1、文檔來源為 :從網絡收集整理.word 版本可編輯.歡迎下載支持藍牙遙控避障小車說明書第一章作品簡要說明第二章作品模塊說明2.1 L298N電機驅動模塊說明2.2 穩壓模塊說明2.3 藍牙模塊說明2.4 最小系統板說明第三章程序分析第一章作品簡要說明作品以單片機為控制核心，通過編寫程序控制外圍部件，如電機模塊，藍牙模塊，等以此來實現小車的前進，后退，向左轉，向右轉，加速，減速，警燈閃爍，警第二章作品模塊說明2.1 L298N模塊說明L298N芯片可以驅動兩個二相電機，也可以驅動一個四相電機，輸出電壓最高可達50V,可以直接通過電源來調節輸出電壓；可以直接用單片機的IO口提供信號；而且電路簡單，

2、使用比較方便。L298N可接受標準TTL邏輯電平信號Vss,Vss可接4.57V電壓。4腳Vs接電源電壓，Vs電壓范圍Vh為+2.546V。輸出電流可達2.5A,可驅動電感性負載。1腳和15腳下管的發射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。L298可驅動2個電動機，OUT1，OUT環口OUT3OUT4間可分別接電動機，本實驗裝置我們選用驅動一臺電動機。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機的正反EnA，國接控制使能端，控制電機的停轉。模塊如圖：文檔來源為：從網絡收集整理.word版本可編輯.歡迎下載支持原理圖:2.2 穩壓模塊說明1板子尺寸：5.7cm*2.3cm2輸入電

3、壓：輸入電壓無極性，交流和直流均可以，范圍為：7.5v-20v3輸出電壓5v4最大輸出電流：1.2A模塊圖片:模塊原理圖:2.3最小系統板說明控制核心。第三章程序分析#include<reg52.h>sbitlanenb=P2A2;/前左sbitlanin3=P2A0;sbitlanin4=P2A1;sbitlanena=P2A5；/前右sbitlanin1=P2A3;sbitlanin2=P2A4;sbitlvenb=P1A2;后右sbitlvin3=P1A0；sbitlvin4=P1A1；sbitlvena=P1A5；/后左sbitlvin1=P1A3;sbitlvin2=P1

4、A4;sbiteye1=P1A6;sbiteye2=P1A7；unsignedcharlanya,speed=10,temp,count;voidDelayUs2x(unsignedchart);/函數聲明voidDelayMs(unsignedchart);voidinit();voidspeed_down();voidforward。；voidspeed_up();voidleft();voidback();voidright();voiddeng();voidmain()init();/eye1=1;/eye2=1;while(1)deng()；if(lanya=0x04|lanya=0

5、x07|lanya=0x02|lanya=0x05|lanya=0x06)temp=lanya;switch(lanya)case0x07:lanin1=0;lanin2=0;lanin3=0;lanin4=01vin1=01vin2=0;lvin3=0vin4=0;break;case0x01:speed_down();break;case0x02:forward();break;break;break;case0x03:speed_up();case0x04:left();/case0x05:back();case0x06:right();break;break;case0x07:TMOD

6、=0X01;TR0=1;beep();TMOD=0X20;break;lanya=temp;voidinit()藍牙初始化 */*TMOD=0X20;TH1=0XFD;TL1=0XFD;TR1=1;SM0=0;SM1=1;REN=1;EA=1;ES=1;/*藍牙初始化*/*定時器2初始化*/TMOD=0X01;RCAP2H=(65536-958)/256;RCAP2L=(65536-958)%256;EA=1;ET2=1;TR2=1;/*waibu始化*/EX0=1;/TMOD|=0x01;時不受影響/使用模式1,16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器/TH0=0

7、x00;/TL0=0x00;/給定初值/EA=1;/總中斷打開/ET0=1;/定時器中斷打開/TR0=1;/定時器開關打開voidser()interrupt4/藍牙中斷函數RI=0;lanya=SBUF;/SBUF=lanya;voidtime()interrupt5TF2=0;/TH0=(65536-458)/256;/TL0=(65536-458)%256;if(count=speed)/P0=0xf0;lanena=0;lanenb=0;lvena=0;lvenb=0;if(count=20)count=0;if(speed!=0)/如果0保持原來狀態/P0=0x0f;lanena=1

8、;lanenb=1;lvena=1;lvenb=1;文檔來源為：從網絡收集整理.word版本可編輯.歡迎下載支持count+;voidspeed_down()if(speed=0)speed=1;speed-;voidforward。lanin1=1;lanin2=0;lanin3=1;lanin4=0;lvin1=1;lvin2=0;lvin3=1;lvin4=0;voidspeed_up()speed+;if(speed=21)speed=20;voidleft()lanin1=0;lanin2=0;lanin3=1;lanin4=0;lvin1=1;lvin2=0;lvin3=0;lvi

9、n4=0;voidback()lanin1=0;文檔來源為：從網絡收集整理.word版本可編輯.歡迎下載支持lanin2=1;lanin3=0;lanin4=1;lvin1=0;lvin2=1;lvin3=0;lvin4=1;voidright()lanin1=1;lanin2=0;lanin3=0;lanin4=0;lvin1=0;lvin2=0;lvin3=1;lvin4=0;voidDelayUs2x(unsignedchart)while(-t);voidDelayMs(unsignedchart)while(t-)/大致延時1mSDelayUs2x(245);DelayUs2x(245);/*voidTimer0_isr(void)interrupt1TH0=0xfe;/重新賦值TL0=frq;低8位值在主程序中不斷累加SPK=!SPK;/端口電平取反*/voiddeng()P0=0xf0;DelayMs(200);P0=