1、NXT headNXT head校正手順書校正手順書2007.12.122007.12.12所需治具所需治具:(包含量表包含量表)2在在flexa電腦安裝電腦安裝head tools文件，雙擊文件，雙擊 head tools set up文件。文件。3安裝完安裝完head tools軟件后會生成一個文件夾軟件后會生成一個文件夾V3.00】在在C/fujiweb/Masweb/Director load/head _measure,將此文件夾另命名將此文件夾另命名和機器的版本一樣的文件夾如和機器的版本一樣的文件夾如V4.20Z0校正治具AA1WA00Q軸校正治具AA654014.4.將將 hea

2、d toolshead tools軟件中的軟件中的b671copyb671copy到到base CPUbase CPU中的中的m0m0文件夾內，文件夾內，ftp:/Administrator:FjAdminbaseIPftp:/Administrator:FjAdminbaseIP地址地址/system/progam/servo/m0/system/progam/servo/m0 若該路徑下原本就有該文件夾若該路徑下原本就有該文件夾, ,則無須拷貝則無須拷貝. .5.5.使模組進入診斷模式，在附屬軟件中使模組進入診斷模式，在附屬軟件中remote command direct loadingr

3、emote command direct loading傳傳head head calibration measurement softwarecalibration measurement software到指定模組。到指定模組。 6.6.模組自動重啟后進入如下畫面。用上下鍵選擇模組自動重啟后進入如下畫面。用上下鍵選擇power on/off,OKpower on/off,OK鍵進行切換。當顯示鍵進行切換。當顯示no headno head時可以取下工作頭。如果畫面的上端顯示出時可以取下工作頭。如果畫面的上端顯示出headhead的的SNSN，表示，表示headhead仍然在連接中，仍然在連

4、接中，此時不能拆除。此時不能拆除。7.7.拆除拆除Head SyringeHead Syringe保護保護Cover(Cover(共共4 4顆螺絲顆螺絲,1.5,1.5* *2pcs;2.52pcs;2.5* *2pcs)2pcs) 拆除拆除Head Mark(Head Mark(注意注意Head MarkHead Mark對角線對應指向對角線對應指向A Syringe)A Syringe)Serial ID input:修改Head SNGet Proper data:將當前Head Proper備份到Base CPU二二. Proper measurement(固有值測量固有值測量)1.

5、R軸固有值測量軸固有值測量 1）做）做R軸的軸的MT Reset：將：將A頭轉到模組的前側（如圖）頭轉到模組的前側（如圖）, 按下按下OK。 R軸一圈為軸一圈為360000 pulse,每支每支Syringe間隔間隔30000 pulse左右左右8. 裝上要校正的工作頭，選擇裝上要校正的工作頭，選擇power on/off，用，用OK鍵進行切換到鍵進行切換到ON的狀態的狀態. 然后選擇然后選擇proper measurement 2）執行完）執行完MT Reset后會出現如下畫面后會出現如下畫面3）用手逆時針）用手逆時針(俯視俯視)轉動轉動R軸，確認軸，確認R軸中心軸中心pin(A Syrin

6、ge)在正前方時在正前方時伺服值要在伺服值要在0360000 pulse內內.如果不在再次對如果不在再次對R軸做軸做MT Reset（目（目的為排除的為排除MT-reset不成功的情況）。做完之后再確認不成功的情況）。做完之后再確認R軸的中心軸的中心pin在在前方時的伺服值。前方時的伺服值。4）當）當A頭在正前方時，用量表找到頭在正前方時，用量表找到ShaftDShaft J在在X軸的平行位置（誤差軸的平行位置（誤差0.01mm）,然然后按下后按下OK.此時的位置就是此時的位置就是RA proper的位置的位置. 注意：注意：Syringe RB-RL無需測量無需測量 5）確認）確認MT Re

7、set的記號的記號 要貼在要貼在R軸的軸的servo count為為30000pulse.2.Q軸的固有值測量軸的固有值測量1.在所有在所有syringe的的pin都指向中心軸時做都指向中心軸時做Q軸軸MT Reset 注意：此時不要轉動R軸，R軸還是RA時的數值，振動產生的小pulse偏差無需考慮。2.在在A頭的頭的syringe pin指向正右方時裝上彈簧和治具。指向正右方時裝上彈簧和治具。 注意注意:在測量在測量QAQL proper時要保證時要保證syringe pin指向右方指向右方,避免出現差避免出現差90度這種狀度這種狀 況。例如測量況。例如測量Syringe A時可以輔助觀察時

8、可以輔助觀察Syringe G的的PIN指向指向(平行于平行于X軸軸) 3.治具在治具在X軸方向平行（誤差軸方向平行（誤差0.01mm）時）時QA軸數值要在軸數值要在30000500pulse， 測量完成，取下表頭按下測量完成，取下表頭按下ok，R軸會自動轉到下個軸會自動轉到下個Syringe，進行逐個測量，進行逐個測量. 注意：按下注意：按下OK時畫面會詢問是否可以轉動，此時請將時畫面會詢問是否可以轉動，此時請將Z-AXIS升至最高安全位置升至最高安全位置 (Z MT-reset position）4.如果如果QA軸數值不在軸數值不在30000500pulse ，則要松掉，則要松掉coupl

9、ing上的螺絲調整馬達的伺服值。上的螺絲調整馬達的伺服值。每支每支Syringe間隔為間隔為20000pulse左右左右5.注意注意:確認確認Coupling和和Gear間有間有1mm左右的間隙左右的間隙 3.Z軸固有值測量軸固有值測量 1）當）當Syringe在在pusher中間位置的時候，做中間位置的時候，做Z軸的軸的MT Reset。.(syringe 碰到pusher的上下表面時記下Z axis伺服值，兩數值的平均數即是） 2）做完）做完Z軸軸MT Reset后后Z軸的數值應在軸的數值應在20000+/-500pulse,如果不在要松掉馬達如果不在要松掉馬達Coupling上的螺絲，調

10、整馬達的位置。上的螺絲，調整馬達的位置。3 ) Z軸軸Upper position的測量：的測量：Z軸在正軸在正stopper位置時，將量表架在位置時，將量表架在A頭的頭的Syringe的的 下表面歸零，手動轉下表面歸零，手動轉Z軸皮帶，軸皮帶，pusher接觸到上表面表針剛有移動時按下接觸到上表面表針剛有移動時按下 ok鍵保鍵保 存結果。（如圖存結果。（如圖1）依次測量余下的）依次測量余下的Syringe 。（類似。（類似XP1 ZH的測量）的測量） 4 ) Z軸軸Lower limit position的測量的測量:手動將手動將Z軸下拉到軸下拉到-stopper位置位置,此時此時Z軸的數值

11、即軸的數值即 時時Z軸軸lower limit position.按下按下ok鍵保存結果鍵保存結果 此時所測此時所測Syringe為為Upper position中數值最小中數值最小(軟件會自動計算并選擇軟件會自動計算并選擇)5) Z軸軸UP limit position的測量的測量:架量表與架量表與A頭的頭的syringe的下表面歸零，手動升起的下表面歸零，手動升起Z軸軸 pusher接觸到下表面時即是接觸到下表面時即是UP limit position（如圖）（如圖）下表面上表面所測所測Syringe為為Upper position中數值最大中數值最大(軟件會自動計算并選擇軟件會自動計算并

12、選擇)6)Z0的測量的測量 （1）做完）做完Z軸軸UP limit position后，出現如下畫面時取下工作頭后，出現如下畫面時取下工作頭 （2）裝上）裝上Z0校正治具，架量表于治具下表面，歸零后取下治具。校正治具，架量表于治具下表面，歸零后取下治具。 （如圖）（如圖） 注意：量表座的架設位置，請盡量勿架設在注意：量表座的架設位置，請盡量勿架設在pallet本體上（表針會晃動）。本體上（表針會晃動）。（3）裝上工作頭（注意不要碰到量表），出現下圖畫面時按下）裝上工作頭（注意不要碰到量表），出現下圖畫面時按下OK。（4）裝上）裝上Q軸校正治具于軸校正治具于A頭，將頭，將A頭拉到量表的正上方，慢

13、慢的轉動頭拉到量表的正上方，慢慢的轉動Z軸皮帶壓到量表零點時軸皮帶壓到量表零點時 按下按下OK鍵保存此頭的鍵保存此頭的Z0 proper. 逐個測量逐個測量Z0，每個頭的，每個頭的Z0數值差不多數值差不多 如果相差太多檢查是否治具有沒有裝好。如果相差太多檢查是否治具有沒有裝好。 注意：在拆裝治具時一定不要碰到量表注意：在拆裝治具時一定不要碰到量表 該數值在該數值在63000pulse附近附近,且且AL Max-Min的差要在的差要在1000pulse(0.2mm)內內（5）做完之后會出現如圖）做完之后會出現如圖2的畫面，的畫面，write是將是將proper寫到寫到head PCB中；中；save到到BASE CPU中，路中，路徑：徑：/fuji/user/parameter/head SN.txt; cancel退出，取下工作頭退出，取下工作頭。4.刪除刪除base cpu中的中的b671文件后關機重啟文件后關機重啟. 裝回模組原來的工作頭裝回模組原來的工作頭(無需無需full