1、Adams基礎培訓2014-91. ADAMS的基本介紹1.1 典型應用更多1.2 ADAMS/View界面介紹1.2 ADAMS/View界面介紹1.2 ADAMS/View界面介紹柵格投影視圖切換開關渲染圖標顯示開關停止運行1.3 建模環境設置柵格2. 創建剛體模型2.1 幾何建模演示。Point與Marker的區別：Point，僅3個自由度；Marker，6個自由度。2.1 幾何建模快捷鍵從簡單示例開始：4桿機構注：圖標上雙擊可實現重復操作 Tool-Command navigator- Note，添加注釋“Add to Part”可修改尺寸，少約束方程；固定副連接2Part，可修改尺寸

2、，但多1運動副，多約束方程2.2 導入CAD模型File Import右鍵導入文件類型：.bin 數據庫文件 .cmd /View文件.adm /Solver輸入文件.acf 仿真控制文件注：輸入框背景若為黃色， 表示警告，需修正后處理文件：.gra 動畫.res result（繪曲線）.req request（繪曲線）2.3修改零件屬性導入文件類型：刪除改名激活（不激活）隱藏修改零件質量屬性修改外觀查看信息測量2.4 初始條件3. 定義運動副（約束）與機構的運動3.1 基本運動副（約束）固定轉動副移動副圓柱副球鉸恒速副虎克鉸螺旋副平面副齒輪副耦合副基本約束平行方向垂直點面點線3.1 基本運動

3、副（約束）3.1 基本運動副（約束）-齒輪副齒輪副建立齒輪副建立三個構件與兩個運動副（三個構件與兩個運動副（Joints）之間的運動關系，之間的運動關系，在連接支架（在連接支架（CarrierCarrier）上設置一個坐標標記，上設置一個坐標標記，稱為稱為速度標記速度標記，速度標，速度標記到兩個連接點的距離記到兩個連接點的距離決定了齒輪的決定了齒輪的傳動比傳動比，速度標記的速度標記的z z軸軸定義了定義了齒輪嚙合點的速度和嚙齒輪嚙合點的速度和嚙合力的方向。合力的方向。 3.1 基本運動副（約束）-齒輪副(1)“旋轉”生成兩齒輪;(2) 嚙合點上定義Marker，Z軸指向運動方向(3) 定義各齒

4、輪的轉動副；(4) 定義齒輪副(5) 定義Motion3.2 定義機構的運動單坐標運動多坐標運動3.3 測量（Measure）（位移、速度、加速度）3.4 實例測量各零件絕對加速度與相對加速度4. 施加載荷4.1 作用力、力矩4.2 柔性連接卷簧阻尼彈簧阻尼襯套連接無質量梁FieldForce4.3 襯套力（BUSHING）4.4 接觸、沖擊、碰撞力右鍵選取相互接觸的幾何體剛度系數變形項的指數4.5 摩擦力、轉動與摩擦靜摩擦系數動摩擦系數摩擦臂彎曲力臂軸半徑粘結轉變速度最大粘結變形摩擦力矩預載荷4.6 重力Settings - Gravity注意：單位制4.7 函數(LOC_RELATIVE_

5、TO(0, 200,0,.model_1.Ground.POINT_1)(LOC_RELATIVE_TO(0, 200,0,.model_1.Ground.POINT_1)(ORI_ALONG_AXIS(POINT_1,POINT_2,(ORI_ALONG_AXIS(POINT_1,POINT_2,“Z Z”) )1.位移函數位移函數(Displacement Functions)2.速度函數速度函數(Velocity Functions)3.加速度函數加速度函數 (Acceleration Functions)4.接觸函數接觸函數(Contact Functions)5.樣條函數樣條函數(S

6、pline Functions)6.對象函數中使用的力對象函數中使用的力(Force in Object Functions)7.合力函數合力函數(Resultant Force Functions)8.數學函數數學函數(Math Functions)9.數據單元存取數據單元存取(Data Element Access)10. 用戶自編子程序用戶自編子程序(User-written Subroutine Invocation)11. 常數和變量常數和變量(Constants Variables)等。等。 ADAMS提供的運行過程函數包括：提供的運行過程函數包括：4.8光滑過渡（STEP）函數4

7、.9 應用樣條曲線應用樣條曲線：修改力函數時AKISPL( 1st_Indep_Var , 2nd_Indep_Var , Spline_Name , Deriv_Order)File-Import-test data-creat splines，輸入數據文件Independent Column Index: 1 ，若為空則每列數據單獨導入5 仿真分析與結果處理5.1 仿真分析設置(1) (1) 動力學分析動力學分析(Dynamic) (Dynamic) 通過求解一系列非線性的通過求解一系列非線性的微分和代數方程，微分和代數方程， 仿真分析自由度大于零的復雜系統仿真分析自由度大于零的復雜系統的

8、運動和各種力。的運動和各種力。(2) (2) 運動學分析運動學分析(Kinematic) (Kinematic) 通過求解一系列代數方通過求解一系列代數方程，仿真分析有確定運動系統的運動。程，仿真分析有確定運動系統的運動。(3) (3) 靜態分析靜態分析(static) (static) 通過力平衡條件，求解構件各通過力平衡條件，求解構件各種作用力的靜態分析。種作用力的靜態分析。(4) (4) 裝配分析裝配分析(Assemble) (Assemble) 用于發現和糾正在裝配和操用于發現和糾正在裝配和操作過作過 程中的錯誤連接，不恰當的初始條件。程中的錯誤連接，不恰當的初始條件。 4 4種類型的

9、仿真分析種類型的仿真分析: : 保存保存分析分析保存某時保存某時刻姿態的刻姿態的模型模型動畫動畫AnimatioAnimation n后處理后處理查看查看模態模態振型振型靜平衡裝配分析拖動拖動仿真仿真振動線性模態輸出線性狀態矩陣線性模態Patran5.1 仿真分析設置軌跡線時間范圍重復次數5.2 結果后處理5.3 繪制仿真結果曲線5.4 實例6. Matlab與Adams聯合仿真6.1 Adams中的設置(1)(1)定義輸入輸出狀態變量定義輸入輸出狀態變量（state variablestate variable）(2)(2)應用輸入狀態變量應用輸入狀態變量(3)(3)導出導出ExportEx

10、port6.2 Matlab中的設置第二步：在Matlab中創建被控對象中創建被控對象（1 1） 命令行讀入命令行讀入 .m.m文件，例：文件，例：”Control_Plant_1”Control_Plant_1”（2 2）命令行）命令行 “adams_sys”“adams_sys” （3 3）新建）新建mdlmdl文件，拖入文件，拖入adams_subadams_sub，搭建控制系統，搭建控制系統6.3 設置仿真參數雙擊adams_sub圖標雙擊Batch：批處理，快Interactive：交互，動畫Discrete：離散模式，Matlab積分控制系統，adams積分機械系統，并行，聯合仿真。（常用）Continues：連續模式，Matlab中積分控制系統和機械系統。適用近似線性模型。交互時間間隔設置仿真參數，Ctrl +E ， Simulation-Configuration Parameters6.4 實例：單擺輸入：扭矩輸出：單擺擺動角度、角速度7參數化與優化設計7.1 參數化、設計變量設計變量Design Variable，DV表格編輯器7參數化與優化設計7.1 參數化、設計變量應用設計變量建立參數化模型目標函數約束條件7.2 設計研究7.3 試驗設計設計變量各變量水平數試驗設計方法7.4 優化設計設計變量最小化/最大化？是否考慮約