1、傳感器課程論文（設計）題目： 機器人傳感器學生 學 號 專 業 年 級 教務處制2012年 5月題目：機器人傳感器摘要：傳感器已成為自動化系統和機器人技術中的關鍵部件，作為信息采集系統的前端單元，其重要性變得越來越明顯。機器人傳感器也由普通的人類5大感覺器官（視覺 嗅覺 觸覺 聽覺 味覺）向特殊的傳感器發展，如呼吸傳感器、電極傳感器等。關鍵詞：機器人傳感器；視覺；嗅覺；觸覺；聽覺；味覺；呼吸傳感器；電極傳感器Robot SensorAbstract:Asfront-enddata acquisition system,sensorshas becomea key component in au

2、tomation systems androbot technology andits importanceis becoming increasinglyapparent.Robot Sensors are moving forward to thedevelopment ofspecialsensors, such as respirationand electrodesensors from the ordinary5 common sensors which learned from human beingssense of visual,hearing,taste,smell and

3、touch.Keywords:Robot Sensors;Vision;Smell; Touch; Hearing; Taste; Respiratory Sensors: Electrode Sensor目錄前言：4一、機器人傳感器的分類51.部傳感器51>規定位置、規定角度的測量52>速度、角速度測量63>加速度測量64>其他部傳感器62.外部傳感器71>觸覺傳感器72>力覺傳感器73>距離傳感器84>其他外部傳感器8二、傳統機器人傳感器的發展81. 激光傳感器視覺81>工作原理92>先進的數字控制系統93>激光視覺檢測站的

4、應用102.氣敏傳感器嗅覺113.壓敏、溫敏、流體傳感器觸覺11三、非傳統傳感器的發展131.呼吸傳感器132.電極傳感器14結論：15參考文獻：15前言：最廣義地來說，傳感器是一種能把物理量或化學量轉變成便于利用的電信號的器件。國際電工委員會(IEC:International Electrotechnical Committee)的定義為：“傳感器是測量系統中的一種前置部件，它將輸入變量轉換成可供測量的信號”。按照Gopel等的說法是：“傳感器是包括承載體和電路連接的敏感元件”，而“傳感器系統則是組合有某種信息處理(模擬或數字)能力的傳感器”。傳感器是傳感器系統的一個組成部分，它是被測量信

5、號輸入的第一道關口。信息處理技術取得的進展以與微處理器和計算機技術的高速發展，都需要在傳感器的開發方面有相應的進展。微處理器現在已經在測量和控制系統中得到了廣泛的應用。隨著這些系統能力的增強，作為信息采集系統的前端單元，傳感器的作用越來越重要。傳感器已成為自動化系統和機器人技術中的關鍵部件，作為系統中的一個結構組成，其重要性變得越來越明顯。圖1 傳感器系統的框圖傳感器系統的框圖示于圖1，進入傳感器的信號幅度是很小的，而且混雜有干擾信號和噪聲。為了方便隨后的處理過程，首先要將信號整形成具有最佳特性的波形，有時還需要將信號線性化，該工作是由放大器、濾波器以與其他一些模擬電路完成的。在某些情況下，這

6、些電路的一部分是和傳感器部件直接相鄰的。成形后的信號隨后轉換成數字信號，并輸入到微處理器。機器人是由計算機控制的復雜機器，它具有類似人的肢體與感官功能；動作程序靈活；有一定程度的智能；在工作時可以不依賴人的操縱。機器人傳感器在機器人的控制中起了非常重要的作用，正因為有了傳感器，機器人才具備了類似人類的知覺功能和反應能力。一、機器人傳感器的分類根據傳感器在機器人中的作用，機器人傳感器分為部傳感器和外部傳感器。1.部傳感器在有關工業機器人功能的術語中，“部”測量功能定義為測量機器人自身狀態的功能，所謂部傳感器，就是實現該功能的元件，具體檢測的對象有關節的線位移和角位移等幾何量，速度、角速度和加速度

7、等運動量，還有傾斜角、方位角和振動等物理量，對各種傳感器要求精度高、響應速度快、測量圍寬。部傳感器中，位置傳感器和速度傳感器是當今機器人反饋控制中不可缺少的元件。現已有多種傳感器大量生產，但傾斜角傳感器、方位角傳感器與振動傳感器等用作機器人部傳感器的時間不長，其性能尚需進一步改進。部傳感器按功能分為規定位置、規定角度的測量，速度、角速度測量，加速度測量等傳感器。1>規定位置、規定角度的測量檢測預先規定的位置或角度，可以用ON/OFF兩個狀態值，這種方法用于檢測機器人的起始原點、越限位置或確定位置。(1) 微型開關：規定的位移或力作用到微型開關的可動部分(稱為執行器)時，開關的電氣觸點斷開

8、或接通。限位開關通常裝在盒里，以防外力的作用和水、油、塵埃的侵蝕。(2) 光電開關：光電開關是由LED光源和光敏二極管或光敏晶體管等光敏元件組成，相隔一定距離而構成的透光式開關。當光由基準位置的遮光片通過光源和光敏元件的縫隙時，光射不到光敏元件上，而起到開關的作用。(3) 編碼器。編碼器輸出表示位移增量的編碼器脈沖信號，并帶有符號。根據檢測原理，編碼器可分為光學式、磁式、感應式和電容式。根據其刻度方法與信號輸出形式，分為增量式編碼器和絕對式編碼器。作為機器人位移傳感器，光電編碼器應用最為廣泛。絕對式編碼器與增量式編碼器不同之處在于圓盤上透光、不透光的線條圖形，絕對式編碼器可有若干編碼，根據讀出

9、碼盤上的編碼，檢測絕對位置。編碼的設計可采用二進制碼、循環碼和二進制補碼等。磁編碼器在強磁性材料表面上記錄等間隔的磁化刻度標尺，標尺旁邊相對放置磁阻效應元件或霍爾元件，即能檢測出磁通的變化。與光電編碼器相比，磁編碼器的刻度間隔大，但它具有耐油污和抗沖擊等特點。人們期待著磁編碼器和高分辨率的光電編碼器能盡早地用作機器人的傳感器。2>速度、角速度測量速度、角速度測量是驅動器反饋控制中必不可少的環節，有時也利用測位移傳感器測量速度與檢測單位采樣時間位移量，然后用F/V轉換器變成模擬電壓，但這種方法有其局限性，在低速時，存在著不穩定的危險；而高速時，只能獲得較低的測量精度。最通用的速度、角速度傳

10、感器是測速發電機或成為轉速表的傳感器、比率發電機。恒定磁場中的線圈發生位移，線圈兩端的感應電壓E與線圈交鏈磁通的變化率成正比，輸出電壓為E=-d/dt根據這個原理，測量角速度的測速發電機，可按其構造分為直流測速發電機、交流測速發電機和感應式交流測速發電機。3>加速度測量隨著機器人的高速比、高精度化，由機械運動部分剛性不足所引起的振動問題開始提到日程上來了。為了解決振動問題，有時在機器人的運動手臂等位置安裝加速度傳感器，測量振動加速度，并把它反饋到驅動器上。加速度傳感器分為以下幾種。(1) 應變片加速度傳感器。應變片加速度傳感器是由一個板簧支承重錘所構成的振動系統。在板簧兩面分別貼兩個應變

11、片，應變片受振動產生應變，其電阻值的變化通過電橋電路的輸出電壓被檢測出來。(2) 伺服加速度傳感器。伺服加速度傳感器中振動系統重錘位移變換成成正比的電流，把電流反饋到恒定磁場中的線圈，使重錘返回到原來的零位移狀態。由F=ma=ki，根據檢測的電流可以求出加速度。(3) 壓電感應加速度傳感器。壓電感應加速度傳感器是利用具有壓電效應的物質將加速度轉換為電壓即U=Q/ACP=dijF/CP(9-6)a=UCP/dijFm式中：CP壓電元件電容；dij壓電常數；U電壓；m質量。4>其他部傳感器除以上介紹的常用部傳感器外，還有一些根據機器人不同要求而安裝的不同功能的部傳感器，如用于傾斜角測量的液體

12、式傾斜角傳感器、電解液式傾斜角傳感器、垂直振子式傾斜角傳感器，用于方位角測量的陀螺儀和地磁傳感器。這些傳感器有待于進一步完善，從而更好地用于機器人上。2.外部傳感器為了檢測作業對象與環境或機器人與它們的關系，在機器人上安裝了觸覺傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器、接近覺傳感器、超聲波傳感器和聽覺傳感器，大大改善了機器人工作狀況，使其能夠更充分地完成復雜的工作。由于外部傳感器為集多種學科于一身的產品，有些方面還在探索之中，隨著外部傳感器的進一步完善，機器人的功能越來越強大，將在許多領域為人類作出更大貢獻。1>觸覺傳感器觸覺是接觸、沖擊和壓迫等機械刺激感覺的綜合，觸覺可以用來進行機器人抓取，利用

13、觸覺可進一步感知物體的形狀和軟硬等物理性質。對機器人觸覺的研究，只能集中于擴展機器人能力所必需的觸覺功能，一般把檢測感知和外部直接接觸而產生的接觸覺、壓力、觸覺與接近覺的傳感器稱為機器人觸覺傳感器。 (1) 接觸覺。接觸覺是通過與對象物體彼此接觸而產生的，所以最好使用手指表面高密度分布觸覺傳感器陣列，它柔軟、易于變形，可增大接觸面積，并且有一定的強度，便于抓握。接觸覺傳感器可檢測機器人是否接觸目標或環境，用于尋找物體或感知碰撞。1) 機械式傳感器：利用觸點的接觸斷開獲取信息，通常采用微動開關來識別(物體的二維輪廓，由于結構關系無法高密度列陣。2) 彈性式傳感器：這類傳感器都由彈性元件、導電觸點

14、和絕緣體構成。3) 光纖傳感器：這種傳感器包括由一束光纖構成的光纜和一個可變形的反射表面。光通過光纖束投射到可變形的反射材料上，反射光按相反方向通過光纖束返回。(2) 接近覺。接近覺是一種粗略的距離感覺，接近覺傳感器的主要作用是在接觸對象之前獲得必要的信息，用來探測在一定距離圍是否有物體接近、物體的接近距離和對象的表面形狀與傾斜等狀態，一般用1和0兩種狀態表示。在機器人中，主要用于對物體的抓取和躲避。接近覺一般用非接觸式測量元件，如霍爾效應傳感器、電磁式接近開關和光學接近傳感器。(3) 滑覺。機器人在抓取不知屬性的物體時，其自身應能確定最佳握緊力的給定值。當握緊力不夠時，要檢測被握緊物體的滑動

15、，利用該檢測信號，在不損害物體的前提下，考慮最可靠的夾持方法，實現此功能的傳感器稱為滑覺傳感器。滑覺傳感器有滾動式和球式，還有一種通過振動檢測滑覺的傳感器。物體在傳感器表面上滑動時，和滾輪或環相接觸，把滑動變成轉動。2>力覺傳感器力覺是指對機器人的指、肢和關節等運動中所受力的感知，主要包括腕力覺、關節力覺和支座力覺等，根據被測對象的負載，可以把力傳感器分為測力傳感器(單軸力傳感器)、力矩表(單軸力矩傳感器)、手指傳感器(檢測機器人手指作用力的超小型單軸力傳感器)和六軸力覺傳感器。力覺傳感器根據力的檢測方式不同，可以分為：(1)檢測應變或應力的應變片式；(2)利用壓電效應的壓電元件式；(3

16、)用位移計測量負載產生的位移的差動變壓器、電容位移計式其中應變片被機器人廣泛采用。在選用力傳感器時，首先要特別注意額定值，其次在機器人通常的力控制中，力的精度意義不大，重要的是分辨率。另外，在機器人上實際安裝使用力覺傳感器時，一定要事先檢查操作區域，清除障礙物。這對實驗者的人身安全、對保證機器人與外圍設備不受損害有重要意義。3>距離傳感器距離傳感器可用于機器人導航和回避障礙物，也可用于機器人對空間的物體進行定位與確定其一般形狀特征。目前最常用的測距法有兩種。(1) 超聲波測距法。 (2) 激光測距法。4>其他外部傳感器除以上介紹的機器人外部傳感器外，還可根據機器人特殊用途安裝聽覺傳

17、感器、味覺傳感器與電磁波傳感器，而這些機器人主要用于科學研究、海洋資源探測或食品分析、救火等特殊用途。這些傳感器多數屬于開發階段，有待于更進一步完善，以豐富機器人專用功能。二、傳統機器人傳感器的發展1. 激光傳感器視覺先進的激光在線檢測系統在汽車制造中不同領域的應用，在某種程度上改變了汽車制造中的某些傳統工藝流程，它對于推動汽車制造業的發展有著與其重要意義。車身的關鍵尺寸主要是風擋玻璃窗尺寸、車門安裝處棱邊位置、定位孔位置與各分總成的位置關系等，因此視覺傳感器主要分布于這些位置附近，測量其相應的棱邊、孔、表面的空間位置尺寸等，一般為固定式測量系統。在生產線上設計一個測量工位，將定位好后的車身置

18、于一框架，框架由縱、橫分布的金屬柱、桿構成，可根據需要在框架上靈活安裝視覺傳感器。傳感器的數量通常由被測點的數量來確定。1>工作原理在實際應用中，通常是將多個視覺傳感器組成一個視覺檢測站，每個傳感器首先計算出被測點在當前的傳感器坐標系中的坐標，然后將所有視覺傳感器坐標系匯聚在系統坐標系下，從而完成測量。系統的工作主要建立在攝像機模型和立體視覺傳感器三維測量模型的基礎上。為了得到被測點在車身定位坐標系中的坐標，需要以標準坐標系為中介，把被測點在傳感器坐標系中的坐標轉換到被測點在車身定位坐標系中，這就需要把傳感器坐標系、車身定位坐標系與標準坐標系統一起來，稱為中介坐標統一法。完成上述工作是通

19、過局部標定和全局標定的過程來實現的。局部標定是利用透鏡透視原理，標定出從世界坐標系到傳感器三維坐標系的12個外部參數；全局標定采用的是中介坐標系方案（圖2），通過采用靶標，求出測量傳感器所對應的傳感器坐標系到經緯儀坐標系的轉換矩陣，完成坐標系的統一。圖2 全局標定示意圖2>先進的數字控制系統激光視覺檢測系統采用先進的CBVM測控軟件，可以通過圖形化的操作界面實現檢測站的所有功能，即使不熟練的操作者也可以方便使用。同時，數據管理與分析軟件負責測量數據的管理以與完成局域網用戶對測量數據的查詢和分析。3>激光視覺檢測站的應用隨著汽車制造水平的不斷提高，激光視覺檢測站逐漸得到應用，一汽大眾

20、汽車每一個總成均采用該系統進行尺寸控制，出現問題的部件會被與時發現、報警并放回返修區。這樣可以保證每一級總成部件均由尺寸合格的下級總成組合而成。不僅如此，由于數據實行實時檢測、存儲，當發現問題時，制造部門可以快速發現工裝夾具的問題所在，在最短的時間進行調整。（圖3）圖3 視覺檢測系統在焊裝各級總成中的應用除此之外，激光視覺檢測系統還被廣泛應用于焊裝生產中，如門蓋裝配、前端切削焊接以與車身后部后尾燈定位孔的形成等。傳統工藝中燈安裝孔采用多個沖壓件焊接而成，其累計誤差較大、且難以控制，導致后尾燈安裝后與側圍匹配質量較差、尺寸不穩定。采用激光視覺檢測技術，沖孔在各部件拼焊完成后進行，通過使用激光在線

21、測量，將后尾燈左右的型面形成數模，并與已經存儲于控制器中的數模相對照，找出最佳匹配尺寸并調整機器人完成沖孔工藝。激光在線檢測技術在白車身車門裝配中的應用實例。其中機器人控制下的抓拾器與激光在線檢測系統通過總線控制，形成一個閉環系統，通過激光在線檢測系統在門蓋裝配過程中的實時動態測量，實時地把所測量數據與處理器中的標準數模數據對比，給出測量值與理論值的偏差，實時調整抓拾器的安裝位置，使其達到一個設計的最佳值，此時門與側圍的平度和間隙均會達到一個最佳值。2.氣敏傳感器嗅覺日前，日本科學家使用基因改良青蛙卵細胞建立一種高精密傳感器，能分辨氣味和探測氣體。該高精密傳感器可用于設計靈敏分辨氣體的機器人。

22、日本科學家使用基因改良非洲爪蛙卵細胞建造復雜的傳感器日本科學家使用基因改良青蛙卵細胞建立一種高精密傳感器，能分辨氣味和探測氣體。該高精密傳感器可用于設計靈敏分辨氣體的機器人。如何賦予機器人靈敏的嗅覺呢？日本東京大學工業科學學會生物工程師Shoji Takeuchi聲稱借助基因改良青蛙卵細胞可以實現?，F今的電子鼻用途十分局限，雖然它們能夠暫時地用于探測污染環境中腐爛食物，但缺乏精確性。傳統的電子鼻當遇到目標物質時，其部設計的石英棒可以不同頻率發生震顫，這種方法并不是十分有效，當帶有類似分子重量的不同物質與石英棒發生交互時，很容易產生錯誤的響應。然而，Shoji Takeuchi認為沒有比生物體更

23、能分辨不同生物分子之間的區別，比如：人類氣息中存在的疾病標志物。因此，他和同事們研制出一種活細胞傳感器，并希望使用這項技術發明能夠探測到二氧化碳等污染氣體。Shoji Takeuchi將三種昆蟲(絲蛾、菱形斑紋蛾和果蠅)的DNA分子分別注入非洲爪蛙未成熟的卵細胞中，然后他將這三種表達不同蛋白質的基因改良卵細胞作為氣味受體，放置一個特殊設計的暗盒中，再將這個暗盒放在電極之間。他們發現這種由基因改良細胞構成的傳感器可精確地測量分辨相應的生物分子，例如：在實驗室中對他們建造了注入蛾蟲DNA分子的基因改良青蛙卵細胞作為嗅覺受體的機器人，當機器人的“鼻子”探測到蛾蟲信息素時就會搖頭。日本東京大學的Sho

24、ji Takeuchi稱，這項突破性技術對于環境研究非常重要。他將非洲爪蛙的改良基因比作“平臺”，聲稱過去的研究發現這三種昆蟲體某些DNA片斷對于分辨氣味和探測氣體非常有效。他說：“我們將不同DNA分子注入青蛙卵細胞，我們便可以獲得非常有用廉價的傳感器?！蹦壳?，這項研究發表在近期出版的美國國家科學院學報上。該研究小組希望未來使用一樣的方法探測二氧化碳等氣體。Shoji Takeuchi說：“蚊子能夠探測發現人類，這是由于人體所釋放的二氧化碳，因此蚊子具有二氧化碳受體。當我們提取蚊子體的DNA分子，再將這些DNA分子注入青蛙卵細胞中作為活細胞傳感器，可用于探測二氧化碳氣體?！?.壓敏、溫敏、流體

25、傳感器觸覺據英國新科學家雜志 報道，機器人裝配皮膚不僅可以使它們更具審美感，同時也更讓社會公眾所接納。觸摸感應式皮膚還可以 避免機器人出現意外傷害。目前，意大利科學家最新研制一種機器人皮膚，可靈敏地感應到1克重物體的壓力。這種最新機器人皮膚是由三角狀柔性印刷電路板構成，它的作用相當于傳感器，能夠覆蓋在iCub機器人表面（圖4）。每個三角狀柔性印刷電路板的邊長 各3厘米，并包含12個電容銅觸點。圖4 iCub機器人皮膚iCub今年5月份，意大利科技協會一支研究小組將在iCub機器人上首次裝配觸摸式皮膚，據悉，這種新型 機器人皮膚包含著柔韌壓力傳感器，可以協助機器人觸摸物體。意大利科技協會機器人專

26、家喬治歐-梅塔(Giorgio Metta)說：“皮膚是仿真機器人一項有待突破的技術難題，我們的目標就是讓仿真機器人更加接近人類！”目 前，科學家們正試圖用各種方法制造具有靈敏感應能力的機器人皮膚。例如：日本大阪大學研制的CB2機器人，在其硅有機樹脂皮膚上安裝了數百個傳感器，現在更多地增加傳感器的方在出現。雖然許多機 器人采用了機器人皮膚，但很難確定所采用的技術是最適合的，畢竟機器人將從事許多特殊應用。梅塔說：“機器人皮膚需要符合許多的標準和要求，它們必須有彈性，能夠覆蓋機器人身體較大的表面積，皮膚表面能夠感應輕微的接觸。同時，許多靈 敏性要求卻又彼此存在沖突?！眎Cub是一種體形像3.5歲兒

27、童的仿真機器人，科學家設計這款機器人是為了研究人類肢體、肌腱和觸覺感應是如何對智力提供幫 助，iCub機器人設計的技術規是公開的， 歐洲15個機器人實驗室都已“克隆”這項機器 人制造技術，因此，意大利科技協會制造的機器人皮膚適合于許多款機器人。這種機器人皮膚是由三角狀柔性印刷電路板構成， 它的作用相當于傳感器，能夠覆蓋在iCub機 器人表面。每個三角狀柔性印刷電路板的邊長各3厘 米，并包含12個電容銅觸點。一層硅橡膠層作為間距位于電路板和外層合力纖維之間，該橡膠層在每個電路板的電容銅觸點上 都有相對應的銅觸點。外層合力纖維層和柔性印刷電路板正反兩面都帶有壓力感應電容器。經測試這種機器人皮膚的每

28、個柔性印刷電路板可感應到重量1克物體的壓力。三、非傳統傳感器的發展1.呼吸傳感器伴著計算機科技進步而進步的醫療器械、個人保健器具的革命性突破盡管高科技保健面臨資金窘迫等困境，但無法遮擋未來的輝煌遠景。 微芯片被植入人腦；模擬人體器官可以預測藥物反應；呼吸傳感器能夠觀測癌細胞的發展；機器人可以完成繁難的外科手術；不會說話的人用舌頭下的裝置完成交流并控制輪椅這些聽上去好像科幻小說中的場景。的確，這些高科技的醫療手段不僅不是現實，也不可能在短期實現。  微軟公司日前在歐洲設立了一個創新項目用于展示高科技手段如何運用于保健領域，并探索疑難重癥的治療方法。該項目的一個引人矚目之處在于：參與這個

29、項目的科學家都是在數字時代成長起來的年輕人?，F在，這些被無數科技進步簇擁著成長起來的年輕人也將踏上征程，開辟屬于他們的全域。   項目的團隊如般年輕而蓬勃，項目的淵源卻可溯之久遠。早在1960年，丹尼斯·諾貝爾(Denis Noble)教授便創立了心臟的計算機模型?，F在他在牛津大學的團隊已經能夠精準地預測在心絞痛情況下人體對藥物的反應。這種進步完全有賴于計算機科技的進步一個新的可以模擬人體心臟對藥物反應的軟件。現在，這個軟件已經被五個主要的大型制藥公司運用。然而，這個由100多人一起參與開發的軟件的真正目的遠不止此，更加確切地了解心臟的機能才是科學家更為野心勃勃的

30、目的所在“現在，在了解心臟機能方面，我們還有漫長的路要走。事實上，我們對心臟的了解僅僅只有2%而已?！敝Z貝爾博士如是說?，F在，一些組織團體已經轟轟烈烈地開啟了人造器官，甚至人造“人”的大幕。開始于2002年并由歐盟生物醫學研究機構資助的“仿真人計劃(Living Human Project)”就是其中的杰出代表，他們正在朝著制造人體所有器官的道路上大步邁進。不過，迄今為止，和所有這些人造器官的項目相比，人造心臟技術仍然是最為成熟的。     加拿大的卡爾加里大學(University of Calgary)是生物研

31、究領域的另一位領跑者。去年，學校附屬的診所完成了一次機器人手術。在外科醫師的操控下，運用機械手(NeuroArm)為一個病人摘除了腦部腫瘤。這項技術創新帶來的一個潛在好處便是：醫生可以在病人處于核磁共振檢測器的檢測之下對其進行手術，以便醫生確定腦瘤游移的脈絡。不僅如此，“這套設備(機械手)還使遠程醫療成為可能，從此之后，醫生和病人便不用同在一個房間了?！奔毎飳W教授納威德·賽德博士評價說。     新技術的發明總是如鐵鏈一般，環環相扣，步步推進；又像投入水中的石子，激起一圈圈漣漪。也許是受到機械手大獲成功的刺激，馬里蘭大學(Universit

32、y of Maryland )也正著手研制一種能夠檢測和殺傷乳腺癌細胞的機器人。雖然，這個項目現在仍然處于試驗階段，但不久之后就可以在研究室中得見。馬里蘭大學研制的機器人并不是唯一一項癌癥檢測手段上的新進展：基于狗能夠憑借嗅覺來判斷癌癥的存在與否這一事實，俄克拉何馬大學(University of Oklahoma)發明的呼吸檢測器大大方便了癌癥的檢查。除此之外，科學家們還期望著能夠弄清癌癥的疑似率與呼出氣體的成分關系。2.電極傳感器4月15日消息，近日，在全球著名電子技術期刊EETIMES的2010年“全球十大新興技術”的評選中，美國愛默提系統公司發明的一項名為“生物反饋和思想控制電子裝置”的技術排在了第一位。據了解，這一技術通過一種像耳機或者頭盔的裝置來實