhuǎn)向或制 動(dòng)等輔助駕駛，并可 同時(shí)進(jìn)行可在任何條件下進(jìn)行 自動(dòng)駕駛無毫米波雷達(dá)+攝像頭毫米波雷達(dá)+攝像頭多種傳感器融合激光雷達(dá)為主，多種 傳感器融合手動(dòng)駕駛L0L1輔助駕駛部分自動(dòng)駕駛L2有條件自動(dòng)駕駛L3高度/完全自動(dòng)駕駛L4/L5ADAS駕駛員的操作情況功能特征雷達(dá)傳感器方案無論何時(shí)使用駕駛 輔助功能，駕駛員 必需處于駕駛狀態(tài)， 駕駛員必須時(shí)刻觀 察路況，需要主動(dòng) 加速、轉(zhuǎn)向或者制

57、動(dòng)以保證安全當(dāng)使用 自動(dòng)駕 駛功能 時(shí)，駕 駛員無 需進(jìn)行 操作駕駛員 無需接 管汽車 駕駛當(dāng)功能 請(qǐng)求時(shí)， 需駕駛 汽車自 動(dòng) 駕 駛 落地時(shí)間20402012201820192030L2.5量產(chǎn)20202021L3低速量產(chǎn)2025L3高速開始發(fā)展2016攝像頭被77GHz 毫米波雷 達(dá)取代超聲波24GHz77GHz雷達(dá)毫米波雷達(dá) 毫米波雷達(dá) 激光雷達(dá)爆發(fā)期來源：SAE官網(wǎng)，編輯整理25平衡期備注：根據(jù)SAE（國(guó)際自動(dòng)機(jī)工程師學(xué)會(huì)），自動(dòng)駕駛可分為L(zhǎng)0手動(dòng)駕駛、L1輔助駕駛、L2部分自動(dòng)駕、L3有條件自動(dòng)駕駛、L4高度自動(dòng)駕駛和L5完全自動(dòng)駕駛6個(gè)等級(jí)。不同等級(jí) 使用的雷達(dá)傳感器方案各有不同

58、。因而各雷達(dá)傳感器的發(fā)展節(jié)奏將也有所不同，其中，超聲波雷達(dá)和24GHz毫米波雷達(dá)的爆發(fā)期已過，77GHz毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)將迎來 爆發(fā)式增長(zhǎng)。總體而言，中國(guó)將于2020年實(shí)現(xiàn)L2.5量產(chǎn)，于2021年初步實(shí)現(xiàn)L3低速量產(chǎn)，到2025年，中國(guó)將實(shí)現(xiàn)L3低速大規(guī)模應(yīng)用，L3高速也將逐步發(fā)展起來。自動(dòng)駕駛劃分標(biāo)準(zhǔn)中國(guó)各傳感器市場(chǎng)發(fā)展節(jié)奏現(xiàn)狀和預(yù)測(cè)中國(guó)雷達(dá)傳感器技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)多種類型傳感器相互融合（1/2）01.從需求、智能化應(yīng)用、技術(shù)發(fā)展路線、整車配置、成本等多方面考慮，多類型雷達(dá)傳感器融合將成為行業(yè)未來發(fā)展的主流技術(shù)路線需求角度各雷達(dá)傳感器均存在不可避免的缺點(diǎn)，如超聲波雷達(dá)只適合低速駕駛場(chǎng)景，超聲

59、波雷達(dá)橫向測(cè)量精度不足，激光雷達(dá)無法在極端天氣下工作且 價(jià)格昂貴，因而需要進(jìn)行功能互補(bǔ)；02.智能化應(yīng)用角度隨著自動(dòng)駕駛等級(jí)的提升，汽車對(duì)環(huán)境感知能力的精確度、 實(shí)時(shí)性也有所提升，單種類傳感器無法適應(yīng)其要求，多傳 感器融合成為必然趨勢(shì)；03.技術(shù)發(fā)展路線角度未來技術(shù)發(fā)展路線將往高集成度方向發(fā)展，多傳感器的融 合除在功能方面融合外，在設(shè)計(jì)和裝配方面也將高度集成， 從而降低傳感器尺寸和整車控制難度；04.整車配置角度各雷達(dá)傳感器和視覺傳感器在系統(tǒng)功能上具有耦合性，聯(lián) 動(dòng)發(fā)展可擴(kuò)展更多應(yīng)用場(chǎng)景，同時(shí)可降低系統(tǒng)冗余度，提 高系統(tǒng)集成度；05.成本角度融合可降低生產(chǎn)成本，以超聲波雷達(dá)和攝像頭融合為例，融

60、合 產(chǎn)品的綜合成本可降低約10%，價(jià)格相較分離狀態(tài)的產(chǎn)品更具競(jìng) 爭(zhēng)力。360環(huán)視攝像頭功能：提供視頻以輔助駕駛員實(shí) 時(shí)觀測(cè)周圍環(huán)境優(yōu)點(diǎn)：實(shí)時(shí)視覺探測(cè)缺點(diǎn)：受天氣、光線影響大毫米波雷達(dá)功能：距離、速度、位置探測(cè)， 實(shí)現(xiàn)AEB、FCW、ACC等功能優(yōu)點(diǎn)：具備全天時(shí)全天候工作的 優(yōu)點(diǎn)；性價(jià)比高缺點(diǎn)：橫向測(cè)量精度低，且無法 成像各種類雷達(dá)傳感器融合，將賦予汽車更多功能將有更廣泛的適應(yīng)性，在高精地圖、V2X等 設(shè)施的輔助下，L2級(jí)汽車將升級(jí)為更高級(jí)別的無人駕駛超聲波雷達(dá)功能：距離探測(cè)、車位檢測(cè)、 車輛泊車路徑規(guī)劃控制優(yōu)點(diǎn)：系統(tǒng)成熟，已具備大量 應(yīng)用測(cè)試驗(yàn)證、價(jià)格優(yōu)勢(shì)明顯缺點(diǎn)：只適合低速駕駛場(chǎng)景激光雷達(dá)功