1、一一. 認識馬達認識馬達實驗操作培訓二實驗操作培訓二 在線調試與顯示模塊的使用在線調試與顯示模塊的使用三三. 結構件、馬達、主控器的使用練習結構件、馬達、主控器的使用練習四四. 認識傳感器與其它電子元件的安裝、編程使用認識傳感器與其它電子元件的安裝、編程使用認識馬達認識馬達大力矩馬達大力矩馬達高速馬達高速馬達減速馬達減速馬達速度最慢，扭矩最大速度最慢，扭矩最大速度最快，扭矩最小速度最快，扭矩最小速度中等，扭矩中等速度中等，扭矩中等5級齒輪傳動減速級齒輪傳動減速2級齒輪傳動減速級齒輪傳動減速沒經過齒輪傳動減速沒經過齒輪傳動減速一般用于需要提供大扭矩但一般用于需要提供大扭矩但對速度沒有要求的場合對

2、速度沒有要求的場合一般用于需要驅動機器人行一般用于需要驅動機器人行走等有一定扭矩需求，但也走等有一定扭矩需求，但也不能忽略速度的場合不能忽略速度的場合一般用于滅火機器人的滅火一般用于滅火機器人的滅火裝置（滅火風扇）裝置（滅火風扇）順時針正轉順時針正轉順時針正轉逆時針反轉逆時針反轉逆時針反轉必須馬達輸出軸面向自己時，這個判斷才有效！大力矩大力矩減速減速高速高速 與主控器的馬達端口連接，端口使用范圍：與主控器的馬達端口連接，端口使用范圍：#1#8 都可以通過都可以通過“啟動電機啟動電機”模塊來啟用它。模塊來啟用它。 只需要它運行一段時間，可以調用只需要它運行一段時間，可以調用“啟動電機啟動電機”和

3、和“延時等待延時等待”模塊實現功能。模塊實現功能。 如果需要它不斷轉動，可以調用如果需要它不斷轉動，可以調用“啟動電機啟動電機”和和“永永遠循環遠循環”模塊實現功能。模塊實現功能。 大力矩馬達連接馬達端口大力矩馬達連接馬達端口2，減速馬達連接馬，減速馬達連接馬達端口達端口3，高速馬達連接馬達端口，高速馬達連接馬達端口4，三個馬達同，三個馬達同時轉動時轉動3秒，大力矩馬達以秒，大力矩馬達以80的速度正轉，減速馬的速度正轉，減速馬達以達以80的速度反轉，高速馬達以的速度反轉，高速馬達以80 的速度正轉。的速度正轉。在線調試檢測與顯示模塊的使用在線調試檢測與顯示模塊的使用作用一作用一檢測出電子元件的

4、檢測出電子元件的好壞好壞，是否能，是否能夠正常運行夠正常運行作用二作用二可以得出電子元件在某種狀態下可以得出電子元件在某種狀態下的檢測的檢測反饋值反饋值碰撞開關碰撞開關練習一練習一 對指定傳感器進行在線調試檢測對指定傳感器進行在線調試檢測連接到信號通道連接到信號通道7步驟步驟1步驟步驟2步驟步驟3碰撞檢測碰撞檢測下載檢測程序下載檢測程序確認下載端口是確認下載端口是“COM1”1步驟步驟4不要斷開下載線的連接，不要斷開下載線的連接，并保持主控器處于通電并保持主控器處于通電狀態狀態步驟步驟5 按住碰撞開關的觸碰圓環不放，先點擊按住碰撞開關的觸碰圓環不放，先點擊“開始調試檢測開始調試檢測”，再點，再

5、點擊擊“串口屬性反饋值串口屬性反饋值”，記錄下通道，記錄下通道7的反饋值。的反饋值。 放開碰撞開關的觸碰圓環，先點擊放開碰撞開關的觸碰圓環，先點擊“開始調試檢測開始調試檢測”，再點擊，再點擊“串口屬性反饋值串口屬性反饋值”，記錄下通道，記錄下通道7的反饋值。的反饋值。2 光敏傳感器光敏傳感器連接到信號通道連接到信號通道1步驟步驟2步驟步驟3下載檢測程序下載檢測程序步驟步驟4步驟步驟5 用拇指堵住光敏傳感器的感應口不放，先點擊用拇指堵住光敏傳感器的感應口不放，先點擊“開始調試檢測開始調試檢測”，再點擊再點擊“串口屬性反饋值串口屬性反饋值”，記錄下通道，記錄下通道1的反饋值。的反饋值。 放開堵住光

6、敏傳感器感應口的拇指，先點擊放開堵住光敏傳感器感應口的拇指，先點擊“開始調試檢測開始調試檢測”，再點擊再點擊“串口屬性反饋值串口屬性反饋值”，記錄下通道，記錄下通道1的反饋值。的反饋值。感應口感應口啟動軟件編寫檢測程序啟動軟件編寫檢測程序下載檢測程序到主控制器下載檢測程序到主控制器利用軟件進行調試檢測利用軟件進行調試檢測記錄反饋值記錄反饋值練習二練習二 利用顯示模塊進行調試檢測利用顯示模塊進行調試檢測3PIN連接孔，與連接孔，與PIC主控器主控器連接連接 下翻鍵下翻鍵 顯示屏顯示屏 4PIN連接孔，與單連接孔，與單片機主控器連接片機主控器連接 上翻鍵上翻鍵注意：固定孔位在底部注意：固定孔位在底

7、部電池電量值電池電量值傳感器與主控制傳感器與主控制器的連接通道。器的連接通道。傳感器檢測反饋值傳感器檢測反饋值通過上翻或下翻鍵，可以查看其它的傳感器檢測值。通過上翻或下翻鍵，可以查看其它的傳感器檢測值。可以同時對多種傳感器進行調試檢測找反饋值可以同時對多種傳感器進行調試檢測找反饋值它必須連接主控器的信號通道它必須連接主控器的信號通道#13可以查看或選擇在沒有電腦的情況下，所使用的傳感器在當前環境下的值可以查看或選擇在沒有電腦的情況下，所使用的傳感器在當前環境下的值顯示傳感器實時收到的參數信息顯示傳感器實時收到的參數信息可以自定義需顯示的機器人傳感器參數，如顯示電池電量等可以自定義需顯示的機器人

8、傳感器參數，如顯示電池電量等連接信號通道連接信號通道7連接信號通道連接信號通道1行程開關行程開關巡線傳感器巡線傳感器火焰傳感器火焰傳感器超聲波傳感器超聲波傳感器連接信號通道連接信號通道10連接信號通道連接信號通道2步驟步驟11步驟步驟2步驟步驟3下載程序到主控制器中。下載程序到主控制器中。步驟步驟4斷開主控器的電，把下載線拔下來，并把斷開主控器的電，把下載線拔下來，并把顯示模塊連接在主控器的信號通道顯示模塊連接在主控器的信號通道#13。步驟步驟5 按住行程開關的觸碰桿，記錄下反饋值，按住行程開關的觸碰桿，記錄下反饋值， 放開觸碰桿，記錄下反饋值。放開觸碰桿，記錄下反饋值。 翻頁，捉住巡線傳感器

9、檢測黑色紙卡表面，翻頁，捉住巡線傳感器檢測黑色紙卡表面，記錄下反饋值，再檢測白紙表面，記錄下反記錄下反饋值，再檢測白紙表面，記錄下反饋值。饋值。 翻頁，捉住超聲波傳感器平行于桌面，上翻頁，捉住超聲波傳感器平行于桌面，上下移動，觀察反饋值的變化。下移動，觀察反饋值的變化。 翻頁，用手堵住火焰傳感器的感應口，記翻頁，用手堵住火焰傳感器的感應口，記錄下反饋值，再用熱光源照射感應口，記錄錄下反饋值，再用熱光源照射感應口，記錄下反饋值。下反饋值。啟動啟動“博思威龍機器人程序開發博思威龍機器人程序開發”軟件軟件編寫需要顯示的傳感器檢測程序編寫需要顯示的傳感器檢測程序將主控器與電腦連接，打開主控器電源，下載

10、測將主控器與電腦連接，打開主控器電源，下載測試程序到主控器試程序到主控器打開主控器，顯示模塊首先顯示出傳感器的當前打開主控器，顯示模塊首先顯示出傳感器的當前值，更改傳感器的所處狀態，顯示模塊中的值也相值，更改傳感器的所處狀態，顯示模塊中的值也相應更改應更改1 1、程序端口與傳感器端口必須一致、程序端口與傳感器端口必須一致 2 2、對于檢測程序中用到的傳感器，實物必須也要插在主控、對于檢測程序中用到的傳感器，實物必須也要插在主控器的對應端口器的對應端口3 3、電源檢測功能如在編程時沒有檢測模塊、電源檢測功能如在編程時沒有檢測模塊, ,系統會每隔系統會每隔1010秒秒自動檢測自動檢測4 4、有刷新

11、延時的現象，使用時需在要檢測的環境靜置、有刷新延時的現象，使用時需在要檢測的環境靜置1 12 2秒秒5、兩個以上編碼器同時使用時，僅有一個通道顯示的端口號、兩個以上編碼器同時使用時，僅有一個通道顯示的端口號正確正確結構件、馬達與主控器的使用練習結構件、馬達與主控器的使用練習練習一練習一 搭建走正方形機器人搭建走正方形機器人指指南南針針不不用用裝裝配配連接方式如下圖所示：連接方式如下圖所示：例如：機器人先以例如：機器人先以70的速度前進直行的速度前進直行1秒，右轉彎秒，右轉彎0.5秒秒（60的速度），再以的速度），再以70的速度后退的速度后退1秒后停下來。秒后停下來。練習二練習二 讓機器人動起來

12、讓機器人動起來復雜編法復雜編法簡單編法簡單編法要求：要求：馬達必須連接馬達通道馬達必須連接馬達通道2和馬達通道和馬達通道4認識傳感器與其它電子元件的安裝、編程使用認識傳感器與其它電子元件的安裝、編程使用練習一練習一 認識超聲波傳感器認識超聲波傳感器 屬于數字傳感器屬于數字傳感器 檢測范圍：檢測范圍：10cm200cm 通道連接：信號通道通道連接：信號通道#10#13 編程調用編程調用超聲波檢測超聲波檢測 作用：檢測機器人與障礙物之間作用：檢測機器人與障礙物之間 的距離的距離螺絲螺絲15連接信號通道連接信號通道10螺母孔螺母孔介子介子利用其它結構件作為定位參考利用其它結構件作為定位參考例如：當小

13、車前方沒有障礙物或者例如：當小車前方沒有障礙物或者前方障礙物與小車之間的距離前方障礙物與小車之間的距離大于大于20厘米厘米時，小車就一直以時，小車就一直以70的速度的速度直行前進直行前進；當小車前方有障礙物且；當小車前方有障礙物且與小車之間的距離與小車之間的距離小于或等于小于或等于20厘厘米米的時候，小車就以的時候，小車就以90的速度的速度后退后退1秒秒，再以，再以60的速度的速度向右向右自轉自轉0.5秒秒，這時如果小車前方沒有障礙物或者這時如果小車前方沒有障礙物或者前方障礙物與小車之間的距離前方障礙物與小車之間的距離大于大于20厘米厘米，小車就恢復原來前進狀態，小車就恢復原來前進狀態，如果還

14、有障礙物且與小車之間的距如果還有障礙物且與小車之間的距離離小于或等于小于或等于20厘米厘米，就繼續后退，就繼續后退轉彎避障。轉彎避障。練習二練習二 認識光敏傳感器與發聲模塊認識光敏傳感器與發聲模塊 通道連接：馬達通道通道連接：馬達通道#1#8 編程可調編程可調“啟動電機啟動電機”模塊模塊 特點：速度值設置得特點：速度值設置得越快越快，發出的聲音，發出的聲音就就越大越高越大越高，速度值設置得，速度值設置得越慢越慢，發出的，發出的聲音就聲音就越小越低越小越低。 提示：速度設置成正轉或者反轉都可提示：速度設置成正轉或者反轉都可以，并不影響發出的聲音。以，并不影響發出的聲音。 通道連接：信號通道通道連

15、接：信號通道#1#6 編程可調編程可調“亮度檢測亮度檢測”模塊模塊功能：光敏傳感器可以感應外界功能：光敏傳感器可以感應外界環境的光線強度，并把光線的強弱環境的光線強度，并把光線的強弱信息傳輸給主控器，并得到一個在信息傳輸給主控器，并得到一個在“01024”這個范圍的反饋值。這個范圍的反饋值。 屬于模擬信號傳感器屬于模擬信號傳感器螺絲螺絲1利用其它結構件作為定位參考利用其它結構件作為定位參考螺絲螺絲1找到插孔式轉接線即找到插孔式轉接線即“雙母線雙母線”進行連接進行連接例如：每當用物體擋住光敏傳感器的光線感應口時，發例如：每當用物體擋住光敏傳感器的光線感應口時，發聲模塊就發出聲音；當拿開物體時，發

16、聲模塊就不發出聲模塊就發出聲音；當拿開物體時，發聲模塊就不發出聲音。（發出聲音的速度可以設置成聲音。（發出聲音的速度可以設置成90，正轉），正轉）練習三練習三 認識火焰傳感器與高速馬達認識火焰傳感器與高速馬達 通道連接：信號通道通道連接：信號通道#1#6 編程可調編程可調“亮度檢測亮度檢測”模塊模塊功能：火焰傳感器可以感應由熱功能：火焰傳感器可以感應由熱光源發出的光線強度，并把光線的光源發出的光線強度，并把光線的強弱信息傳輸給主控器，并得到一強弱信息傳輸給主控器，并得到一個在個在“01024”這個范圍的反這個范圍的反饋值。饋值。 屬于模擬信號傳感器屬于模擬信號傳感器利用其它結構件作為定位參考利

17、用其它結構件作為定位參考螺絲螺絲1螺絲螺絲15例如：每當用物體擋住火焰傳感器的光線感應口時，高例如：每當用物體擋住火焰傳感器的光線感應口時，高速馬達就會一直停止不動，當拿開物體并用熱光源照射速馬達就會一直停止不動，當拿開物體并用熱光源照射火焰傳感器的光線感應口時，高速馬達就會以火焰傳感器的光線感應口時，高速馬達就會以99的速度的速度帶動風扇高速旋轉。帶動風扇高速旋轉。練習四練習四 認識編碼器與聲控傳感器認識編碼器與聲控傳感器 通道連接：信號通道通道連接：信號通道#7#13 編程可調編程可調“碰撞檢測碰撞檢測”或或“限位檢測限位檢測”模塊模塊 功能：它有兩種狀態分別為：功能：它有兩種狀態分別為：

18、 “聽到聲音聽到聲音”和和“沒聽到聲音沒聽到聲音” 屬于數字信號傳感器屬于數字信號傳感器當聽到聲音時，它的反饋值為當聽到聲音時，它的反饋值為“0”當沒聽到聲音時，它的反饋值為當沒聽到聲音時，它的反饋值為“1”當它感應到聲音達到或超過當它感應到聲音達到或超過85分貝時，就相當于分貝時，就相當于“聽到聲聽到聲音音”，反之就是，反之就是“沒聽到聲沒聽到聲音音”。 通道連接：信號通道通道連接：信號通道#9#13 編程可調編程可調“路程檢測路程檢測” 模塊模塊 功能特點：它都要配合馬達一起使用功能特點：它都要配合馬達一起使用 屬于數字信號傳感器屬于數字信號傳感器一般用它來控制馬達的轉動距離一般用它來控制

19、馬達的轉動距離即不管馬達旋轉速度快或者慢，當馬即不管馬達旋轉速度快或者慢，當馬達轉動距離到達限定的值時，就立即達轉動距離到達限定的值時，就立即讓馬達停止或者進入其它狀態。讓馬達停止或者進入其它狀態。不具備清零能力。不具備清零能力。需要需要附值計算模塊附值計算模塊來設置變量與關系式。來設置變量與關系式。利用其它結構件作為定位參考利用其它結構件作為定位參考三排扁條三排扁條2三排扁條三排扁條2方條方條210齒齒輪齒齒輪10齒齒輪齒齒輪10齒齒輪齒齒輪螺絲螺絲15螺絲螺絲25螺絲螺絲25例如：當聲控傳感器聽到聲音，小車就前進直行例如：當聲控傳感器聽到聲音，小車就前進直行200的路程。的路程。練習五練習

20、五 認識發光模塊與巡線傳感器認識發光模塊與巡線傳感器 通道連接：馬達通道通道連接：馬達通道#1#8 編程可調編程可調“啟動電機啟動電機”模塊模塊 特點：設置正轉就發紅光，反特點：設置正轉就發紅光，反轉就發綠光！轉就發綠光！速度越快，就越光亮！速度越快，就越光亮！ 通道連接：信號通道通道連接：信號通道#1#6 編程可調編程可調“軌跡檢測軌跡檢測”模塊模塊 功能：巡線傳感器可以檢測不功能：巡線傳感器可以檢測不同表面的顏色深淺，并把顏色的深同表面的顏色深淺，并把顏色的深淺信息傳輸給主控器，并得到一個淺信息傳輸給主控器，并得到一個在在“01024”這個范圍的反饋這個范圍的反饋值。值。 屬于模擬信號傳感

21、器屬于模擬信號傳感器利用其它結構件作為定位參考利用其它結構件作為定位參考螺絲螺絲1提示：請先拆卸這根立桿提示：請先拆卸這根立桿螺絲螺絲1例如：每當巡線傳感器檢測到黑色時，發光模塊就會以例如：每當巡線傳感器檢測到黑色時，發光模塊就會以40的速度發綠光的速度發綠光5秒，再接著以秒，再接著以90的速度發紅光的速度發紅光5秒，秒，當檢測到白色時，就會停止發光。當檢測到白色時，就會停止發光。練習六練習六 認識大力矩馬達與碰撞開關認識大力矩馬達與碰撞開關 通道連接：信號通道通道連接：信號通道#7#13 編程可調編程可調“碰撞檢測碰撞檢測”模塊模塊 功能特點：它有兩種狀態分別為：功能特點：它有兩種狀態分別為

22、： “被觸碰被觸碰”和和“沒被觸碰沒被觸碰” 屬于數字信號傳感器屬于數字信號傳感器當被觸碰時，它的反饋值為當被觸碰時，它的反饋值為“0”當沒被觸碰時，它的反饋值為當沒被觸碰時，它的反饋值為“1”利用其它結構件作為定位參考利用其它結構件作為定位參考螺絲螺絲15螺絲螺絲1例如：每觸碰一次碰撞開關，大力矩馬達就以例如：每觸碰一次碰撞開關，大力矩馬達就以80的速度的速度正轉正轉5秒，如果沒有觸碰碰撞開關，大力矩馬達就一直秒，如果沒有觸碰碰撞開關，大力矩馬達就一直停止。停止。練習七練習七 認識伺服器與行程開關認識伺服器與行程開關 通道連接：馬達通道通道連接：馬達通道#1#8 編程可調編程可調“啟動電機啟

23、動電機”模模塊塊 和和“延時等待延時等待”模模塊塊 功能特點：旋轉輸出，角度控制功能特點：旋轉輸出，角度控制它是絕對角度控制的它是絕對角度控制的!插軸孔理論零位理論零位實際零位實際零位90實際實際90實際實際60實際實際45實際實際30-90實際實際-90正轉區正轉區反轉區反轉區 通道連接：信號通道通道連接：信號通道#7#13 編程可調編程可調“限位檢測限位檢測”模塊模塊 功能特點：它有兩種狀態分別為：功能特點：它有兩種狀態分別為： “被觸碰被觸碰”和和“沒被觸碰沒被觸碰” 屬于數字信號傳感器屬于數字信號傳感器當被觸碰時，它的反饋值為當被觸碰時，它的反饋值為“0”當沒被觸碰時，它的反饋值為當沒被觸碰時，它的反饋值為“1”三排扁條三排扁條7