1、 1.1.了解平面連桿機(jī)構(gòu)的特點及應(yīng)用；了解平面連桿機(jī)構(gòu)的特點及應(yīng)用；2.2.掌握平面四桿機(jī)構(gòu)的類型及特點。掌握平面四桿機(jī)構(gòu)的類型及特點。3.3.了解鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)及其演化；了解鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)及其演化；4.4.掌握平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性。掌握平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性。 全部由轉(zhuǎn)動副組成的全部由轉(zhuǎn)動副組成的。其中，固。其中，固定不動的桿定不動的桿4 4稱為機(jī)架，直接與機(jī)架鉸稱為機(jī)架，直接與機(jī)架鉸接的構(gòu)件接的構(gòu)件1 1和和3 3稱為連架桿，同時與兩稱為連架桿，同時與兩連架桿連接的構(gòu)件連架桿連接的構(gòu)件2 2稱為連桿。能作整稱為連桿。能作整周轉(zhuǎn)動的連架桿稱為曲柄，只能作往周轉(zhuǎn)動的連架桿稱為曲柄，只能作往復(fù)擺

2、動的連架桿稱為搖桿。復(fù)擺動的連架桿稱為搖桿。運(yùn)動副全是轉(zhuǎn)動副運(yùn)動副全是轉(zhuǎn)動副機(jī)架機(jī)架連架桿連架桿連架桿連架桿連桿連桿4 41 12 23 3 在連桿機(jī)構(gòu)中，構(gòu)件間的相對運(yùn)動是平面運(yùn)動或平行于在連桿機(jī)構(gòu)中，構(gòu)件間的相對運(yùn)動是平面運(yùn)動或平行于平面運(yùn)動的稱為連桿機(jī)構(gòu)。平面運(yùn)動的稱為連桿機(jī)構(gòu)。 效率低；累計運(yùn)動誤差較大；高速效率低；累計運(yùn)動誤差較大；高速運(yùn)轉(zhuǎn)時不平衡動載荷較大，且難于消除。運(yùn)轉(zhuǎn)時不平衡動載荷較大，且難于消除。機(jī)架機(jī)架連架桿連架桿連架桿連架桿連桿連桿4 41 12 23 3 全部由低副（轉(zhuǎn)動副、移動副）全部由低副（轉(zhuǎn)動副、移動副）構(gòu)成的平面機(jī)構(gòu)稱為平面連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成的平面機(jī)構(gòu)稱為平面連桿機(jī)

3、構(gòu) 面接觸，承載能力強(qiáng)，耐磨面接觸，承載能力強(qiáng)，耐磨損；易于制造和獲得較高的制造損；易于制造和獲得較高的制造精度；能實現(xiàn)多種運(yùn)動規(guī)律精度；能實現(xiàn)多種運(yùn)動規(guī)律?；拘褪交拘褪姐q鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)連桿連桿連架桿連架桿連架桿連架桿曲柄：能作整周回轉(zhuǎn)的連架桿。曲柄：能作整周回轉(zhuǎn)的連架桿。搖桿：只能在一定范圍內(nèi)搖動的連架桿；搖桿：只能在一定范圍內(nèi)搖動的連架桿；整轉(zhuǎn)副：組成轉(zhuǎn)動副的兩構(gòu)件能整周相對轉(zhuǎn)動；整轉(zhuǎn)副：組成轉(zhuǎn)動副的兩構(gòu)件能整周相對轉(zhuǎn)動；擺旋副：不能作整周相對轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動副。擺旋副：不能作整周相對轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動副。全部用轉(zhuǎn)動副相連的平面四桿機(jī)構(gòu)全部用轉(zhuǎn)動副相連的平面四桿機(jī)構(gòu) 整理得整理得 dacab

4、a將式將式、中的三個不等中的三個不等式兩兩相加，化簡后得式兩兩相加，化簡后得 曲柄存在條件曲柄存在條件1 1）連架桿與機(jī)架中必有一桿為四桿機(jī)構(gòu)中的最短桿；）連架桿與機(jī)架中必有一桿為四桿機(jī)構(gòu)中的最短桿；2 2）最短桿與最長桿之和應(yīng)小于或等于其余兩桿的桿長之和。）最短桿與最長桿之和應(yīng)小于或等于其余兩桿的桿長之和。雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)cbda 以最短桿相鄰桿為機(jī)架以最短桿相鄰桿為機(jī)架以最短桿的對邊桿為機(jī)架以最短桿的對邊桿為機(jī)架以最短桿為機(jī)架以最短桿為機(jī)架NYdcba、注意：注意： 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)必須滿足四構(gòu)件組成的封閉多邊形條件：最長桿的

5、桿長鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)必須滿足四構(gòu)件組成的封閉多邊形條件：最長桿的桿長 20+1815+3020+18 首要判斷首要判斷10+2817+22 10+2817+22 首要判斷首要判斷又因最短桿又因最短桿ABAB固定作為機(jī)架固定作為機(jī)架其中其中ABAB、CDCD都為搖桿都為搖桿其中其中ADAD、BCBC都為曲柄都為曲柄再判斷機(jī)架再判斷機(jī)架例例2 2：試判別下面二個圖分別屬于什么類型？并說明連架桿的名稱？：試判別下面二個圖分別屬于什么類型？并說明連架桿的名稱？此機(jī)構(gòu)屬于曲柄搖桿機(jī)構(gòu)此機(jī)構(gòu)屬于曲柄搖桿機(jī)構(gòu)此機(jī)構(gòu)屬于雙搖桿機(jī)構(gòu)此機(jī)構(gòu)屬于雙搖桿機(jī)構(gòu)BACD13201924BADC2511261513+2420+

6、19 13+2420+19 首要判斷首要判斷又因桿又因桿ADAD是最短桿相鄰的桿件是最短桿相鄰的桿件其中連架桿其中連架桿ABAB為曲柄、為曲柄、CDCD為為搖桿搖桿11+2615+25 11+2615+25 首要判斷首要判斷又因桿又因桿CDCD是最短桿相對的桿件是最短桿相對的桿件其中連架桿其中連架桿ADAD、BCBC均為搖均為搖桿桿再判斷機(jī)架再判斷機(jī)架再判斷機(jī)架再判斷機(jī)架例例3 3：已知在四桿機(jī)構(gòu)中，機(jī)架長：已知在四桿機(jī)構(gòu)中，機(jī)架長40mm40mm，兩連架桿長度分別為，兩連架桿長度分別為18mm18mm和和45mm45mm，則當(dāng)，則當(dāng)連桿的長度在什么范圍內(nèi)，該機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)嗎？連桿的長度在什么范圍內(nèi)，該機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)嗎？分析：1.當(dāng)連桿長度是最短桿時，機(jī)構(gòu)是雙搖桿機(jī)構(gòu)，因此連桿不能為最短桿；2.根據(jù)上述分析確定18mm應(yīng)為四桿機(jī)構(gòu)的最短桿桿；解：設(shè)連桿的長度為X（屬于“a+dc+b”的形式）3.說明要么連桿是最長桿，要么連架桿45mm的桿是最長桿；當(dāng)為最長桿時：即18+X40+45X 67X 67當(dāng)45mm為最長桿時：即18+4540+xX 23當(dāng)23X67時，該機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)取不同構(gòu)件為機(jī)架時的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)型式取不同構(gòu)件為機(jī)架時的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)型