1、第第4講講 SFC指令與順序控制指令與順序控制主編：李方園主編：李方園目錄CONTENTS1 SFC指令及其編程方法指令及其編程方法 2 步進指令編程的應(yīng)用步進指令編程的應(yīng)用3順序控制設(shè)計初步順序控制設(shè)計初步 順序功能圖（Sequeential Function Chart）是一種新穎、按工藝流程圖進行編程的圖形化編程語言，也是一種符合國際電工委員會（IEC）標準，被首選推薦用于可編程序控制器的通用編程語言，在PLC應(yīng)用領(lǐng)域中應(yīng)用廣泛及推廣。采用SFC進行PLC應(yīng)用編程的優(yōu)點是：（1）在程序中可以直觀地看到設(shè)備的動作順序。SFC程序是按照設(shè)備（或工藝）的動作順序而編寫，所以程序的規(guī)律性較強，容

2、易讀懂，具有一定的可視性。（2）在設(shè)備發(fā)生故障時能很容易的找出故障所在位置。（3）不需要復(fù)雜的互鎖電路，更容易設(shè)計和維護系統(tǒng)。4.1.1 順序控制設(shè)計法概述順序控制設(shè)計法概述根據(jù)國際電工委員會（IEC）標準，SFC的標準結(jié)構(gòu)是：步+該步工序中的動作或命令有向連接轉(zhuǎn)換和轉(zhuǎn)換條件SFC，如圖4.1所示。步動作或命令轉(zhuǎn)換條件轉(zhuǎn)換有向線段圖圖4.1 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖SFC程序的運行規(guī)則是：從初始步開始執(zhí)行，當(dāng)每步的轉(zhuǎn)換條件成立，就由當(dāng)前步轉(zhuǎn)為執(zhí)行下一步，在遇到END時結(jié)束所有步的運行。我們看到SFC最核心的部分就是步、轉(zhuǎn)換條件和轉(zhuǎn)移方向，這三者就被稱為SFC的三要素。 步是系統(tǒng)所處的階段（狀態(tài)），

3、根據(jù)輸出量的狀態(tài)變化劃分。任何一步內(nèi)，各個輸出量狀態(tài)保持不變，同時相鄰的兩步輸出量總的狀態(tài)是不同的。 轉(zhuǎn)移條件則是觸發(fā)狀態(tài)變化的條件，通常包括外部輸入信號、內(nèi)部編程原件觸點信號、多個信號的邏輯組合等。圖4.2所示是步與轉(zhuǎn)移條件的示意。圖4.2 步與轉(zhuǎn)移條件4.1.2 順序控制設(shè)計法舉例順序控制設(shè)計法舉例圖4.3所示的是物塊在輸送帶上移動的示意圖。控制要求是物塊在所示位置出發(fā)，輸送帶正轉(zhuǎn)帶動物件移動到右限位置，當(dāng)物件碰到右限傳感器時，傳送帶改變運行方向，輸送帶反轉(zhuǎn)帶動物件到達左限位置，停留在左限位置3秒，3秒后輸送帶正轉(zhuǎn)物件又再次向右移動，到達輸送帶中間停止傳感器處停下。圖圖4.3 物件移動示意

4、圖紹物件移動示意圖紹 這個例子是FXTRN軟件中E-6的要求，可以自己使用梯形圖編程的方法來完成這個要求。由于物件前兩次在輸送帶上移動經(jīng)過停止傳感器時都沒有停下，而最后一次經(jīng)過停止傳感器時停下，因此用梯形圖編程有一定的難度。 這個例子是典型的順序控制，很容易用順序控制法編程，而且剛才提到的同樣是經(jīng)過停止傳感器卻有不同操作的問題在順序控制編程中卻不是難題，為什么呢？等下我們編好程序就知道了。 使用順序控制法編程將這個控制要求分為幾個工作狀態(tài)（步），從一個工作狀態(tài)（步）到另一個工作狀態(tài)（步）通過滿足轉(zhuǎn)換條件來實現(xiàn)轉(zhuǎn)移，即按照圖4.1所示的狀態(tài)圖來實現(xiàn)這里的控制要求。 我們設(shè)置一個啟動按鈕，給它分配

5、一個輸入點為X0，其它I/O分配按圖4.2所示。圖4.4左邊是按照狀態(tài)轉(zhuǎn)移法的設(shè)計思路來繪制的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，再將這個圖按照I/O分配加入具體的元件，就成了右邊的SFC順序功能圖。 這里S是狀態(tài)寄存器，專門用于順序功能圖的編制，不用于狀態(tài)存儲時，也可以當(dāng)做普通輔助寄存器使用。FX2N系列PLC狀態(tài)元件的分類及編號見表4.1所示。表4.1 FX2N系列PLC狀態(tài)元件類別元件編號點數(shù)用途及特點初始狀態(tài)S0S910用于狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC）的初始狀態(tài)返回原點S10S1910多運行模式控制當(dāng)中，用作返回原點的狀態(tài)一般狀態(tài)S20S499480用作狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC）的中間狀態(tài)掉電保持狀態(tài)S500S899400

6、具有停電保持功能，用于停電恢復(fù)后需繼續(xù)執(zhí)行停電前狀態(tài)的場合信號報警狀態(tài)S900S999100用作報警元件使用 每個狀態(tài)后面的輸出線圈即為當(dāng)進入該狀態(tài)時要驅(qū)動的線圈，每個時刻只有一個狀態(tài)稱為工作狀態(tài)，這時該狀態(tài)所帶的線圈得電動作。在該例子中每個狀態(tài)僅帶了一個輸出線圈，其實每個狀態(tài)可以多個線圈并聯(lián)。 順序功能圖還有一個特點是不同狀態(tài)可以輸出同一個線圈！這也很好地解決了我們在梯形圖編程時要避免出現(xiàn)的線圈多次輸出的問題。初狀態(tài)右移左移停留3S右移停止啟動右限左限定時停止傳感器S0S20S21S22S23S24X0X11X10T0X12Y11Y12T0Y12圖4.4狀態(tài)轉(zhuǎn)移設(shè)計思路到SFC的實現(xiàn)好，這樣

7、我們的物件移動程序就編寫完成了。咦，大家可能會奇怪了，這就編寫好了嗎，這樣的圖形可以寫到PLC里面去嗎？PLC是不能接受圖形的，我們可以將圖4.4右邊的SFC圖輸入到編程軟件中去，編程軟件會將其自動轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的梯形圖，當(dāng)然梯形圖再經(jīng)過轉(zhuǎn)換成為助記符語言最終下載到PLC中。4.2.1單流程結(jié)構(gòu)編程方法單流程結(jié)構(gòu)編程方法 現(xiàn)在大多PLC制造公司，都為自己的工控產(chǎn)品提供了相關(guān)的編程軟件，以便利用計算機實現(xiàn)在線編程。三菱公司提供的編程軟件GX Developer中，就提供了SFC編程方法，但由于相關(guān)書籍和學(xué)習(xí)資料跟不上，致使很多初學(xué)者不知道如果用該軟件來進行SFC編程，這給廣大初學(xué)者學(xué)習(xí)PLC應(yīng)用編程

8、帶來了不便。單流程結(jié)構(gòu)是順序控制中最常見的一種流程結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)特點是程序順著工序步，步步為序的向后執(zhí)行，中間沒有任何的分支。掌握了單流程SFC編程方法，也就是邁進了SFC大門。這里，這里以“雙燈自動閃爍信號生成”為例，講解SFC編程的入門。【實例13】雙燈自動閃爍信號生成。要求：在PLC上電后，其輸出Y0和Y1各以一秒鐘的時間間隔，周期交替閃爍。在GX Developer中，一個完整的SFC程序是由初始狀態(tài)、有向線段、轉(zhuǎn)移條件和轉(zhuǎn)移方向等內(nèi)容組成（見圖4.4）的。根據(jù)三菱 PLC規(guī)定，SFC程序主要由初始狀態(tài)、通用狀態(tài)、返回狀態(tài)等幾種狀態(tài)來構(gòu)成，但在編程中，這幾個狀態(tài)的編寫方式不一樣，因此需要

9、引起注意。圖4.5 梯形圖和指令表初始狀態(tài)符號轉(zhuǎn)移條件符號方向線符號轉(zhuǎn)移符號+目標號1、啟動GX Develop編程軟件，單擊“工程”菜單，點擊創(chuàng)建新工程菜單項或點擊新建工程按鈕 見圖4.6。圖4.6 GX Develop編程軟件窗口2、彈出的創(chuàng)建新工程對話框見圖4.7，要對三菱系列的CPU和PLC進行選擇，以符合對應(yīng)系列的編程代碼，否則容易出錯。這里講述的主要是三菱FX2N系列的PLC，所以，需在如下幾個項目中做選擇和輸入：a.在PLC系列下拉列表框中選擇FXCPU；b.在PLC類型下拉列表框中選擇FX2N（C）；c.在程序類型項中選擇SFC；d.在工程設(shè)置項中設(shè)置好工程名和保存路徑完成上述

10、項目后之后點擊確定。選擇FX2N(C)選擇FXCPU設(shè)置完成后點擊確定按鈕圖4.7 新工程創(chuàng)建3、完成上述工作后會彈出如圖4.8所示的塊列表窗口。雙擊第0塊圖4.8 塊列表窗口按圖中所示，雙擊第零塊。4、雙擊第零塊或其它塊后，會彈出塊信息設(shè)置對話框見圖4.9。在此選擇梯形圖塊圖圖4.9 塊信息設(shè)置對話框塊信息設(shè)置對話框 這里，是對塊編輯進行類型進行選擇的進入窗口，有兩個選擇：SFC塊和梯形圖塊。 在編程理論中我們學(xué)到，SFC程序由初始狀態(tài)開始，故初始狀態(tài)必須激活，而激活的通用方法是利用一段梯形圖程序，且這一段梯形圖程序必須放在SFC程序的開頭部分。同理，在以后的SFC編程中，初始狀態(tài)的激活都需

11、由放在SFC程序的第一部分（即第一塊）的一段梯形圖程序來執(zhí)行，這是需要注意的一點。所以，在這里應(yīng)點擊梯形圖塊，在塊標題欄中，填寫該塊的說明標題，也可以不填。5、 點擊執(zhí)行按鈕彈出梯形圖編輯窗口見圖4.9，在右邊梯形圖編輯窗口中輸入啟動初始狀態(tài)的梯形圖。 在編程中曾學(xué)到，初始狀態(tài)的激活一般采用輔助繼電器M8002來完成，也可以采用其它觸點方式來完成，這只需要在它們之間建立一個并聯(lián)電路就可以實現(xiàn)。本例中我們利用PLC的輔助繼電器M8002的上電脈沖使初始狀態(tài)生效。 在梯形圖編輯窗口中單擊第零行輸入初始化梯形圖如圖4.10所示，輸入完成單擊“變換”菜單選擇“變換”項或按F4快捷鍵，完成梯形圖的變換。

12、圖4.10 梯形圖編輯窗口圖4.11 梯形圖編輯窗口圖4.12 梯形圖輸入完畢窗口單擊變換菜單，選擇變換項編輯啟動初始狀態(tài)的梯形圖雙 擊 程 序MAIN返回新工程編輯窗口需注意，在SFC程序的編制過程中每一個狀態(tài)中的梯形圖編制完成后必須進行變換，才能進行下一步工作，否則彈出出錯信息。圖圖4.13 出錯信息出錯信息6、在完成了程序的第一塊（梯形圖塊）編輯以后，雙擊工程數(shù)據(jù)列表窗口中的“程序”“MAIN”見圖4.12，返回塊列表窗口見圖4.8。雙擊第一塊，在彈出的塊信息設(shè)置對話框中塊類型一欄中選擇SFC見圖4.14，在塊標題中可以填入相應(yīng)的標題或什么也不填，點擊執(zhí)行按鈕，彈出SFC程序編輯窗口見圖

13、4.15。在SFC程序編輯窗口中光標變成空心矩形。圖圖4.15 SFC程序編輯窗口境程序編輯窗口境”圖圖4.14 塊信息設(shè)置塊信息設(shè)置單擊此處光標移到此處這里只能輸入TRAN，不可以用SET S07、轉(zhuǎn)換條件的編輯。SFC程序中的每一個狀態(tài)或轉(zhuǎn)移條件都是以SFC符號的形式出現(xiàn)在程序中，每一種SFC符號都對應(yīng)有圖標和圖標號，現(xiàn)在輸入使狀態(tài)發(fā)生轉(zhuǎn)移的條件。在SFC程序編輯窗口將光標移到第一個轉(zhuǎn)移條件符號處（如圖4.15所標注）并單擊，在右側(cè)將出現(xiàn)梯形圖編輯窗口，在此中輸入使狀態(tài)轉(zhuǎn)移的梯形圖。讀者從圖4.15中可以看出，T0觸點驅(qū)動的不是線圈，而是TRAN符號，意思是表示轉(zhuǎn)移（Transfer），這

14、一點提請注意。在SFC程序中，所有的轉(zhuǎn)移都用TRAN表示，不可以采用SETS語句表示，否則將告知出錯。對轉(zhuǎn)換條件梯形圖的編輯，可按PLC編程的要求，按上面的敘述可以自己完成，需注意的是，每編輯完一個條件后應(yīng)按F4快捷鍵轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換后梯形圖則由原來的灰色變成亮白色，完成轉(zhuǎn)換后再看SFC程序編輯窗口中1前面的問號（？）會消失。8、通用狀態(tài)的編輯。在左側(cè)的SFC程序編輯窗口中把光標下移到方向線底端，按工具欄中的工具按鈕或單擊F5快捷鍵彈出步序輸入設(shè)置對話框見圖4.16。圖圖4.16 SFC符號輸入符號輸入 輸入步序標號后點擊確定，這時光標將自動向下移動，此時，可看到步序圖標號前面有一個問號（？），這是

15、表明此步現(xiàn)在還沒進行梯形圖編輯，同時右邊的梯形圖編輯窗口呈現(xiàn)為灰色也表明為不可編輯狀態(tài)，見圖4.17。下面對通用工序步進行梯形圖編程。將光標移到步序號符號處，在步符號上單擊后右邊的窗口將變成可編輯狀態(tài)，現(xiàn)在，可在此梯形圖編輯窗口中輸入梯形圖。需注意，此處的梯形圖是指程序運行到此工序步時所要驅(qū)動哪些輸出線圈，在本例中，現(xiàn)在所要獲得的通用工序步20是驅(qū)動輸出線圈Y0以及T0線圈，參見圖2程序梯形圖和指令表。沒編輯時圖標號前有句號（?）右邊窗口灰色圖圖4.17 還沒有編輯的狀態(tài)步還沒有編輯的狀態(tài)步 用相同的方法把控制系統(tǒng)一個周期內(nèi)所有的通用狀態(tài)編輯完畢。需說明的是，在這個編輯過程中，每編輯完一個通用

16、步后，不需要再操作“程序”“MAIN”而返回到塊列表窗口（見圖4.8），再次執(zhí)行塊列表編輯，而是在一個初始狀態(tài)下，直接進行SFC圖形編輯。圖圖4.18 跳轉(zhuǎn)符號輸入號跳轉(zhuǎn)符號輸入號9、系統(tǒng)循環(huán)或周期性的工作編輯。SFC程序在執(zhí)行過程中，無一例外的會出現(xiàn)返回或跳轉(zhuǎn)的編輯問題，這是執(zhí)行周期性的循環(huán)所必須的。要在SFC程序中出現(xiàn)跳轉(zhuǎn)符號，需用 或（JUMP）指令加目標號進行設(shè)計。現(xiàn)在進行返回初始狀態(tài)編輯見圖4.18所示。輸入方法是：把光標移到方向線的最下端，按F8快捷鍵或者點擊 按鈕，在彈出的對話框中填入要跳轉(zhuǎn)到的目的地步序號，然后單擊確定按鈕。說明：如果在程序中有選擇分支也要用JUMP+“標號”來

17、表示。當(dāng)輸入完跳轉(zhuǎn)符號后，在SFC編輯窗口中我們將會看到，在有跳轉(zhuǎn)返回指向的步序符號方框圖中多出一個小黑點兒，這說明此工序步是跳轉(zhuǎn)返回的目標步，這為我們閱讀SFC程序也提供了方便，參見圖4.19。10、程序變換。當(dāng)所有SFC程序編輯完后，我們可點擊變換按鈕進行SFC程序的變換（編譯），如果在變換時彈出了塊信息設(shè)置對話框，可不用理會，直接點擊執(zhí)行按鈕即可。經(jīng)過變換后的程序如果成功，就可以進行仿真實驗或?qū)懭隤LC進行調(diào)試了。此處小黑點表示有跳轉(zhuǎn)返回此處用JUMP加標號0表示返回初始狀態(tài)圖圖4.19 完整的完整的SFC程序程序選擇改變數(shù)據(jù)類型如果想觀看SFC程序所對應(yīng)的順序控制梯形圖，我們可以這樣操

18、作：點擊工程編輯數(shù)據(jù)改變程序類型，進行數(shù)據(jù)改變（見圖4.20a）。執(zhí)行改變數(shù)據(jù)類型后，可以看到由SFC程序變換成的梯形圖程序見圖4.20b。a) 數(shù)據(jù)變換數(shù)據(jù)變換b)轉(zhuǎn)化后的梯形圖轉(zhuǎn)化后的梯形圖圖圖4.20 SFC轉(zhuǎn)換為梯形圖轉(zhuǎn)換為梯形圖4.2.2 多流程結(jié)構(gòu)的編程方法多流程結(jié)構(gòu)的編程方法 多流程結(jié)構(gòu)是指狀態(tài)與狀態(tài)間有多個工作流程的SFC程序。多個工作流程之間通過并聯(lián)方式進行連接，而并聯(lián)連接的流程又可以分為選擇性分支、并行分支、選擇性匯合、并行匯合等幾種連接方式。【實例14】某專用鉆床用來加工圓盤狀零件均勻分布的6個孔，操作人員放好工件后，按下起動按鈕X0，Y0變?yōu)镺N，工件被夾緊，夾緊后壓力

19、繼電器X1為ON，Y1和Y3使兩個鉆頭同時開始工作，鉆到由限位開關(guān)X2和X4設(shè)定的深度時，Y2和Y4使兩個鉆頭同時上行，升到由限位開關(guān)X3和X5設(shè)定的起始位置時停止上行。兩個都到位后，Y5使工件旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)到位時，X6為ON，同時設(shè)定值為3的計數(shù)器C0的當(dāng)前值加1，旋轉(zhuǎn)結(jié)束后，又開始鉆第二對孔。3對孔都鉆完后，計數(shù)器的當(dāng)前值等于設(shè)定值3，Y6使工件松開，松開到位時，限位開關(guān)X7為ON，系統(tǒng)返回初始狀態(tài)。圖4.21 專用鉆床根據(jù)例題要求寫出I/O表。表4. I/O清單輸入輸出啟動按鈕X0 工件夾緊Y0壓力繼電器X1兩鉆頭下行Y1、 Y3兩鉆孔限位X2、 X4兩鉆頭上升Y2、 Y4兩個鉆頭原始位X3

20、、 X5工作臺旋轉(zhuǎn)Y5旋轉(zhuǎn)限位X6工作臺松開Y6工作松開限位X7功能示意如圖4.22所示。圖圖4.22 順序控制功能圖順序控制功能圖分析：由題目要求我們可在練習(xí)紙上編輯出順序控制功能圖（如圖4.22）所示。打開GX developer軟件，設(shè)置方法同4.2.1的單序列結(jié)構(gòu)，在此不贅述。本例中還是利用M8002作為啟動脈沖，在程序的第一塊輸入梯形圖，請參照單序列SFC程序輸入方法。本例中我們要求初始狀態(tài)時要做工作，復(fù)位C0計數(shù)器，因此對初始狀態(tài)我們做些處理，把光標移到初始狀態(tài)符號處，在右邊窗口中輸入梯形圖（如圖4.23），接下來的狀態(tài)轉(zhuǎn)移程序輸入與第一部分相同。程序運行到X1為ON時（壓力繼電器

21、敞開觸點閉合）要求兩個鉆頭同時開始工作，程序開始分支（如圖4.23）。以下輸入并列分支結(jié)構(gòu)，將光標移到此處本例中要用到計數(shù)器所以初始狀態(tài)我們要對計數(shù)器C0進行復(fù)位圖圖4.23 程序輸入程序輸入接下來輸入并行分支，控制要求X1觸點接通狀態(tài)發(fā)生轉(zhuǎn)移，將光標移到條件1方向線的下方，單擊工具欄中的并列分支寫入按鈕 或者按ALT+F8快捷鍵，使并列分支寫入按鈕處于按下狀態(tài)，在光標處按住鼠標左鍵橫向拖動，直到出現(xiàn)一條細藍線，放開鼠標，這樣一條并列分支線就被輸入（如圖4.24）。注意：在用鼠標操作進行劃線寫入時，只有出現(xiàn)藍色細線時才可以放開鼠標，否則輸入失敗。出現(xiàn)藍色細線時松開鼠標圖圖4.24 并列并列分支

22、線的輸入并列并列分支線的輸入安裝安裝并列分支線的輸入也可以采用另一種方法輸入，雙擊轉(zhuǎn)移條件1彈出SFC符號輸入對話框（如圖4.25） 。下拉列表框中選擇“D”圖圖4.25 并列分支線的輸入方法二并列分支線的輸入方法二在圖標號下拉列表框中選擇第三行“=D”項，單擊確定按鈕返回，一條并列分支線被輸入。并行分支線輸入以后（如圖4.26）所示。圖圖4.26 并列分支線輸入后并列分支線輸入后利用第一部分所學(xué)知識，分別在兩個分支下面輸入各自的狀態(tài)符號和轉(zhuǎn)移條件符號（如圖4.27）。圖中每條分支表示一個鉆頭的工作狀態(tài)。各個分支的輸入方法同單序列輸入方法相同圖圖4.27 分支符號的輸入分支符號的輸入兩個分支輸

23、入完成后要有分支匯合。將光標移到步符號23的下面，雙擊鼠標彈出SFC符號輸入對話框選擇“=C”項，單擊確定安扭返回（如圖4.28）。圖圖4.28 并行匯合符號的輸入并行匯合符號的輸入在此選擇“=C”后單擊確定按鈕繼續(xù)輸入程序，當(dāng)兩條并列分支匯合完畢后，此時鉆頭都已回到初始位置，接下來是工件旋轉(zhuǎn)60度，程序見圖4.28，輸入完成后程序又出現(xiàn)了選擇分支。將光標移到步符號27的下端雙擊鼠標，彈出的SFC符號輸入對話框，在圖標號下拉列表框中選擇“-D”項，單擊確定按鈕返回SFC程序編輯區(qū)，這樣一個選擇分支被輸入，（如圖4.29）。如果利用鼠標操作輸入選擇分支符號，單擊工具欄中的工具按鈕 或點擊快捷鍵A

24、LT+F7此時選擇分支劃線寫入按鈕呈按下狀態(tài)，把光標移到需要寫入選擇分支的地方按住鼠標左鍵并拖動鼠標，直到出現(xiàn)藍色細線時放開鼠標，一條選擇分支線寫入完成。工件旋轉(zhuǎn)60度的SFC程序在此選擇“-D ”項，單擊確定按鈕圖圖4.29 選擇分支符號的輸入選擇分支符號的輸入繼續(xù)輸入程序（如圖4.30），在程序結(jié)尾處，我們看到本程序用到了兩個JUMP符號，在SFC程序中狀態(tài)的返回或跳轉(zhuǎn)都用JUMP符號表示，因此在SFC程序中符號可以多次使用，只須在JUMP符號后面加目的標號即可達到返回或跳轉(zhuǎn)的目的。圖圖4.30 完整的程序完整的程序以上我們完成了整個程序的輸入。如果我們雙擊JUMP符號彈出的SFC符號輸入對話框中，我們會看到步屬性下拉框處于激活狀態(tài)而且兩個選項分別是無和R，當(dāng)我們選擇R時，跳轉(zhuǎn)符號由變?yōu)椋琑表示復(fù)位操作，意思是復(fù)位目的標號處的狀態(tài)繼電器。利用R的復(fù)位作用我們可以在系統(tǒng)中增加暫停或急停等操作。如圖4.31所示。圖圖4.31 輸入對話框輸入對話框4.3.1 大小球分類選擇性傳送編程大小球分類選擇性傳送編程【實例15】如圖4.33所示為大小球分類分揀傳送控制示意。圖 4.33 大小球分類選擇傳送控制圖 電動機 左限位X1 原點顯示X3 上限位 X2 下限位小球 大球 右限位 X4 右限位 X5 控制要求 圖 4.34 大小球分類選擇傳送SFC圖：（1）在原點才能