1、CNC第第3 3章章 數(shù)控伺服系統(tǒng)數(shù)控伺服系統(tǒng) 主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容 概述概述 伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件 步進(jìn)式伺服系統(tǒng)步進(jìn)式伺服系統(tǒng) 鑒相式伺服系統(tǒng)鑒相式伺服系統(tǒng)鑒幅式伺服系統(tǒng)鑒幅式伺服系統(tǒng) 脈沖比較式伺服系統(tǒng)脈沖比較式伺服系統(tǒng)CNCCNC數(shù)字伺服系統(tǒng)數(shù)字伺服系統(tǒng)1CNC數(shù)控伺服系統(tǒng)是指以機床運動部件(如工作臺、主軸和刀具等)的位置和速度作為控制量的自動控制系統(tǒng)。數(shù)控伺服系統(tǒng)的作用在于接受來自數(shù)控裝置的進(jìn)給脈沖信號，經(jīng)過一定的信號變換及電壓、功率放大，驅(qū)動機床運動部件實現(xiàn)運動，并保證動作的快速性和準(zhǔn)確性。 數(shù)控伺服系統(tǒng)作為數(shù)控裝置和機床的聯(lián)系環(huán)節(jié)，是數(shù)控機床的重要組成部分，數(shù)

2、控機床的精度和速度等技術(shù)指標(biāo)很大程度上取決于伺服系統(tǒng)的性能優(yōu)劣。3.1 3.1 概述概述2CNC1. 輸出位置精度要高輸出位置精度要高 靜態(tài)靜態(tài)：定位精度定位精度和和重復(fù)定位精度重復(fù)定位精度要高，即要高，即定位誤差和重復(fù)定位誤差要小。定位誤差和重復(fù)定位誤差要小。(尺寸精度尺寸精度) 動態(tài)動態(tài)：跟隨精度跟隨精度，動態(tài)性能指標(biāo)，用跟隨，動態(tài)性能指標(biāo)，用跟隨誤差表示。誤差表示。 (輪廓精度輪廓精度) 靈敏度要高，有足夠高的分辯率。靈敏度要高，有足夠高的分辯率。3.1.1 3.1.1 對數(shù)控伺服系統(tǒng)的要求對數(shù)控伺服系統(tǒng)的要求3.1 3.1 概述概述3CNC2. 響應(yīng)速度快且無超調(diào)響應(yīng)速度快且無超調(diào) 對

3、伺服系統(tǒng)動態(tài)性能的要對伺服系統(tǒng)動態(tài)性能的要求，即在無超調(diào)的前提下，執(zhí)求，即在無超調(diào)的前提下，執(zhí)行部件的運動速度的建立時間行部件的運動速度的建立時間 tp 應(yīng)盡可能短。應(yīng)盡可能短。 要求從要求從 0Fmax（Fmax0），時間應(yīng)盡可能小，且不能有，時間應(yīng)盡可能小，且不能有超調(diào)，否則對機械部件不利，超調(diào)，否則對機械部件不利，有害于加工質(zhì)量。有害于加工質(zhì)量。 t F tp3.1.1 3.1.1 對數(shù)控伺服系統(tǒng)的要求對數(shù)控伺服系統(tǒng)的要求3.1 3.1 概述概述4CNC3.1.1 3.1.1 對數(shù)控伺服系統(tǒng)的要求對數(shù)控伺服系統(tǒng)的要求3. 調(diào)速范圍要寬且要有良好的穩(wěn)定性調(diào)速范圍要寬且要有良好的穩(wěn)定性 調(diào)速

4、范圍：調(diào)速范圍： 一般要求：一般要求： 穩(wěn)定性：穩(wěn)定性：指輸出速度的波動要少，尤其是在低速時指輸出速度的波動要少，尤其是在低速時的平穩(wěn)性顯得特別重要。的平穩(wěn)性顯得特別重要。minmaxFFRNm in1 0 0 0 0 00 .1m in1m inNRm mFm m且3.1 3.1 概述概述5CNC4.系統(tǒng)的可靠性高系統(tǒng)的可靠性高 平均無故障時間平均無故障時間 對伺服系統(tǒng)的要求包括對伺服系統(tǒng)的要求包括靜態(tài)靜態(tài)和和動態(tài)特性動態(tài)特性兩方面；兩方面； 對高精度的數(shù)控機床，對其動態(tài)性能的要求更對高精度的數(shù)控機床，對其動態(tài)性能的要求更 嚴(yán)。嚴(yán)。3.1.1 3.1.1 對數(shù)控伺服系統(tǒng)的要求對數(shù)控伺服系統(tǒng)的

5、要求3.1 3.1 概述概述6CNC 按有無反饋檢測元件分為按有無反饋檢測元件分為開環(huán)開環(huán)和和閉環(huán)閉環(huán)(含半閉環(huán)含半閉環(huán))兩種類型兩種類型 開環(huán)伺服系統(tǒng)由開環(huán)伺服系統(tǒng)由驅(qū)動控制單元驅(qū)動控制單元、執(zhí)行元件執(zhí)行元件和和機床組成機床組成。 閉環(huán)閉環(huán)(半閉環(huán)半閉環(huán))伺服系統(tǒng)由伺服系統(tǒng)由執(zhí)行元件執(zhí)行元件、驅(qū)動控制單元驅(qū)動控制單元、機床機床以以及及反饋檢測元件反饋檢測元件、比較環(huán)節(jié)比較環(huán)節(jié)組成。組成。 3.1.2 3.1.2 數(shù)控伺服系統(tǒng)的基本組成數(shù)控伺服系統(tǒng)的基本組成3.1 3.1 概述概述7CNC3.1.3 3.1.3 數(shù)控伺服系統(tǒng)的分類數(shù)控伺服系統(tǒng)的分類按反饋比較控制方式分類數(shù)字脈沖比較伺服系統(tǒng)鑒相

6、式伺服系統(tǒng)鑒幅式伺服系統(tǒng)全數(shù)字伺服系統(tǒng)按伺服系統(tǒng)的用途和功能分類進(jìn)給驅(qū)動系統(tǒng)主軸驅(qū)動系統(tǒng)按執(zhí)行元件的類別分類直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)步進(jìn)伺服系統(tǒng)3.1 3.1 概述概述8CNC 伺服驅(qū)動元件又稱為執(zhí)行電動機 數(shù)控伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件，是根據(jù)輸入的控制信號產(chǎn)生角位移或角速度，帶動被控對象運動。 數(shù)控伺服系統(tǒng)中常用的驅(qū)動元件有：步進(jìn)電動機直流伺服電動機交流伺服電動機 3.2 3.2 伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件9CNC3.2.1 3.2.1 步進(jìn)電動機步進(jìn)電動機 步進(jìn)電機流行于步進(jìn)電機流行于70年代，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、控制容易、年代，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、控制容易、維修方面，且控制為全數(shù)字化。隨著計算機

7、技術(shù)的發(fā)展，除維修方面，且控制為全數(shù)字化。隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，除功率驅(qū)動電路之外，其它部分均可由軟件實現(xiàn)，從而進(jìn)一步功率驅(qū)動電路之外，其它部分均可由軟件實現(xiàn)，從而進(jìn)一步簡化結(jié)構(gòu)。目前步進(jìn)電機僅用于小容量、低速、精度要不高簡化結(jié)構(gòu)。目前步進(jìn)電機僅用于小容量、低速、精度要不高的場合，如經(jīng)濟(jì)型數(shù)控；打印機、繪圖機等計算機的外部設(shè)的場合，如經(jīng)濟(jì)型數(shù)控；打印機、繪圖機等計算機的外部設(shè)備。備。 步進(jìn)電動機是一種步進(jìn)電動機是一種用電脈沖信號用電脈沖信號進(jìn)行控制，并將電脈沖進(jìn)行控制，并將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移的機電元件。信號轉(zhuǎn)換成角位移的機電元件。每輸入一個脈沖，步進(jìn)電動每輸入一個脈沖，步進(jìn)電動機轉(zhuǎn)軸就轉(zhuǎn)過

8、一定角度機轉(zhuǎn)軸就轉(zhuǎn)過一定角度。 3.2 3.2 伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件10CNC步進(jìn)電動機的種類步進(jìn)電動機的種類 運動方式：旋轉(zhuǎn)運動的、直線運動的和平面運動方式：旋轉(zhuǎn)運動的、直線運動的和平面運動運動 ； 結(jié)構(gòu)上：反應(yīng)式、勵磁式結(jié)構(gòu)上：反應(yīng)式、勵磁式 ； 按定子數(shù)目：單段定子式、多段定子式；按定子數(shù)目：單段定子式、多段定子式； 按相數(shù)：單相、兩相、三相及多相。按相數(shù)：單相、兩相、三相及多相。 3.2 3.2 伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件11CNC三相三拍反應(yīng)式的工作原理三相三拍反應(yīng)式的工作原理 三相是指步進(jìn)電機有三相定子繞組，三拍是指每三次轉(zhuǎn)換為一個循環(huán) 三相步進(jìn)電機，定子

9、有六個磁極，分為三對，每個磁極上裝有控制繞組。一對磁極通電后，對應(yīng)產(chǎn)生N/S極磁場；轉(zhuǎn)子為帶齒的鐵心（反應(yīng)式）或磁鋼（混合式）。 當(dāng)定子三相依次通電時，三對磁極依次產(chǎn)生氣隙磁場，吸引轉(zhuǎn)子一步步轉(zhuǎn)動。3.2 3.2 伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件12CNC步進(jìn)電動機的主要特性步進(jìn)電動機的主要特性 步距角步距角 :步進(jìn)電動機繞組的通電狀態(tài)每改變一次，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)步進(jìn)電動機繞組的通電狀態(tài)每改變一次，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度過的角度 起動頻率起動頻率 :空載時，步進(jìn)電動機由靜止?fàn)顟B(tài)突然起動，進(jìn)空載時，步進(jìn)電動機由靜止?fàn)顟B(tài)突然起動，進(jìn)入不丟步的正常運行的最高頻率入不丟步的正常運行的最高頻率 連續(xù)運行頻率連續(xù)運行頻

10、率 :步進(jìn)電動機起動以后其運行速度能跟蹤步進(jìn)電動機起動以后其運行速度能跟蹤指令脈沖頻率連續(xù)上升而不丟步的最高工作頻率指令脈沖頻率連續(xù)上升而不丟步的最高工作頻率 加減速特性加減速特性 :描述步進(jìn)電動機由靜止到工作頻率和由工作描述步進(jìn)電動機由靜止到工作頻率和由工作頻率到靜止的加減速過程中，定子繞組通電狀態(tài)的變化頻率頻率到靜止的加減速過程中，定子繞組通電狀態(tài)的變化頻率與時間的關(guān)系與時間的關(guān)系 3.2 3.2 伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件13CNC3.2.2 3.2.2 直流伺服電動機直流伺服電動機 小慣量直流電動機小慣量直流電動機: :轉(zhuǎn)動慣量小，反應(yīng)靈敏，轉(zhuǎn)動慣量小，反應(yīng)靈敏，動態(tài)特性好，

11、適用于高速與負(fù)載慣量較小的場動態(tài)特性好，適用于高速與負(fù)載慣量較小的場合。合。 大慣量寬調(diào)速直流伺服電動機大慣量寬調(diào)速直流伺服電動機: :既具有一般直既具有一般直流電動機的各項優(yōu)點，又具有小慣量直流電動流電動機的各項優(yōu)點，又具有小慣量直流電動機的快速響應(yīng)性能，易與較大的負(fù)載慣量匹配機的快速響應(yīng)性能，易與較大的負(fù)載慣量匹配，能較好地滿足伺服驅(qū)動的要求。，能較好地滿足伺服驅(qū)動的要求。 3.2 3.2 伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件14CNC直流伺服電動機的結(jié)構(gòu)特點直流伺服電動機的結(jié)構(gòu)特點 按磁極的種按磁極的種類，寬調(diào)速類，寬調(diào)速直流電動機直流電動機分為分為電勵磁電勵磁和和永久磁鐵永久磁鐵兩種兩

12、種 3.2 3.2 伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件15CNC寬調(diào)速直流電動機性能寬調(diào)速直流電動機性能 輸出力矩大輸出力矩大 過載能力強過載能力強 動態(tài)響應(yīng)性能好動態(tài)響應(yīng)性能好 低速運轉(zhuǎn)平穩(wěn)低速運轉(zhuǎn)平穩(wěn) 易于調(diào)試易于調(diào)試 因此，寬調(diào)速直流伺服電動機是目前機電一因此，寬調(diào)速直流伺服電動機是目前機電一體化閉環(huán)伺服系統(tǒng)中應(yīng)用較多的控制電動機。體化閉環(huán)伺服系統(tǒng)中應(yīng)用較多的控制電動機。 3.2 3.2 伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件16CNC直流伺服電動機調(diào)速方式直流伺服電動機調(diào)速方式 晶閘管直流調(diào)速（晶閘管直流調(diào)速（SCR ） 脈寬調(diào)制直流調(diào)速脈寬調(diào)制直流調(diào)速(PWM) 頻帶寬頻帶寬 電動機

13、脈動小電動機脈動小 電源的功率因數(shù)高電源的功率因數(shù)高 動態(tài)硬度好，系統(tǒng)具有良好的線性動態(tài)硬度好，系統(tǒng)具有良好的線性 3.2 3.2 伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件17CNC3.2.3 3.2.3 交流伺服電動機交流伺服電動機 由于直流伺服電機具有優(yōu)良的調(diào)速性能，由于直流伺服電機具有優(yōu)良的調(diào)速性能， 80年代初年代初至至90年代中，在要求調(diào)速性能較高的場合，直流伺服電年代中，在要求調(diào)速性能較高的場合，直流伺服電機調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用一直占據(jù)主導(dǎo)地位。但其卻存在一些機調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用一直占據(jù)主導(dǎo)地位。但其卻存在一些固有的缺點，即：固有的缺點，即：電刷和換向器易磨損，維護(hù)麻煩電刷和換向器易磨損，維護(hù)麻

14、煩結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難，成本高結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難，成本高 而交流伺服電機則沒有上述缺點。特別是在同樣體而交流伺服電機則沒有上述缺點。特別是在同樣體積下，交流伺服電機的輸出功率比直流電機提高積下，交流伺服電機的輸出功率比直流電機提高10%70%，且可達(dá)到的轉(zhuǎn)速比直流電機高。因此，人們一直，且可達(dá)到的轉(zhuǎn)速比直流電機高。因此，人們一直在尋求交流電機調(diào)速方案來取代直流電機調(diào)速的方案。在尋求交流電機調(diào)速方案來取代直流電機調(diào)速的方案。3.2 3.2 伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件18CNC交流伺服電動機的結(jié)構(gòu)特點交流伺服電動機的結(jié)構(gòu)特點 交流伺服電動機采用全封閉無刷構(gòu)造，不需定期檢查和維修。 定子省去

15、了鑄件殼體，結(jié)構(gòu)緊湊，外形小，重量輕 它的轉(zhuǎn)子采用具有精密磁極形狀的永久磁鐵，常做成鼠籠式，為了使伺服電動機反應(yīng)迅速，轉(zhuǎn)子做得較細(xì)長。 空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄 3.2 3.2 伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件19CNC 交流伺服電動機的工作交流伺服電動機的工作原理原理 與單相異步電動機相似 交流伺服電動機調(diào)速交流伺服電動機調(diào)速 交流伺服電動機調(diào)速通常由調(diào)頻調(diào)速的方法實現(xiàn)。 實現(xiàn)調(diào)頻調(diào)壓方法： 脈沖幅值調(diào)制脈沖幅值調(diào)制(PAM)(PAM)方法方法 脈寬調(diào)制脈寬調(diào)制(PWM)(PWM)方法方法 3.2 3.2 伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件20CNC3.2.4 3.2.4 直線電動機直線

16、電動機 直線電動機是一種能將電信號直接轉(zhuǎn)換成為直線位移的電動機。直線電動機沒有傳動機械的磨損，并且噪音低、結(jié)構(gòu)簡單、操作維護(hù)方便。 直線電動機主要應(yīng)用的機型有直流直線電動機直流直線電動機、交流直線電動機交流直線電動機以及直線步進(jìn)電動機直線步進(jìn)電動機等，在實際中應(yīng)用較多的是交流直線電動機。 3.2 3.2 伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件21CNC直線電動機的優(yōu)點直線電動機的優(yōu)點 結(jié)構(gòu)簡單結(jié)構(gòu)簡單 應(yīng)用范圍廣、適應(yīng)性強應(yīng)用范圍廣、適應(yīng)性強 反應(yīng)速度快，靈敏度高，隨動性好反應(yīng)速度快，靈敏度高，隨動性好 額定值高、冷卻條件好額定值高、冷卻條件好 有精密定位和自鎖能力有精密定位和自鎖能力 工作穩(wěn)定

17、可靠，壽命長工作穩(wěn)定可靠，壽命長 3.2 3.2 伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件伺服系統(tǒng)的驅(qū)動元件22CNC 優(yōu)點：優(yōu)點：是結(jié)構(gòu)比較簡單用較多的是以光柵和光電編碼器作為位置檢測裝置的閉環(huán)控制系統(tǒng)。 組成組成3.6 3.6 脈沖比較式伺服系統(tǒng)脈沖比較式伺服系統(tǒng) 23CNC脈沖比較式伺服系統(tǒng)的組成脈沖比較式伺服系統(tǒng)的組成 指令信號指令信號 ：由數(shù)控裝置提供，數(shù)字脈沖信號，也可以是數(shù)碼信號 反饋測量信號反饋測量信號 ：由檢測裝置提供的機床速度、位置反饋信號，可以是脈沖信號，也可以是數(shù)碼信號 常用的檢測裝置：光柵光柵和脈沖編碼器脈沖編碼器 比較器比較器 作用：完成指令信號與反饋測量信號比較的環(huán)節(jié) 有三類：數(shù)碼比較

18、器數(shù)碼比較器、數(shù)字脈沖比較器數(shù)字脈沖比較器和數(shù)碼與數(shù)字脈沖數(shù)碼與數(shù)字脈沖比較器比較器。 轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換器 ：轉(zhuǎn)換器是數(shù)字脈沖信號與數(shù)碼的相互轉(zhuǎn)換部件 驅(qū)動執(zhí)行元件驅(qū)動執(zhí)行元件 ：根據(jù)比較器的輸出帶動工作臺移動 3.6 3.6 脈沖比較式伺服系統(tǒng)脈沖比較式伺服系統(tǒng) 24CNC3.6 3.6 脈沖比較式伺服系統(tǒng)脈沖比較式伺服系統(tǒng) 25脈沖比較式伺服系統(tǒng)工作原理脈沖比較式伺服系統(tǒng)工作原理 以采用光電脈沖編碼器為測量元件的系統(tǒng)為例說明數(shù)字脈沖比較伺服系統(tǒng)的工作原理。 光電編碼器與伺服電機的轉(zhuǎn)軸連接，隨著電機的轉(zhuǎn)動產(chǎn)生脈沖序列輸出，其脈沖的頻率將隨著轉(zhuǎn)速的快慢而升降。若工作臺處于靜止?fàn)顟B(tài)，指令脈沖Pc=0，

19、這時反饋脈沖Pf亦為零，經(jīng)比較器可得偏差e=PcPf=0，則伺服電機的速度給定為零，工作臺繼續(xù)保持靜止不動。 CNC3.6 3.6 脈沖比較式伺服系統(tǒng)脈沖比較式伺服系統(tǒng) 26脈沖比較式伺服系統(tǒng)工作原理脈沖比較式伺服系統(tǒng)工作原理 隨著指令脈沖的輸入，Pc0，在工作臺尚未移動之前，反饋脈沖Pf仍為零。經(jīng)比較器比較，得偏差e=PcPf0，若指令脈沖為正向進(jìn)給脈沖，則e0，由速度控制單元驅(qū)動電機帶動工作臺正向進(jìn)給。 隨著電機運轉(zhuǎn)，光電脈沖編碼器將輸出反饋脈沖Pf送入比較器，與指令脈沖Pc進(jìn)行比較，若e=PcPf0，工作臺繼續(xù)運動，不斷反饋，直到e=PcPf=0，即反饋脈沖數(shù)等于指令脈沖數(shù)，工作臺停在指

20、令規(guī)定的位置上。 當(dāng)指令脈沖為反向運動脈沖時，控制過程與Pc為正時基本上類似。只是e0，工作臺作反向進(jìn)給，直至e=0，工作臺停在指令所規(guī)定的反向某個位置上。CNC主要工作部件主要工作部件 數(shù)字脈沖數(shù)字脈沖數(shù)碼轉(zhuǎn)換器數(shù)碼轉(zhuǎn)換器 數(shù)字脈沖轉(zhuǎn)換為數(shù)碼數(shù)字脈沖轉(zhuǎn)換為數(shù)碼 對于數(shù)字脈沖轉(zhuǎn)化為數(shù)碼，其最簡單的實對于數(shù)字脈沖轉(zhuǎn)化為數(shù)碼，其最簡單的實現(xiàn)方法就是采用一個可逆計數(shù)器，它將輸入的現(xiàn)方法就是采用一個可逆計數(shù)器，它將輸入的脈沖進(jìn)行計數(shù)，以數(shù)碼值輸出。脈沖進(jìn)行計數(shù)，以數(shù)碼值輸出。圖所示是由兩圖所示是由兩個二個二十進(jìn)制計數(shù)器組成的數(shù)字脈沖十進(jìn)制計數(shù)器組成的數(shù)字脈沖數(shù)碼轉(zhuǎn)數(shù)碼轉(zhuǎn)換器。換器。 3.6 3.6 脈沖比較式伺服系統(tǒng)脈沖比較式伺服系統(tǒng) CNC主要工作部件主要工作部件 數(shù)字脈沖數(shù)字脈沖數(shù)碼轉(zhuǎn)換器數(shù)碼轉(zhuǎn)換器 數(shù)碼轉(zhuǎn)換為數(shù)字脈沖數(shù)碼轉(zhuǎn)換為數(shù)字脈沖 對于數(shù)碼轉(zhuǎn)化為數(shù)字脈沖，常用的有兩種方對于數(shù)碼轉(zhuǎn)化為數(shù)字脈沖，常用的有兩種方法。第一種方法是采用減法計數(shù)器組成的線路法。第一種方法是采用減法計數(shù)器組成的線路，如圖所示，如圖所示， 3.6 3.6 脈沖比較式伺服系統(tǒng)脈沖比較式伺服系統(tǒng) CNC主要工作部件主要工作部件 數(shù)字脈沖數(shù)字脈沖數(shù)碼轉(zhuǎn)換器數(shù)碼轉(zhuǎn)換器 數(shù)碼轉(zhuǎn)換為數(shù)字脈沖數(shù)碼轉(zhuǎn)換為數(shù)字脈沖 第二種方法是用一個第二種方法是用一個脈沖乘法器脈沖乘法器，數(shù)字脈沖，數(shù)字脈沖乘法器實質(zhì)