1、中山大學 李小錕人工智能 -智能車人工智能 智能車從谷歌汽車說起:谷歌無人駕駛汽車通過攝像機、雷達傳感器和激光測距儀來“看到”其他車輛，并使用詳細的地圖（我們通過手動駕駛車輛收集而來）來進行導航。人工智能 智能車從谷歌汽車說起:整個系統的核心是車頂上的激光測距儀(Velodyne 64-beam)。該設備在高速旋轉時向周圍發射64束激光，激光碰到周圍的物體并返回，便可計算出車體與周邊物體的距離。人工智能 智能車從谷歌汽車說起:計算機系統再根據這些距離數據描繪出精細的 3D 地形圖，然后跟高分辨率地圖相結合，生成不同的數據模型供車載計算機系統使用。人工智能 智能車從谷歌汽車說起:此外，在汽車的前

2、后保險杠上有四個雷達，用于探測周邊情況。后視鏡附近有一個攝像機，以檢測紅綠燈情況。還有一個 GPS、一個慣性測試單元、一個車輪編碼器，用來確定車輛位置，跟蹤其運動情況。所有上述設備采集到的數據都將輸入車載計算機，并由Google開發的這套無人駕駛系統在極短的時間內做出判斷：是該加速、剎車還是轉向。人工智能 智能車 21世紀的汽車概念將發生根本性的變化。現在的“汽車”是帶有一些電子控制的機械裝置，將來的“汽車”將轉變為帶有一些輔助機械的機電一體化裝置，汽車的主要部分不再僅僅是個機械裝置，它正向消費類電子產品轉移。人工智能 智能車同時，智能汽車在傳統汽車上配備了遠程信息處理器、傳感器和接收器，通過

3、無線網絡獲取前方交通狀況信息，引導汽車加速或減速。這樣，汽車就能更為平穩地行駛，避免不斷剎車、啟動的動作，以降低油耗。人工智能 智能車智能汽車的體系結構的設計必須包含實現用戶功能的全部子系統的設計。智能汽車的體系結構應該闡述這種車輛的結構體系，列出用戶服務功能，定義實現用戶服務功能的各個子系統。研究各個子系統之間的通信方式和組織方式。 人工智能 智能車美國智能車競賽:美國國防部與民間的大學、企業和發明家聯合開展了全球領先的智能汽車競賽。2007年11月，美國第三屆智能汽車大賽日前在加利福尼亞州維克托維爾舉行，這是美國國防部第三次主辦這樣的大賽。人工智能 智能車美國智能車競賽:參賽的無人駕駛汽車

4、的車頂上有旋轉的激光器，兩邊有轉動的照相機，內部安有電腦裝置。這些無人駕駛汽車完全由電腦控制，利用衛星導航、攝像、雷達和激光，人工智能系統可判斷出汽車的位置和去向，隨后將指令傳輸到負責駕駛車輛的系統，絲毫不受人的干涉，用傳感器策劃和選擇它們的路線。參賽的無人駕駛智能汽車沿著附近公路飛奔。人工智能 智能車美國智能車競賽:這次智能汽車比賽的目標是對未來科學家的激勵。大學、企業和發明家們期望制造出通過洛杉磯和拉斯維加斯間荒地、行程100 mile（160 km）的自我控制汽車。人工智能 智能車中國智能車競賽:我國大學生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽，是在統一汽車模型平臺上，使用飛思卡爾半導體公司的8位、

5、16位、32位微控制器作為核心控制模塊，自主構思控制方案進行系統設計，包括傳感器信號采集處理、動力電機驅動、轉向舵機控制以及控制算法軟件開發等，完成智能車工程制作及調試.人工智能 智能車人工智能 智能車人工智能 智能車普遍的智能車系統人工智能 智能車具有針對性的智能車系統:人工智能 智能車主控電路:是智能車的心臟,也是智能所在,程序也會燒錄到該部分的芯片中,采集識別各種傳感器的信息人工智能 智能車智能車的主要控制算法:PID控制算法PID控制算法問世至今已有近70年歷史，它以其結構簡單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為工業控制的主要技術之一P:比例I :積分D:微分人工智能 智能車角度傳感器

6、,線陣CCD,測速模塊都屬于傳感器,用于采集小車的信息,實現各個功能.1.角度傳感器-直立2.線陣CCD -識別賽道3.測速模塊 -檢測小車速度人工智能 智能車1.角度傳感器人工智能 智能車2.線陣CCD人工智能 智能車3.測速模塊人工智能 智能車智能車如何巡線:人工智能 智能車智能車如何巡線:賽道底色為白色,邊緣分別為2.5cm寬的黑線,使用傳感器檢測黑線,從而獲取偏差人工智能 智能車智能車如何巡線:我們通過線陣CCD傳感器獲取賽道數據.線陣CCD類似于黑白攝像頭,采集回來的是圖像數據.線陣CCD傳感器人工智能 智能車人工智能 智能車人工智能 智能車智能車如何巡線:根據圖像數據判斷黑線位置,從而獲得偏差,再根據偏差輸出合適的電壓,從而控制兩個輪子速度不一樣,達到轉彎巡線的效果.線陣CCD傳感器人工智能 智能車一起計算:假設偏差為0時,左輪電機電壓為5V,右輪電機電壓為5V;偏差為1時,左輪電機電壓為4.5V,右輪電機電壓為5.5V;問:當偏差為4時,左右輪電壓分別為多少V?(提示:偏差與電機電壓為線性關系)驅動電機人工智能 智能車關于直立:前面介紹了普通的智能小車如何巡線,下面介紹下比較特殊的小車-直立小車驅動電機人工智能 智能車關于直立:首先需要兩個傳感器1.加速度計(獲取小車傾角)2.陀螺儀(獲取小車的角速度)人工智能 智能車把獲取的角度和角速度進行濾波(