1、一.明確設計任務設計一臺螺釘頭冷鍛機，設計要求為：1生產率為120只/分。2螺釘桿的直徑 D=24 mm,長度L=632mm。3毛坯的最大長度48mm,最小長度12mm。4冷鍛行程56mm。二.螺釘頭冷徽機的功能分解螺釘頭冷鍛機要完成自動間歇送料，截料并運料， 預鍛和終鍛， 頂料四個動作圖1所示為螺釘頭冷鍛機的樹狀功能圖。圖1螺釘頭冷鍛機的樹狀功能圖三.螺釘頭冷徽機的運動轉換功能圖由樹狀功能圖，分析找出各功能元所要求的運動形式。選擇電動機形式，通過減速或軸線平移，運動再傳遞，把轉動轉換成各功能元所需的運動形式。圖 2即為根據上述分析所畫出的螺釘頭冷鍛機的運動轉換功能圖。圖2螺釘頭冷鍛機的運動轉

2、換功能圖四.螺釘頭冷徽機的形態學矩陣表1螺釘頭冷鍛機的形態學矩陣功臺匕 目匕元功能元解（匹配機構或載體）1234減速A帶傳動鏈傳動齒輪傳動擺線針輪傳動減速B帶傳動鏈傳動齒輪傳動擺線針輪傳動I 1飛1截料CL齒輪齒條機構曲柄滑塊機構移動推桿盤形凸輪移動推桿圓柱凸輪徽頭D齒輪齒條機構曲柄滑塊機構移動推桿盤形凸輪移動推桿圓柱凸輪間歇送料E槽輪機構棘輪摩擦輪機構移動推桿圓柱凸輪移動推桿盤形凸輪軸線變向F蝸桿傳動錐輪傳動單萬向連軸節傳動螺旋齒輪傳動頂料G口 一齒輪齒條機構曲柄滑塊機構移動推桿盤形凸輪移動推桿圓柱凸輪移動-移動H移動汽缸機構液壓傳動雙滑塊連桿機構移動推桿移動凸輪根據樹狀功能圖及運動轉換功能

3、框圖，已獲得各功能元及執行構件所要實現的運動形 式，然后，根據這些運動形式，匹配相應的執行機構。把功能元作為列，功能元解（即匹配的執行機構）作為行，可獲得表1所示的螺釘頭冷鍛機的形態學矩陣。對該形態學矩陣求解，即把實現每一功能的任一解法進行組合，可得到多種運動方案。理論上求得的組合方案數為N=4*4*6*4*4*8=12288個方案。在這些運動方案中，必須剔除那些有明顯缺點和不能實現的方案。有的方案，就單個 執行機構來說能實現執行動作，但把這些機構組合成系統后，就會發現在結構安排上是 不可行的，整個機器太龐雜，制造成本太高。這些方案可以先加以否定，然后列出一批 可行的方案，從中優選出好的運動方

4、案。下列三種方案經分析討論是較好的方案。方案一A1+B3+ H1+D2+E4+F2+H2方案二A1+B3+C4+D2+E2+F2+G3方案三A1+B3+C3+ D2+E4+F2+G3五.螺釘頭冷徽機的運動方案示意圖及運動方案的工作原理和特點圖3所示為螺釘頭冷鍛機方案一的運動示意圖。1 .方案一以機械執行機構為主，液氣機構輔之，其工作原理及特點如下：送料機構（1）:利用凸輪廓線推動滾子推桿，使滾子推桿實現往復直線運動，并且將 水平軸的轉動轉換為鉛垂方向的往復直線移動，且有近修和遠修輪廓線，從而完成間歇 送料。凸輪機構傳動精度高，運行可靠。但是制造困難，噪音大且易磨損。截料，運料機構（2）:由電磁

5、閥控制氣缸，與氣缸相連的連桿帶動齒輪做水平往復直線 運動，經齒輪帶動齒條亦做水平往復直線運動，從而完成截料與運料工藝動作。該機構省去了傳動機構，使得機構簡單緊湊，反向時運動平穩，易于調節移動速度。預鍛，終鍛機構（3）:曲柄滑塊機構實現運動大小變換功能，而且實現了將水平軸運動 變換為鉛垂方向的往復直線移動。經過一次運動大小變換，有一定的沖擊力，而且重量輕，制造簡單，結構亦簡單。但 是系統的剛度較差。頂料機構（4）:通過液壓機構將水平軸運動變換為鉛垂方向的往復直線運動，并且實現運動大小變換功能。速度和力可調，運動平穩，且結構簡單。圖4所示為螺釘頭冷鍛機方案二的運動示意圖偏置直動滾子推 桿盤行凸輪機

6、構圖4螺釘頭冷鍛機方案一的運動示意圖2 .方案二完全由機械執行機構組成，其工作原理及特點如下：送料機構（1）：棘輪機構與摩擦輪機構共軸，通過棘輪機構實現轉動可調，帶動摩擦輪 間歇轉動。同時摩擦輪采用掛輪，這樣可以實現摩擦輪轉過的弧長可調，通過棘輪與摩 擦輪二者的可調，從而實現了運送料的長度調節。棘輪機構具有結構簡單，制造方便，運動角可在工作過程中，并可在較大范圍內調整 等特點。但是傳動精度較差，且棘爪在齒表面滑行時引起噪音，沖擊齒尖易磨損而不易 用于高速。截料，運料機構（2）:采用移動從動件圓柱凸輪機構，通過圓柱凸輪的廓線推動連桿和 刀具實現往復直線運動，并且實現的運動方向轉換功能。這樣就可以

7、完成截料與運料工 藝動作。圓柱凸輪可以通過設計凸輪廓線使得推桿實現預期的運動規律，而且響應快速，機構 簡單緊湊。但是易磨損，制造較困難。預鍛，終鍛機構（3）:先由曲柄滑塊機構實現運動大小變換功能，再采用擺桿滑塊機構 將水平軸運動變換為鉛垂方向的往復直線移動并實現運動大小變換功能。經過兩次運動大小變換，具有較大的沖擊力，相比方案一中 （3）的四桿機構來說，六桿 機構受力好，其中的擺桿機構能起到增力的作用，具有很大的機械利益，以滿足鍛壓工 作的需要。頂料機構（4）：利用凸輪廓線推動滾子推桿，使滾子推桿實現往復直線運動，并且將水平軸的轉動轉換為鉛垂方向的往復直線移動從而完成頂料。凸輪機構傳動精度高，

8、運行可靠。但是制造困難，噪音大且易磨損3.方案三亦完全由機械執行機構組成，其工作原理及特點如下：送料機構（1）：利用凸輪廓線推動滾子推桿，使滾子推桿實現往復直線運動，并且將 水平軸的轉動轉換為鉛垂方向的往復直線移動，且有近修和遠修輪廓線，從而完成間歇 送料。凸輪機構傳動精度高，運行可靠。但是制造困難，噪音大且易磨損。截料，運料機構（2）:利用凸輪廓線推動滾子推桿，使滾子推桿實現往復直線運動， 并且將水平軸的轉動轉換為水平往復直線移動，從而完成截料和運料。凸輪機構傳動精度高，運行可靠。但是制造困難，噪音大且易磨損。預鍛，終鍛機構（3）:曲柄滑塊機構實現運動大小變換功能，而且實現了將水平軸運動 變

9、換為鉛垂方向的往復直線移動。經過一次運動大小變換，有一定的沖擊力，而且重量輕，制造簡單，結構亦簡單。但 是系統的剛度較差。頂料機構（4）：曲柄滑塊機構實現運動大小變換功能，而且實現了將水平軸運動變換 為鉛垂方向的往復直線移動，再通過磁鐵將螺釘從模中吸出。經過一次運動大小變換，可產生較大的反力，而且重量輕，制造簡單，結構亦簡單。 但是系統的剛度較差。偏置直動滾子推桿盤行凸輪機構帶傳動電動機出1偏置直動滾子推桿盤行凸輪機構偏置直動滾子推桿盤行凸輪機構圖5螺釘頭冷鍛機方案三的運動示意圖六.方案比較上面已經展示了螺釘頭冷鍛機的三種可行方案。方案一以機械執行機構為主，液氣機 構輔之，方案二和方案三完全由

10、機械執行機構組成。其中對徽頭來說，方案二采用了六桿機構，而方案一和方案三均采用的是四桿機構。六桿機構相對于四桿機構來說，受力好，其中的擺桿機構能起到增力的作用，具有很大的機械利益，以滿足鍛壓工作的需 要。另外，方案二僅需一個電動機，而且各機構之間安裝較為緊湊，節約空間。另外， 只有方案二中的間歇送料機構能滿足設計的要求 -運送長度可調，但是需要人工換摩擦 輪，盡管如此， 因為方案二與方案一和方案三相比，實用性與經濟性以及可靠性的要求 要要一些，因此，選擇方案二為最優方案。七.方案二的運動循環圖圖6所示為方案二的運動循環圖度數/? j,0 130 160 190 JJ20 J150(180910

11、 |240 127000 1330 J 360時間，s 1F 0 0.1250 0.25，0.3750 0.5預鍛，終鍛h=56mm15xT 降,XX165195、下降90®1/!：#2701/4JIT5六桿機構頂料I/240301J0/i#300''!盤行凸輪間歇送料 240 271 1200被切階段摩擦輪和棘輪截料，運料30返回刀具 120210-；，330圓柱凸輪模膛轉動w120轉動240停止槽輪圖6方案二的運動循環圖八.方案二中頂料機構中凸輪廓線的設計及運動學和動力學分析由方案二的運動循環圖以及機構尺寸的綜合考慮，選取偏置直動滾子推桿盤行凸輪機 構，基圓半徑r

12、0=80mm,滾子半徑rr=10mm,偏心距e=10mm。凸輪以等角速度轉過角 90?勺過程中，推桿按正弦加速度運動規律上升h=60mm。凸輪繼續轉過60?寸，推桿保持不動。其后，凸輪再轉過90?寸，推桿按正弦加速度運動規律下降至起始位置。凸輪轉過 一周的其余角度時，推桿又靜止不動。運動分配由運動循環圖而定。由題目要求可得凸輪的角速度 W=2* 0.5=4T=12.56637rad/s為已知條件，再加上上訴 要求可寫利用 WIN-TC如下程序畫凸輪廓線以及計算位移 s,加速度a,速度v壓力角be#include"stdarg.h"#include"stdio.h&

13、quot;#include"graphics.h"#include"math.h"#define H 60/* 最大行程 */#define W 12.56637/*角速度（度/秒）*/#define K 5/* 循環步驟*/#define A1 90/*各段角度*/#define A2 150#define A3 240#define A4 360#define X0 400 /*凸輪轉軸坐標*/#define Y0 280#define pi 3.14159#define t pi/180/*度 -弧度 */main()/*主程序 */float e

14、,ro,rr,p,so,dx,dy,st,ct,C3,C4,C5,vmax,amax; /*變量說明*/float s200,v200,a200,b200,x200,y200,xp200,yp200;int c=DETECT,d,i=0,w=0;/*/initgraph(&c,&d,"");e=10;ro=80;rr=10;so=sqrt(ro*ro-e*e);/*/* 偏心距 */* 基圓半徑 */*滾子半徑 */*/for(p=0;p<=A4;p+=K)if(p<=A1)/* 第一段:正弦加速(推程)*/si=H*(p/90-sin(2*pi

15、*p/90)/(2*pi);vi=H*W*(1-cos(2*pi*p/90)/(90*t)*0.001;/* v 表示速度*/ai=2*pi*H*W*W/pow(90*t,2)*sin(2*pi*p/90)*0.001;/* a 表示速度*/if(p>A1&&p<=A2)/* 第二段 遠修 */si=60; vi=0; ai=0;if(p>A2&&p<=A3)/* 第三段 :正弦加速(回程)*/si=H*(1-(p-A2)/90+sin(2*pi*(p-A2)/90)/(2*pi);vi=H*W*(cos(2*pi*(p-A2)/90)-

16、1)/(90*t)*0.001;ai=-2*pi*H*W*W/pow(A3-A2)*t,2)*sin(2*pi*(p-A2)/(A3-A2)*0.001; if(p>A3) /* 第四段 : 近修 */si=0; vi=0; ai=0; bi= (atan (vi/ W+e)/(so+si) /(t); /* b 表示壓力角*/xi=X0+(so+si)*sin(p*t)+e*cos(p*t); /* 理論廓線坐標*/yi=Y0+(so+si)*cos(p*t)-e*sin(p*t);dx=(vi-e)*sin(p*t)+(so+si)*cos(p*t); /*x 微分 */dy=(vi

17、-e)*cos(p*t)-(so+si)*sin(p*t); /*y 微分 */st=dy/sqrt(dx*dx+dy*dy); /*sin 值 */ct=dx/sqrt(dx*dx+dy*dy); /*cos 值 */xpi=xi+rr*st; /*外實際廓線坐標*/ypi=yi-rr*ct;i+;*/* circle(X0,Y0,ro); /* 畫基圓 */circle(X0,Y0,e); /* 畫偏距圓*/for(w=0;w<A4/K; w+)line(xw,yw,xw+1,yw+1); /* 畫理論廓線*/line(xpw,ypw,xpw+1,ypw+1); /* 畫外實際廓線*

18、/circle(xw,yw,rr); /* 畫滾子 */circle(x0,y0,rr); /* 滾子*/circle(x0,y0,5); /* 滾軸*/circle(xA1/K,yA1/K,5); /* 滾軸 */circle(xA2/K,yA2/K,5);/*滾軸*/circle(xA3/K,yA3/K,5);/*滾軸*/circle(xA4/K,yA4/K,5);/*滾軸*/line(X0+e,Y0,x0,y0+50);/*3 條導路方向線*/line(X0+e*cos(60*t),Y0-e*sin(60*t),x60/K,y60/K);line(X0+e*cos(240*t),Y0-e

19、*sin(240*t),x240/K,y240/K);arc(X0,Y0,0,50,100);/* 凸輪轉向 */line(X0+100,Y0,X0+100-5,Y0-15);/* 轉向箭頭*/line(X0+100,Y0,X0+100+3,Y0-15);/* 轉向箭頭*/getch();/* 運動線圖 */line(0,180,360,180);line(0,240,360,240);line(0,360,360,360);line(0,0,0,480);line(A1,0,A1,480);line(A2,0,A2,480);line(A3,0,A3,480);line(A4,0,A4,48

20、0);line(360,0,360,480);for(w=0;w<A4/K;w+)line(w*K,180-sw,(w+1)*K,180-sw+1);line(w*K,240-vw*4,(w+1)*K,240-vw+1*4);line(w*K,360-aw*10,(w+1)*K,360-aw+1*10);getch();/* 數據列表 */printf(" ps v ab n");printf("=n");for(w=0;w<=A4/K;w=w+3)printf("%4d%10.2f%8.2f%8.2f%10.2fn",w

21、*K,swMw,aw,bw); vmax=2*H*W/(90*t)*0.001;/*正弦加速運動規律時的最大加速度 */amax=6.28*H*W*W/pow(90*t,2)*0.001;/*正弦加速運動規律時的最大速度 */printf("=n");printf(" vmax=%5.2f amax=%5.2f",vmax,amax); getch()；結果顯示為：P (0( ?)s (mm)v (m/s)a(m/s/s)b（ a壓力角1?00.000.000.007.18151.730.2420.897.043011.730.7220.906.3045

22、30.000.960.005.266048.270.72-20.894.517558.270.24-20.904.169060.000.00-0.004.1010560.000.000.004.1012060.000.000.004.1013560.000.000.004.1015060.000.000.004.1016558.27-0.24-20.894.1518048.27-0.72-20.904.4519530.00-0.96-0.005.1821011.73-0.7220.896.232251.73-0.2420.907.12240-0.00-0.000.007.182550.000.

23、000.007.182700.000.000.007.182850.000.000.007.183000.000.000.007.183150.000.000.007.183300.000.000.007.183450.000.000.007.183600.000.000.007.18vmax=0.96（最大速度）amax=24.12 （最大力口速度）根據上面的程序可以完成繪制輪廓曲線圖，詳見程序運行結果。根據上表做出位移，速度，加速度曲線圖。根據加速度曲線圖可得，正弦加速度運動規律無剛性沖擊也無柔性沖擊。適用于中高速輕載。由表知壓力角 omax=7.18?這樣 沖in=9007.19?=82

24、.81?,滿足了 小訪=40?夕0?, 而且傳動角比較大，機構傳力效果好。圖7平面凸輪輪廓曲線圖圖8平面凸輪位移曲線圖圖9平面凸輪速度曲線圖aI/-«kjf1一圖10平面凸輪加速度曲線圖九.方案二中六桿機構的尺寸設計及運動學分析1 .方案二中六桿機構（C點與徽頭共線）的尺寸設計（1） .先計算四桿機構OABC的尺寸，取擺桿（BC桿）的擺角 后30?,桿長L3=200,曲 柄OA的桿長L1=25,行程速比系數 后1.2。根據 后（180?+*（1802 9得極位夾角：依180? "1）/（計1）=30?,根據現已知條件作出該四桿機構。如下圖：（單位：mm）則各桿長度分別為L1

25、=25, L2（AB桿）=176.9, L3=200,兩機坐間的距離：L5 （OC）=96.59,以及傳動角口訪=20?,則壓力角omax=70?。然而在機構運動過程中，傳動 角丫的大小是變化的，為了保證機構傳力性能的良好，應使 Min>=40?%0?所以止匕機構的 傳力性能不夠好。.由構件CBD計算L4（BD桿）的長度B2FB1B3D3D1D2由上圖知 B1F2+D1F2=B1D12即 (sin15?L3)2 + (L4+L3(1-cos15?-56) 2=L42解得：L4=51.804062取L4=522 .方案二中六桿機構（C點與徽頭共線）的運動學分析已知常量 L1, L2, L3

26、, L4, L5, L10 , L2A , L3C, L4B, xC, yC, xD=xC, a10, o2A,o3C, o4B ?1,已知變量為 al。建立以O為原點，水平方向為 軸，垂直方向為 軸的坐標系，并建立如上圖所示的矢量環。(1) .建立矢量方程Oa+aB=OC+cb1cb+bd=cd2(2) .建立位移方程按照矢量方程列位移方程，由式1得xA=L1cos 13yA=L1sin 14xC+L3cos a =xA+L2cos 25yC+L3sin 民=yA+L2sin o26L3cos a +L4cos o4=xD7L3sin a +L4sin o4=yD8化簡方程組5, 6,消去a

27、2后，得(xC-xA)2+(yC-yA)2-L22+ L32+2L3(xC-xA)cos a +(yC-yA)sin a =09設AC連線與x軸的夾角為B,則tan 3=( yC-yA)/( xC-xA)10將9, 10兩式化簡后，得Cos( a - 3=L32+(xC-xA)2+(yC-yA)2-L22/2L3(xC-xA)2 +(yC-yA)2)?11因為必-B是三角形ABC的內角，所以口 6在0冗之間。即0<a-3 %可求a-B的唯一解，也就可求得角 a 3且255<a<285。(BC桿的擺角(=30度)所以sin o2=( yC-yA+L3sin a)/L2,且由附件

28、2的圖可知c2屬于第三象 可求幺的惟一解。解方程組7得cos o4=( xD- L3cos a )/ L4因為255<a <285,所以cos a泊惟一值,因此 cos晶有惟一值，又 用屬于第三，四象限，可求的a4的唯一解。這樣可求得：yD=L3sin a +L4sin «4=yD (0<= yD<=56)12曲柄OA的質心位移為x1=L10cos( a1+a10)13y1=L10sin(o1+a10)14連桿AB質心位移為x2= L1cos a1+ L2Acos( Q+ o2A)15y2= L1sin a1+L2Asin( o2+ c2A)16搖桿BC的質心

29、位移為x3= xC + L3C cos( c3+ c3C)17y3= yC + L3C sin( o3+ c3C)18連桿BD質心位移為x4= xC+ L3cos a +L4B cos( o4+ o4B)19y4= yC + L3sin a +L4B sin(4+ o4B)20其中tan c2=(yB - yA)/(xB-xA)21tan o3=( yB - yC)/( xB-xC)22(3) .建立速度方程由位移方程式3， 4 對時間t 求導，得xA'=-L1?1sina123yA=L1?1cos 124由位移方程式5， 6 對時間求導，得0-L3?3sin a =xA' -

30、L2 ?2sin 2250+L3?3cosa =yA' +L2?3cos o226由位移方程式7， 8 對時間求導，得-L3?3sin a -L4 ?4sin o4=027L3?3cosa +L4?4cos o4=yD'28由方程式23， 24， 25， 26 可求得 AB ， BC 的角加速度為?2=( xA cos o3+ yA 'sin «3)/ L2sin ( c2- «3) 29?3=( xA coso2+ yA 'sin a2)/ L3sin ( Q- o3) 30由方程式27 可求得 BD 的角加速度為?4=-L3?3sina/

31、( L4 sin o4)31將 ?4 帶入式28，得yD = L3?3cosa +L4?4cos 43213， 14 對時間求導，得曲柄OA 的質心速度為x1 =-L10?1sin( a1+a10)33y1 =L10cos(o1+ o10)34連桿 AB 質心速度為x2 = -L1?1sin al - L2A ?2sin( «2+ o2A)35y2 =L1 ?1cosa1+L2?2Acos( «2+ o2A)36搖桿 BC 的質心速度為x3=-L3C?3sin (c3+a3C)37y3 = L3C?3cos(c3+ c3C)38連桿 BD 質心速度為x4 = -L3?3si

32、n a -L4B ?4sin( M+ «4B)39y4 = L3?3 cos a +L4B?4cos(o4+ o4B)40(4) .建立加速度方程由位移方程式23， 24， 25， 26， 27， 28 分別對時間t 求導，得xA"L1?12sos al41yA"L1?12sina142-L3 a3sina 禮3?3£osa 3=xA?L2 a2sin c2-L2?2£os243L3 a3cosa -L3?32Sin a =yA?+L2 a 2coso2-L2?22sin 244-L3 a3sin a 與 L3?32cosa -L4 a 4si

33、n 4 L4 ?42soso4=045L3 a3cosa -L3?32sin a +L4 a 4cos «4-L4 ?42sin «4=yD?46解方程組41， 42， 43， 44， 45， 46，得令 A= xA 2 L2 ?22sos o2+ L3?32sosa 3B= yA 2 L2 ?22sin c2+ L3?32sin a 348得 a 2=(A+B tan 必)/( L2sin 2 L2tan 03cos 047a 3=( L2 a2sin a2-A)/(L3sin a )再令 C=-L3 a3sin a -L3?3£osa -L4?42sos 4D

34、=L3 a3cosa 禮3?32sin a -L4?42sos4得a4=C/( L4 cos a4)49yD?=D+L4 a 4cos 450曲柄 OA 的質心加速度為x1?=-L10?12Dos( a1+a10)51y1?=-L10 ?12sin(a1 + a10)52連桿 AB 質心加速度為x2?= -L1 ?1£os a1-L2A a2sin( a2+ o2A)-L2A ?2£os(c2+ c2A)53y2?=-L1 ?12sin a1+L2A a 2Acos( c2+ a2A)-L2A ?22sin( c2+ a2A)54搖桿 BC 的質心速度為x3?=-L3C ?

35、32sos( o3+ o3C)-L3C a 3sin( c3+ o3C)55y3?=-L3C ?32sin( o3+ «3C)+L3C a 3cos(a3+ o3C)56桿 BD 質心速度為x4?=-L3 a3sina 禮3?32sosa -L4B a4sin( M+MB)-L4B?4£os(a4+MB)57 y4?=L3 a 3cos a -L3?32sin3+L4B a 4cos( «4+ c4B)-L4B ?42>in(4+ o4B)58十 . 方案二中截料運料機構中圓柱凸輪廓線的設計及運動學和動力學分析程序一.確定基圓柱半徑#include"

36、;stdio.h"#include"math.h"#define H 50/*最大行程*/#define W 12.56637/*角速度（度/秒） */#define pi 3.14159#define t pi/180/*度 -弧度 */*/* 主程序 */*/main()float rt,vmax,v1max,v2max;v1max=2*H*W/(120*t);v2max=1.57*H*W/(90*t);vmax=(v1max>v2max)?v1max:v2max;/* 數據列表 */printf("rt=%dn",(int)(vma

37、x/(W*tan(35*t); /*rb 表示基圓柱半徑*/getch(); 結果顯示：rt=71因為基圓柱半徑必須滿足：rb>=rt;取 rb=75程序二 . 圓柱凸輪廓線的形狀求解及運動學和動力學分析#include"stdio.h"/*最大行程 */*角速度（度/秒）*/#include"math.h"#define H 50#define W 12.56637#define pi 3.14159265#define t pi/180#define A1 120#define A2 180#define A3 270#define A4 36

38、0#define K 5/*度 -弧度 */*各段角度 */*/* 推程時的最大速度*/* 回程時的最大速度*/* 推程時的最大加速度*/* 回程時的最大加速度*/*/* 主程序 */*/main () float p,j,vmax,v1max,v2max,amax,a1max,a2max;/*變量說明 */int rtmin,rb=75,w=0,i=0;float s200,v200,a200,b200;/*v1max=2*H*W/(A1*t)*0.001;v2max=pi/2*H*W/(A3-A2)*t)*0.001;a1max=2*pi*H*W*W/pow(A1*t,2)*0.001;a

39、2max=pi*pi*H*W*W/pow(A3-A2)*t,2)/2*0.001;/*/for(p=0;p<=A4;p=p+K)/*p 表示運動角*/ if(p<=A1)/*第一段:正弦加速度運動規律(推程)*/si=H*(p/A1-sin(2*pi*p/A1)/(2*pi);vi=H*W*(1-cos(2*pi*p/A1)/(A1*t)*0.001;/* v 表示速度*/ai=2*pi*H*W*W*sin(2*pi*p/A1)/pow(A1*t,2)*0.001;/* a 表示速度*/if(p>A1&&p<=A2)/*第二段 遠修 */si=H;vi=

40、0;ai=0;if(p>A2&&p<=A3)/*第三段余弦加速度運動規律(回程)*/si=H*(1+cos(pi*(p-A2)/(A3-A2)/2;vi=-pi*H*W*sin(pi*(p-A2)/(A3-A2)/(2*(A3-A2)*t)*0.001;ai=-pi*pi*H*W*W/pow(A3-A2)*t,2)*cos(pi*(p-A2)/(A3-A2)/2*0.001;if(p>A3) /* 第四段 : 近修 */si=0;vi=0;ai=0;bi=(atan(vi/(W*rb*0.001)/(t);/*b 表示壓力角*/i+ ;/* 數據列表 */pr

41、intf(" ps v a n ");printf("=n");for(w=0;w<=A4/K;w=w+3)printf("%4d%10.2f%8.2f%8.2f%10.2fn",w*K,sw,vw,aw,bw);/*/vmax=(v1max>v2max)?v1max:v2max;amax=(a1max>a2max)?a1max:a2max;/ 數據列表*/printf("a1max=%4.2fa2max=%4.2famax=%4.2fn",a1max,a2max,amax);printf("v1max=%4.2fv2max=%4.2fvmax=%5.2f",v1max,v2max,vma