1、、填空題1、線性定常連續控制系統按其輸入量的變化規律特性可分為恒值控制一系統、隨動系統和程序控制_系統。2、傳遞函數為12(s+10)/(s+2)(s/3)+1(s+30)的系統的零點為_-10_,極點為_-2_,增益為2。3、構成方框圖的四種基本符號是：信號線、比較點、傳遞環節的方框和引出點。4、我們將一對靠得很近的閉環零、極點稱為偶極子。5、自動控制系統的基本控制方式有反饋控制方式、_開環控制方式和_復合控制方式_。6、已知一系統單位脈沖響應為g(t)6e1.5t,則該系統的傳遞函數為區(。7、自動控制系統包含被控對象和自動控制裝置兩大部分。8、線性系統數學模型的其中五種形式是微分方程、傳

2、遞函數、差分方程_、脈沖傳遞函數_、方框圖和信號流圖_。9、相角條件是確定平面上根軌跡的充分必要條件，而用幅值條件確定根軌跡上各點的根軌跡增益k*的值。當n-m>_2時，開環n個極點之和等于閉環n個極點之和。1.25t10、已知一系統單位脈沖響應為g(t)3e，則系統的傳遞函數為筮(尹1,而上_O11 、當時比例微分環節的相位是：A.90A.90B.90C.45D.4512 、對自動控制的性能要求可歸納為J急定性_、_快速性_和準確性三個方面，在階躍響應性能指標中，調節時間體現的是這三個方面中的_快速性，而穩態誤差體現的是J急定性和準確性_。13、當且僅當離散特征方程的全部特征根均分布在

3、Z平面上的單位圓內，即所有特征根的模均小于1,相應的線性定常離散系統才是穩定的。14、下列系統中屬于開環控制系統的是D.普通數控加工系統A.電爐箱恒溫控制系統B.雷達跟蹤系統C.水位控制系統D.普通數控加工系統15、某單位負反饋系統在單位階躍信號作用下的系統穩態誤差ess 0,則：_B.意味著該系統的輸出信號的穩態值為1_A. 意味著該系統是一個0型系統B. 意味著該系統的輸出彳t號的穩態值為1C. 意味著該系統沒有輸出信號D. 意味著該系統具有比較高的開環增益16、一階系統G(s)1；Ts1在單位斜坡信號作用下，系統的穩態誤差為T17、慣性環節的特點是當輸入量發生變化時，輸出量不能突變，只能

4、按指數規律逐漸變化18、工程上通常從穩、準、好3個方面來衡量自動控制系統。19、結構不穩定系統是指：不論如何調整系統參數系統總是穩定的。20、根軌跡一定對稱于實軸，并且有_啦式/血一支。21、最小相位傳遞函數是指在一左小界上既無我乳乂月琴良的傳遞函激。22、根軌跡一定開始于開環極點,終止于開環零點。23、工程上一般用等M圓和等N圓來分析閉環系統的頻率特性。24、控制系統的動態性能指標包括：上升時間、峰值時間、最大超調量、調整時間和震蕩次數。225、一個反饋系統的特征萬程為s2Ks50,若要系統產生臨界振蕩，則K的取值應為K=0。26、表征一階系統K/(Ts+1)靜態特性的參數是K,動態特性的參

5、數是T_o27、頻率特性曲線常采用3種表示形式，即極坐標圖、對數坐標圖和對數幅相圖。28、對自動控制的性能要求可歸納為穩定性_、一快速性和準確性三個方面，在階躍響應性能指標中，調節時間體現的是這三個方面中的_快速性,而穩態誤差體現的是穩定性和準確性_。23一i,st占。+5)29、函數f(t)23e的拉氏變換式為AB.23s (s 5)C. 23(s 5)D.23s (s 5)A23A.s(s5)39、已知單位反饋系統的開環傳遞函數為G(S)=1/(S+1),則閉環系統在r(t尸sin2t時的穩態輸出c(t)=_c(t)=q=q卜鞏/2sin(2/=0.3-dS)綜合題1、求下圖所示電路的傳遞

6、函數。傳遞函數:4(3)= PC二院+3KCs-l2、已知開環零極點分布如圖所示，試繪出相應的閉環根軌跡概略圖。圖a圖b圖c圖匚3、一最小相位系統傳遞函數的漸近對數幅頻曲線如下圖所示。(1)(2)(3)求其傳遞函數。概略繪制系統的奈氏曲線圖及用奈氏判據分析該系統的穩定性。說明能否直接由該漸近對數幅頻曲線判斷系統的穩定性。因為PF, N=0, ZH,所以系統穩定匕(3)n；以直接由該漸近對數幅頻曲線判斷系統的穩定性(1)依圖可寫出g(q一5(+1X電一十D2K201gK=乙()=4及加,«二100所以1003=1T4、一系統的開環傳遞函數為：G(S)H(S)=100/(10S+1)(2

7、S+1)(0.2S+1)(1)繪制漸近對數幅頻曲線圖。(2)概略繪制系統的奈氏曲線圖及用奈氏判據分析該系統的穩定性。5、閉環控制系統由那些基本環節組成？它們各起什么作用?布出環氣機系統中掙制器、被抖附象和用戰兀什：PL個阜大，式一行紐成，被護可祭足色fr (ASflt)的卦R擰制器是相片在成行制作工1部件，實配時系備(或系紂9捽制的中妥部則足”川足將士性物我/轉摟皮屯住L；川k底丈四尺比控制和附則被摔物丁吊:的作片6、求下圖所示電路的傳遞函數p=0. N=-2Z=P-N2S不也定（七）U,一尺旦(1+/?心)7、一單位負反饋系統的開環傳遞函數為G(s)=100/s2(s+5),試計算輸入r(t

8、)分別為1(t)、t和t2時，及r(t)=1(t)+t+t2時，系統的穩態誤差。解答；為2型系統，陌，=8K知a二上2。當輸入r(t)分別為1(t八t和t2時，ess分別為0,OL/1Q：當rM(t)+t+t2Bt,根據線性系統的普加原理，u"=1/108、一單位負反饋系統的開環傳遞函數為G(s)=8/s2(s+2),試計算輸入r(t)分別為1(t)、t和t2時，以及r(t)=1(t)+t+t2時，系統的穩態誤差。解答：。=55+2/+2d+4/十113+10=0246101110Routh：0IS42S3£S24£-12/£S6S01()第一列元素變號

9、兩次,有2個正根.9、一系統的開環傳遞函數為:G(S)H(S)=100/(10S+1)(2S+1)(0.2S+1)(1)繪制漸近對數幅頻曲線圖。(2)概略繪制系統的奈氏曲線圖及用奈氏判據分析該系統的穩定性。10、閉環控制系統由那些基本環節組成？它們各起什么作用?11、寫出下圖所示的各機械系統的微分方程及傳遞函數。圖中f為輸入量(外加作用力)XI、 X2為位移，其中X2為輸出量。解上根據題意列小微分方程1町K4M/一片1+上內=/'酬錄上多島巧一”a一工。進行Lplwe變換，設切始為考.(叫/+*+%)區(£)一代丫式口=F(5)(T4-1)一聲修(“+(叱1+/加上七)*式$

10、)=0(T4-2)上I由式(T41)得，/=絲”+"+/帶入式仃4-1)消去中間變量修®約，叫叢葉卜血2±竺里/_鵬=FG)24,2,.1I1叫叫$+(個,十七,)$+佃向+刑/加十(月勺十/工/4人/工*(f)-F')G(j) =九F.加kk-,用1股“4utn,+m2)3JH，、？,I11-J+5J+(L+U(-i-)5+1儲晨Lh兌hA,h12、已知控制系統的結構圖，如下圖所示，求系統的傳遞函數。解士在圖中,單個回路有；-Gr其中兩兩可不接觸,1路由h96右l與后值，與舊北的二個互不接解回將牛。與*5-仃詞$捶道/:了1。？1G(7斗由=I-G_i(

11、7、tj=I-GjGiG_y_g/。_G*Gc+55a_3Q)N-i+1+>.&5+G55+“心凡'5仃?一一行/7/7一G；u?c；x；qGo(s)13、設單位反饋控制系統的開環傳遞函數如下，試確定使系統穩定的k值范圍。ks(s 2)( s2 s 1)解：特征多項式，s(5+2)(Z+$+l)+A=f4+31-3/十三十惠13k320sa3x3-lx2733i09(773)x2-3xt一9,=2K77370J0k0由Roll由表的笫-列，可以得到系統穩定的條件是.25k>0,14,八因此系統穩定的*信范圍為，>k>014、已知控制系統的開環傳遞函數如下

12、，試繪制系統的根軌跡，并標出漸近線、漸近線與實軸交點。Go(s)kZ2Zs(s2)(s22s5)解；系統開環橫海是，-/>=0一外二一2一p】.一一I士二，炙岫I的槌軌遮在槌打-色和-利之間漸近線匕興柏I力弋點為.F=I漸近線與空軸的央用為，杭;士4求根軌跡的分離點，由本統得特征方程，/)(J>=MJ-2)(r+5)+r=0Kf=-j(j+2)($'+2545)2dKf0-4匚52+21)(21+2)=-2(5+IX2J3+4j+5>=«=-I±>I.225t這3個解制*根軌跡的分離點,6、(15分)譚釗號展悟甘捐系湘g開環傳讒啪馳如下.試繪制系統的Bude圖.其中幅辭恃性的絨網漸近吃睥將MJh擷典國.5015、設單位反饋控制系統的開環傳遞函數如下，試繪制系統的畫漸近線，相頻特性曲線畫草圖。Bode圖。其中幅頻特性曲線50G0-s(ss1)(6s1)解：低頻段L（叼二20拒5。=34dB斜率為一ZOdBfdec轉折顏率&1=0,167,轉折頻率后斜率增加2UdB/d8,為一40dB/#c2=1，轉折頻率后斜率增加一MdBAlcx,為一HOdB/dec系統的開環相顧特性低頻段為一90,高頻段為-36產，16