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文檔簡介

1、自動跟隨小車(共1題,每題100分,共100分)1、主題:跟隨小車器件:三四級等級考試套件要求:1、現場搭建小車。2、小車從發車線出發,向前移動,距離前方障礙物10厘米處暫停。3、移動障礙物,隨著障礙物的移動,小車與障礙物間的距離始終保持10厘米。4、通過超聲波傳感器進行距離檢測。5、程序編寫采用C語言,不得使用圖形化軟件編寫。6、考試結束,考生將代碼轉貝上交。說明:1、考場編程環境為:Arduino IDE2、實操開始,考生需更先向主控板寫入blink程序,經監考老師確認后方可進行 小車組裝。3、小車距障礙物的距離為超聲波傳感器前端距離障礙物的距離。4、出發前,小車距離障物的距離為20-30

2、cm。5、障礙物為豎向放置的A4尺寸大小。6、編寫程序文件命名規則為DJ KS準考證號.ino。: 一1跚 卸l n rrUKraSonicj |)0.二.t :iiiiEcho_-SIft ,項邛羸折圖1參考資料:HC-SR04/05超聲波的工作原理如下圖1所示.1、先向Tring引腳發送時長不小于10us的高電平,觸發超聲波提塊。2、觸發后,模塊會自動發射8個40KHz的方波,并自動檢測是否有信號回。3、如果有信號返回,通過Echo引腳輸出一個高電平,高電平持續的時間便是超 聲波從發射到接收的時間。本程序為18年9月份四級實操考試示例程序僅供參考 程序電機接D1和D2端口,超聲波接D4端口

3、 程序中用串口打印來顯示超聲波測量距離*/int int int int int int int int /* int int int int int int int int int int int intD1=6;/端口 D1主IO引腳 D1f=5;/端口 D1輔助IO引腳 D2=10;/端口 D2 主 IO 引腳 D2f=9;/端口 D2輔助IO引腳 D3=11;/端口 D3 主 IO 引腳 D3f=3;/端口 D3輔助IO引腳 D4=13;/端口 D4 主 IO 引腳 D4f=12;/端口 D4輔助IO引腳D5=2;/端口 D5主IO引腳 D5f=8;/端口 D5輔助IO引腳 D6=1;

4、/端口 D6主IO引腳 D6f=0;/端口 D6輔助IO引腳 D7=4;/端口 D7主IO引腳 D7f=7;/端口 D7輔助IO引腳 D8=A5;/端口 D8 主 IO 引腳 D8f=A4;/端口 D8輔助IO引腳 ZMDA1=A0;/端口 A1IO 引腳 ZMDA2=A1;/端口 A2IO 引腳 ZMDA3=A2;/端口 A3IO 引腳 ZMDA4=A3;/端口 A4IO 引腳*/以上聲明的變量為芝麻豆主控端口和管腳對應關系void setup() pinMode(D1, OUTPUT);/設置D1端口為左馬達管腳模式為輸出 pinMode(D1f, OUTPUT);/設置D1端口為左馬達輔

5、助管腳模式為輸出 pinMode(D2, OUTPUT);/設置D2端口為右馬達管腳模式為輸出 pinMode(D2f, OUTPUT);/設置D1端口為右馬達輔助管腳模式為輸出 digitalWrite(D1, 0);digitalWrite(D1f, 0);digitalWrite(D2, 0);digitalWrite(D2f, 0);pinMode(D4, OUTPUT);/設置Trig引腳接D4主管腳并設為輸出模式 pinMode(D4f, INPUT);/設置Echo引腳接D4輔助管腳并設為輸入模式 Serial.begin(9600);/設置串口波特率 void loop() d

6、igitalWrite(D4, LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(D4, HIGH);delayMicroseconds(10);digitalWrite(D4, LOw);int distance=pulseIn(D4f,HIGH)/58;Serial.println(distance);if(distance10)digitalWrite(D1, 0);analogWrite(D1f, 255);/D1 端口左電機前進digitalWrite(D2f, 0);analogWrite(D2, 255);/D2 端口右電機前進elseif(distance=10)digitalWrite(D1f, 0);digitalWrite(D1, 0);/D1 端口左電機停止digitalWrite(D2f, 0);digitalWrite(D2, 0);/D2 端口右電機停止elsedigitalWrite(D1f, 0);analogWrite(D1, 255);/D1 端口左電機后退digitalWrite(D2, 0);analogWrite(D2f, 255);/D2 端口右電機后退 四級考察的內容是對三級學習內容的綜合考察,并且增加了對代碼編程和結構搭建的要 求。在圖形化里面的

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