1、機器人弧焊系統應用培訓教材ABB工業自動化工程有限公司目錄第一部分ArcWare編程及調試程序結構弧焊指令定義弧焊參數編寫弧焊指令修改弧焊參數簡單的焊接指令示例第二部分重要的手動功能Processblocking禁止焊接功能Manualwirefeed手動送絲Maunalgason/off手動吹保護氣第一部分ArcWare編程及調試程序結構當一個工件上分布有幾條焊縫時，焊接順序將直接影響焊接質量，此外，焊縫的焊接參數往往也各不相同，因此在邏輯上，將每條焊縫的焊接過程分別封裝為獨立的子程序，在路徑規劃子程序的支持下，可按工藝施工情況在主程序中以任何次序調用。如果要更換或增添夾具，同樣可編寫獨立的

2、子程序，分配獨立的焊接參數，單獨進行工藝實驗，最后通過修改人機接口，路徑規劃子程序，主程序及其他輔助程序（如：輔助焊點子程序），使得新編的子程序能集成到原有的程序中。綜上所述，每條焊縫的焊接過程由相應的子程序完成，并與其他輔助程序在主程序的協調下，實現焊接系統的各項功能。要增減焊縫，只需增減焊接子程序并相應修改輔助程序。弧焊指令弧焊指令的基本功能與普通Move指令一樣，要實現運動及定位，但另外還包括三個參數：seam,weld,weave。I如*;ifexrlheslarlundentisequirugofIheweld.IkiUirnrihe刑也。做曰dweavinsArtLXOn.pk&#

3、165;即善”11,挈Hdl.swwl.firm?,gunlLlinearC-liiLularAfgvmcnts昭intheinslniction各參數詳解如下:ArcL(ArcC):焊接指令關鍵字，類似于MoveL(MoveC)On:可選參數，令焊接系統在該語句的目標點到達之前，依照seam參數中的定義，預先啟動保護氣體，同時將焊接參數進行數模轉換，送往焊機。(Off):可選參數，令焊接系統在該語句的目標點到達之時，依照seam參數中的定義，結束焊接過程。Seaml:Seamdata,弧焊參數的一種，定義了起弧和收弧時的焊接參數，通常有Purge_time，定義了保護氣管路的預充氣時間。Pr

4、eflow_time定義了保護氣的預吹氣時間。Bback_time,定義了收弧時焊絲的回燒量。Postflow_time,定義了收弧時為防止焊縫氧化保護氣體的吹氣時間。Weld1:Welddata,弧焊參數的一種，定義了焊縫的焊接參數。通常有Weld_speed，定義了焊縫的焊接速度，單位是mm/s。Weld_voltage，定義了焊縫的焊接電壓，單位是Volt。Weld_wirefeed,定義了焊接時送絲系統的送絲速度，單位是m/min。Weave1:Weavedata,弧焊參數的一種，定義了焊縫的擺焊參數。通常有Weave_shape,定義了擺動類型。0,無擺動。1,平面鋸齒型擺動。2,

5、空間V字型擺動。3, 空間三角形型擺動。Weave_type,定義了機器人實現擺動的方式。0,機器人所有的軸均參與擺動。1，僅手腕參與擺動。Weave_length,定義了擺動一個周期的長度。Weave_width,定義了擺動一個周期的寬度。Weave_height,定義了空間擺動一個周期的高度。P1:目標點的位置，同普通的Move指令。v100:單步(FWD)運行時，TCP的速度。在焊接過程中為Weld_speed所取代。Fine:zonedata，同普通的Move指令，但焊接指令中一般均用fine。gunl:tooldata，同普通的Move指令，定義了焊槍的TCP等參數。定義弧焊參數打開

6、編程窗口，View:DataTypes。選擇想要定義的seamdata,welddata或weavedata，回車。按下功能鍵:New,出現了下面的窗口。如果要修改變量名，可以先用光標選中變量，然后回車并輸入新名字。按下功能鍵:New,出現了下面的窗口soMlin機喻wpjiraiaMntinitialybIuqmid0【ngk百_e*0vwldvoltage0(num)it-b-Lds土rs.-fend-ac0nnzml0CancelQK如果想將焊接參數定義到當前模塊之外，可以選中InModule域，回車后另選其他模塊用切換鍵將光標移到窗口下部，用光標選中焊接參數中的各屬性，即可直接用數字鍵

7、修改。最后按OK功能鍵確認并結束定義。編寫弧焊指令操縱機器人定位到所需位置。切換到編程窗口，IPL1:Motion&Process。選擇ArcL或ArcC,出現如下窗口。F119EctitVITFIjItvuiJhrct.*won.1 flatunit2 ATM3 Jkrczli4 13*i&ecUalt5 ItoTfiC6 BtogJ7 L8 fieueMC9 Mom*copyem指令將被直接加入程序，指令中的焊接參數仍然保持上一次編程時的設定。修改焊接參數，例如seaml選中該參數并回車，出現如下窗口:jn*tructlfluwjuiwutw=L*/VlO-t*fS&

8、;aSL,midi,UAAVblr£iD.TSU-R1s«ita"nQmi>«寸ml49o4n£aAinaZu?枷UC*nt41DK剛才被選中的參數前有一個？號，窗口的下半部分列出了所有可選的該類型的參數選中想要的參數或新建一個，回車后即完成對該參數的替換。按Next功能鍵可令？號移動到下一個參數。invtTutiemAEQB«ntBJltuLi*rt103nuhl«Tvvldlj"wwawlt:eLD.gucii替iLddatagw«ldlmld3Hw.Ld3HULtntacMoreA.LCanc

9、elOK采用上述方法可對weldl進行修改最后按OK功能鍵確認并結束修改。簡單的焊接指令示例程序如下:pillvUN).i.1Q,時也A1TI-UJlk,I(hkS111!,W£!,I.tH4kIT4；h;ArcCpX)UU.vHMksniltwdl.vuvl./U>.litrch：An;Lp熨LvKk,viiil.wdLwrl_/IO.lotcli：ArcCp60+p70,tHKh5ml.w<12TwvLj10.LotuhjJil.pl.vKXJ,muI,wl12,nvI.line.SriehiMovi-JpMLvHH110,tiUVh:第二部分重要的手動功能Proce

10、ssblocking禁止焊接功能選擇Arcweld:Blocking。顯示如下窗口:AMgblock,a.pEocetts,Blockg骨pz«fl«R«la«as-3C3=mwsg在窗口的下半部分列出了可被禁止的功能，用光標選中想禁止的功能選Block功能鍵以禁止該功能，Release功能鍵可釋放。按OK功能鍵確認并結束。Manualwirefeed手動送絲選擇Arcweld:Manualwirefeed。顯示如下窗口:Tef««diE&rwn.F'dl.pxtiflaZMLTofoadbftckvird,precicWdTheIs誓loma1««functilGD最isFwdlMOK按住Fwd功能鍵，焊絲會以50mm/s的速度送出，松開Fwd功能鍵，送絲即停止按OK功能鍵確認并結束該窗口。Manualgason/off手動吹保護氣選擇Arcweld:Gason/off。顯示如下窗口：按住Gason功能鍵，保護氣氣路的電磁閥將被打開，松開Gason功能鍵，氣路將被切斷。1/1I/I|II/IIJIy/1Ii!>'/1'I,/IIII.wo