1、藍牙串口通信遙控小車目錄1系統方案論證及方案選擇 2 本系統軟硬件設計 2.1單元硬件電路設計 2.2 軟件部分設計參考文獻附錄1 原器件清單附錄2電路原理圖及印制板圖附錄3程序1. 系統方案論證及方案選擇1 總體設計方案題目要求設計一個藍牙串口遙控小車，通過對電機轉速的控制，調節速度的大小，改變小車角度，并能實現轉彎和旋轉。設計主要由主控單片機STC12C5A60S2驅動直流電機，使車輪工作，帶動小車的轉動。 2.基本工作原理3.STC89C52RC有定時器T0 T1 T2,在自動控制領域經常把T1作為串口通信了T0作PWM調速用因此有必要把T2定時器拿出來作定時器作為聲音頻譜程序。下面介紹

2、T2的用法STC89C52RC有定時器T2 void main (void) /* T2定時器賦預裝載值，溢出16次就是1秒。 */ RCAP2H=（65536-5000）/256; RCAP2L= （65536-5000）%256; ET2=1; / 允許T2定時器中斷 EA=1; / 打開總中斷 TR2=1; / 啟動T2定時器 while(1); / 死循環，等待T2定時器的溢出中斷 void Timer2_Server(void) interrupt 5 static uint Timer2_Server_Count; / 定義靜態變量，用來計數T2定時器的溢出次數（進入本函數的次數）

3、 TF2=0; / T2定時器發生溢出中斷時，需要用戶自己清除溢出標記，而51的其他定時器是自動清除的 Timer2_Server_Count+; if(Timer2_Server_Count=16) / T2定時器的預裝載值為0x0BDC，溢出16次就是1秒鐘。 Timer2_Server_Count=0; P1_7=P1_7; / LED11反轉顯示。 void Timer2_Server(void) interrupt 5 static uint Timer2_Server_Count; / 定義靜態變量，用來計數T2定時器的溢出次數（進入本函數的次數） TF2=0; / T2定時器發生

4、溢出中斷時，需要用戶自己清除溢出標記，而51的其他定時器是自動清除的 Timer2_Server_Count+; if(Timer2_Server_Count=16) / T2定時器的預裝載值為0x0BDC，溢出16次就是1秒鐘。 Timer2_Server_Count=0; P1_7=P1_7; / LED11反轉顯示。 2. 本系統軟硬件設計系統主要由單片機產生PWM信號，通過電機驅動輪胎的旋轉，對其的轉速進行控制，使車子行駛前進。根據題目要求，我們的設計分硬件、軟件兩部分。2.1 單元硬件電路設計 2.1.1 51單片機最小系統的制作方案設計2.1.2 小車51系統 +驅動（馬達）+電池

5、的接線2.1.3 藍牙與單片機和馬達的接線附錄1主要元器件清單序號名稱規格數量1鋰電池+配套充電器18650 7.4V 2200mAh鋰電池+鋰電充電器12L298N直流電機驅動板 帶5V 3A輸出L298N驅動芯片雙H橋直流電機驅動芯片驅動部分峰值電流2A，帶5V 3A輸出13ZK-1小車底盤1個5mm加厚底盤+2個直流減速電機+2個優質橡膠輪胎+萬向輪+電機導線+螺絲螺母+銅柱+碼盤等1451藍牙串口模塊藍牙串口模塊帶電源轉換電路支持5V供電152.54mm杜邦線40P彩色杜邦線 雙頭1P對1P 長20CM 一排40根16瓷片電容22P 插件27單排針40P 1根18輕觸開關6*6*619

6、電解電容10uf 35V110電阻470歐 5色環直插111電阻10K 5色環直插112電路板PCB覆銅板板或者5x7萬用版113超聲波測距模塊HC-SR04114超聲波測距模塊支架支架需要配套的螺絲螺母115晶振11.0592M11640P IC座插件DIP40117單片機學習板1附錄2 電路原理圖及印制電路板圖1.2.3. 4.5. 超聲波串口模塊附錄3程序1. 主程序#include<reg52.h>#define uchar unsigned char #define uint unsigned intuint ma,mb,mc,PWM=6000;sbit out1 = P

7、12 ; /motoA1sbit out2 = P13 ; /motoA2sbit out3 = P14 ; /motoB1sbit out4 = P15 ; /motoB2bit PWMIO;void delay(uint t) /延時程序1 uchar j; while(t-)for(j=1;j>0;j-); void init() TMOD=0x21;/設置定時器1為工作方式2 設置定時器0為工作方式1TH1=0xfd;TL1=0xfd;TH0=(65536-20000)/256; /20ms定時器T0中斷一次TL0=(65536-20000)%256;SCON=0x50;TR1=

8、1;EA=1;ES=1;ET0=1;TR0=1;void you ()/右急彎 out1=1; out2=0; out3=0; out4=1; delay(100);void zuo() /左急彎 out1=0;/右輪正轉 out2=1; out3=1; /左輪反轉 out4=0; delay(100);void qian() /前進 out1=0; out2=1; out3=0; out4=1; delay(100);void hou() /后退 out1=1; out2=0; out3=1; out4=0; delay(200);void leftup() /左前 out1=0;/右輪正轉

9、 out2=1; out3=0;/左輪PWMIO輸出調慢 out4=PWMIO;void rightup() /右前 out1=0;/右輪PWMIO輸出調慢 out2=PWMIO; out3=0;/左輪正轉 out4=1;void leftdown() /左后 out1=1;/右輪后退 out2=0; out3=PWMIO; out4=0;void rightdown() /右后 out1=PWMIO; out2=0; out3=1;/左輪后退 out4=0; void ting() /停止 out2=0; out4=0; out3=0; out1=0;void main() init();

10、while(1) if(RI) RI=0; ma=SBUF; switch(ma) case 'a':qian();break; /前 case 'b':hou();break; /后退 case 'c':zuo();break; /左急彎 case 'd':you();break; /右急彎 case 'e':leftup();break; /左前 case 'f':rightup();break; /右前 case 'g':leftdown();break; /左后 case &

11、#39;h':rightdown();break; /右后 case 's':ting();break; /停 void TT0() interrupt 1 TH0=(65536-(20000-PWM)/256; /20ms定時器T0中斷一次，進行PWM切換實現5ms高電平15ms低電平的PWM脈沖 TL0=(65536-(20000-PWM)%256; PWM=20000-PWM; PWMIO=PWMIO; void ser() interrupt 4 2. 子程序#include<reg52.h>#define uchar unsigned char #

12、define uint unsigned intuint ma,mb,mc,PWM=6000;sbit out1 = P12 ; /motoA1sbit out2 = P13 ; /motoA2sbit out3 = P14 ; /motoB1sbit out4 = P15 ; /motoB2bit PWMIO;PWMA3=10,30,50;PWMB3=10,30,50;void delay(uint t) /延時程序1 uchar j; while(t-)for(j=1;j>0;j-); void init() TMOD=0x21;/設置定時器1為工作方式2 設置定時器0為工作方式1T

13、H1=0xfd;TL1=0xfd;TH0=(65536-20000)/256; /20ms定時器T0中斷一次TL0=(65536-20000)%256;SCON=0x50;TR1=1;EA=1;ES=1;ET0=1;TR0=1;void you ()/右急彎 out1=1; out2=0; out3=0; out4=1; delay(100);void zuo() /左急彎 out1=0;/右輪正轉 out2=1; out3=1; /左輪反轉 out4=0; delay(100);void qian() /前進 out1=0; out2=PWMIO1; out3=0; out4=PWMIO2;

14、 delay(100);void hou() /后退 out1=1; out2=0; out3=1; out4=0; delay(200);void leftup() /左前PWM1=PWMA1; PWM2=PWMA0; out1=0;/右輪正轉 out2=PWMIO1; out3=0;/左輪PWMIO輸出調慢 out4=PWMIO2;void rightup() /右前 out1=0;/右輪PWMIO輸出調慢 out2=PWMIO; out3=0;/左輪正轉 out4=1;void leftdown() /左后 out1=1;/右輪后退 out2=0; out3=PWMIO; out4=0;

15、void rightdown() /右后 out1=PWMIO; out2=0; out3=1;/左輪后退 out4=0; void ting() /停止 out2=0; out4=0; out3=0; out1=0;void 3dang() /右后 i+; PWM1=PWMAi; PMW2=PWMBi;if(i=3)i=0;void main() init(); while(1) if(RI) RI=0; ma=SBUF; switch(ma) /*下面程序需要自行另外修改，添加前 后退左轉圈右轉圈左前彎PWM右前彎PWM左自旋右自旋PWM換檔位雙閃燈+鳴笛播放音樂顯示運行時間顯示光強超聲波

16、測距并避障等功能*/ case 'a':qian();break; /前 case 'b':hou();break; /后退 case 'c':zuo();break; /左急彎 case 'd':you();break; /右急彎 case 'e':leftup();break; /左前 case 'f':rightup();break; /右前 case 'g':leftdown();break; /左后 case 'h':rightdown();break; /右后 case 's':ting();break; /停 case 'x':3dang();break; /停 void TT0() interrupt 1TH0=(65536-400)/256;TL0=(65536-400)%256;t+;if(t>=PWM1) PWMIO1=1;if(t>=PWM2) PWMIO2=1;if(t=50) t=0;PWMIO1=0;PWMIO2=0void ser() interrupt 4 3. 串口通信的初始化4. 利用PWMIO的變化改變轉彎幅度5. PWMADJ()函數實現PWM值的加void PWM