第二講：機器人結(jié)構(gòu)_第1頁
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文檔簡介

1、優(yōu)點：1.結(jié)構(gòu)簡單直觀剛度高； 2.關(guān)節(jié)運動獨立，無耦合；缺點：1.占地面積大，動作范圍小； 2.導(dǎo)軌面防護較困難，移動部件慣量較大，靈活性較差傳感器精度要求高；優(yōu)點：1.結(jié)構(gòu)簡單； 2.空間定位直觀。缺點：1. 導(dǎo)軌面防護較困難。優(yōu)點：1.占地面積小； 2.工作空間大。缺點：1. 導(dǎo)軌面防護困難優(yōu)點：1.動作靈活，工作空間大； 2.結(jié)構(gòu)緊湊，干涉最?。?3. 運動部件容易密封防塵。缺點：1. 運動學復(fù)雜，反解困難； 2.末端件位姿不直觀； 3.控制計算量大。優(yōu)點：1.結(jié)構(gòu)輕便； 2.響應(yīng)快(可至10m/s)； 3. 運動部件容易密封防塵。缺點：1. 工作范圍有限； 2. 導(dǎo)軌面防護較困難。

2、機器人手臂末端的最大速度。 機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。直接驅(qū)動 驅(qū)動電機直接與關(guān)節(jié)連接，無速度和轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)換。優(yōu)點：1.傳動精度高；2.剛度好；3.損耗??；4.結(jié)構(gòu)緊湊可靠；5.相應(yīng)快，控制性能好。缺點：1.載荷變化對驅(qū)動和控制影響大；2.傳感器精度要求高；3.電機成本高；4.增加了手臂的總質(zhì)量，并對下一關(guān)機產(chǎn)生干擾，使負載能力和效率降低。 驅(qū)動器使用減速器和間接傳動機構(gòu)與關(guān)節(jié)連接。1. 電氣傳動2. 液壓傳動3. 氣壓傳動 無污染、容易進行處理和控制所需要的信息，使用廣泛。傳遞函數(shù)簡單，線性度好，所需的功率轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)少，節(jié)能效果較好。但是不易對高速、大功率的場合進行控制。 結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、慣性小，動態(tài)響應(yīng)快，工作平穩(wěn)、沖擊和噪聲小，特別適合于頻繁換向的往復(fù)運動或需要高速、大功率的場合。缺點在于它有污染，而且它的結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，一般階次較高，并且有著本質(zhì)的非線性，維護成本較高。 同屬流體傳動，工作介質(zhì)是空氣，因而對環(huán)境沒有污染，由于空氣流動阻力小，因而動作快，也特別適合于往復(fù)運動的場合。缺點是是空氣的可壓縮性大，負載

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