1、 附件2015年變電站智能巡檢機器人性能檢測方案國家電網(wǎng)公司2015年8月為掌握機器人質(zhì)量實際情況，國家電網(wǎng)公司統(tǒng)一組織開展變電站智能巡檢機器人性能檢測工作。1、 工作組織1. 中國電力科學研究院作為第三方檢測機構(gòu)，負責具體開展試驗檢測及檢測結(jié)果分析總結(jié)等工作。2. 每項檢測均有3名省公司專家進行全程見證。3. 監(jiān)察人員對整個工作過程進行監(jiān)督。2、 工作內(nèi)容1、 檢測對象變電站智能巡檢機器人2、 檢測項目及要求本方案中檢測項目及方法參考行業(yè)標準及用戶需求制定，具體檢測項目要求及方法見附件。每套變電站智能巡檢機器人均需參加所有檢測項目。3、 檢測依據(jù)變電站智能巡檢機器人技術(shù)規(guī)范（通用）變電站智能

2、巡檢機器人專用規(guī)范（單站型）變電站智能巡檢機器人專用規(guī)范（集中使用型）國網(wǎng)運檢部關(guān)于印發(fā)變電站智能巡檢機器人驗收細則的通知（運檢一201469號）4、 檢測結(jié)果判定本次檢測對檢測項目進行逐一判定；在某一項目檢測過程中，若出現(xiàn)檢測結(jié)果不符合標準要求、缺少配件造成無法檢測、任一模塊故障等情況，則該檢測項目不符合要求。在逐項檢測完成后對機器人整體性能進行評價，任一帶“*”號項目不合格、表計識別準確率或紅外測溫準確率低于60%，都將被評為不合格產(chǎn)品。3、 進度安排本次性能檢測工作按照公告發(fā)布、報名送樣、試驗檢測、檢測總結(jié)流程開展工作，具體進度安排如下。1、 報名送樣報名時間：自公告發(fā)布之日起，參加檢測

3、的供應商向檢測機構(gòu)提出檢測申請，并填寫報名表（詳見附件3），報名截止時間為8月17日17：00。送樣時間：8月19日9時前，2臺巡檢機器人（為了檢驗產(chǎn)品的一致性，防止出現(xiàn)試驗品、貼牌品、仿冒品等，2臺機器人同時開展檢測。可增加1臺作為備用）。2、試驗檢測1. 供應商于8月19日9時前提供不少于2臺機器人至檢測現(xiàn)場，并委派4名安裝調(diào)試人員（不得增加人員）代表供應商全權(quán)開展工作。2. 各供應商派1名代表于檢測第一天（8月19日）上午10時參加抽簽確定檢測時間、場地、路徑及檢測順序。現(xiàn)場檢測設有若干模擬場地和1塊特高壓場地（模擬場地數(shù)量根據(jù)參加檢測廠家數(shù)量調(diào)整）。每塊模擬場地有2-3條平行路徑；特高

4、壓設備場地不鋪設磁條，由各供應商通過手工遙控機器人至相應點位進行巡視。兩塊場地分別由兩臺機器人同時進行檢測。3. 為了考核供應商的安裝調(diào)試能力，本次檢測采用同等數(shù)量安裝調(diào)試人員、規(guī)定時間內(nèi)同步安裝調(diào)試的方式。8月19日下午13時，各供應商安裝調(diào)試人員4人統(tǒng)一進駐現(xiàn)場開始機器人本體、后臺系統(tǒng)、導航定位設備等施工調(diào)試，安裝調(diào)試時間為8月19日至8月21日。每日工作時間為上午9時至下午18時（第一天為下午13時開始）。各供應商安裝調(diào)試時間一致，到時必須退場，以保證公平。4. 8月22日9時開始進入性能測試。每個廠家測試時間原則上不超過6小時，完成一個完整測試循環(huán)后即結(jié)束。安裝調(diào)試人員（4人）按照檢測

5、人員要求完成相應測試工作。若因檢測人員原因造成時間延誤，可適當延時。5. 若參加檢測廠家較多，則按照上述過程分兩批進行，第一批檢測完成后即開展第二批檢測。6. 檢測人員按照格式逐項記錄機器人性能檢測結(jié)果，整個檢測完成后由檢測人員、專家、監(jiān)察人員和廠家共同簽字確認。整個檢測工作結(jié)束后一周內(nèi)由檢測機構(gòu)向供應商出具正式檢測報告。4、 檢測要求1. 本次檢測工作以公平、公正為原則，檢測方應認真做好過程記錄，保證檢測效果。2. 送檢方應提供送檢設備完整的電子版資料，包括送檢裝置清單、使用說明書（中文）、設計方案、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖、主要部件清單（包括：規(guī)格、型號、數(shù)量和主要部件實物圖等），其中產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖、主要部

6、件規(guī)格型號作為產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和外觀檢查主要依據(jù)。3. 檢測過程中若發(fā)現(xiàn)有貼牌等現(xiàn)象，檢測方有權(quán)要求送檢方提供進一步資料以查證。若經(jīng)確認屬于貼牌產(chǎn)品，將對該產(chǎn)品及配合提供該產(chǎn)品的供應商相關(guān)產(chǎn)品不予檢測。4. 送檢方需與檢測方簽訂檢測合同及安全協(xié)議。5. 檢測過程中，機器人的操作全部由送檢方負責。5、 其它說明試驗地址：湖北省武漢市江夏區(qū)五里界蔡王村 特高壓交流試驗基地。試驗工作聯(lián)系人：胡霽13469994519 huji試驗報名聯(lián)系人：曾云飛13667294515 zengyunfei附件：1.2015年變電站智能巡檢機器人采購前性能檢測項目及要

7、求2.2015年變電站智能巡檢機器人采購前性能檢測表3.2015年變電站智能巡檢機器人采購前性能檢測報名表附件12015年變電站智能巡檢機器人性能檢測項目及要求1.概述本次檢測工作主要依據(jù)變電站智能巡檢機器人招標文件-通用技術(shù)規(guī)范書、變電站智能巡檢機器人招標文件-專用技術(shù)規(guī)范書(單站型)、變電站智能巡檢機器人招標文件-專用技術(shù)規(guī)范書(集中使用型)、變電站智能巡檢機器人驗收細則（運檢一201469號）等相關(guān)要求進行。2.檢測項目檢測項目主要包括三大類，分別為：基本性能、巡檢能力和監(jiān)控后臺。依據(jù)標準和檢測方法見下表1。表1 檢測項目序號檢測項目1基本性能外觀質(zhì)量整機外觀結(jié)構(gòu)2防松措施3部件標識4外

8、殼表面5外殼防靜電及防電磁場干擾措施6外殼和電器部件是否帶電7*機器人本體重量（包括電池）7可見光及紅外成像質(zhì)量*可見光成像質(zhì)量8*紅外成像質(zhì)量9運動功能自主導航及定位準確度10防碰撞功能11越障能力12涉水能力13爬坡能力15轉(zhuǎn)彎半徑16*巡航時間17云臺性能18自主充電功能*自主充電功能19對講喊話語音對講及喊話功能20巡檢方式設置和切換*巡檢方式21例行巡檢切換為人工遙控巡檢22特巡切換為人工遙控巡檢23人工遙控巡檢切換為例行巡檢24人工遙控巡檢切換為特巡25例巡切換為特巡26特巡切換為例巡27例巡切換特巡，機器人自動尋找最短路徑28*一鍵返航功能29鏈路中斷返航功能30自檢功能*遙控遙

9、測信號自檢31*電池模塊自檢32*驅(qū)動模塊自檢33*檢測設備自檢34其他模塊35智能報警功能三相溫差異常36熱缺陷37敞開式儀表異常38油位計異常39巡檢能力*模擬區(qū)域表計和分合指示（執(zhí)行機構(gòu)）識別準確度40*特高壓變電試驗場區(qū)域表計和分合指示（執(zhí)行機構(gòu)）識別準確度41*紅外測溫準確度42監(jiān)控后臺監(jiān)控后臺軟件總體功能43實時監(jiān)視功能44*機器人實時狀態(tài)控制45*機器人巡視任務管理功能46*數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計47電子地圖功能注：表“*”號項目為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導致測試不合格。以上表格“*”號只進行了檢測大項初步標識，具體“*”號對應的子項目以附件2“2015年變電站智能巡檢機器人性能檢測表”為

10、準。3.檢測項目技術(shù)要求3.1基本性能3.1.1外觀質(zhì)量機器人的外觀質(zhì)量應滿足：整機外觀美觀整潔，整機結(jié)構(gòu)堅固，所有連接件、緊固件應有防松措施，電機、支架等可更換部件應有一一對應的明顯標識；外殼表面應有保護涂層或防腐設計，不應有傷痕、毛刺等其他缺陷；外殼應采取必要的防靜電及防電磁場干擾措施；外殼和電器部件的外殼均不應帶電；機器人本體重量（包括電池）不超過100kg。3.1.2可見光及紅外成像質(zhì)量可見光攝像機上傳視頻分辨率不小于高清1080P；可見光最小光學變焦倍數(shù)30倍；紅外攝像頭具備自動對焦功能，熱成像儀分辨率不低于320*240；紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點位置及溫度值、具有

11、熱圖數(shù)據(jù)。3.1.3運動功能1）具備自主導航功能；前后方向和左右方向的重復導航定位誤差不大于±10mm，在1m/s的運動速度下，最小制動距離不大于0.5m。2）具備防碰撞功能，應具有障礙物檢測功能，在行走過程中如遇到障礙物應及時停止，障礙物移除后應能恢復行走。3）具備越障能力，最小越障高度為5cm。4）具備涉水功能，最小涉水深度為100mm。5）具備爬坡能力，爬坡能力應不小于15°。6）最小轉(zhuǎn)彎直徑應不大于其本身長度的2倍。7）電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時間內(nèi)，機器人應穩(wěn)定、可靠工作。8）應具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍0°+90°

12、，水平范圍+180°-180°；機器人云臺視場范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。3.1.4自主充電功能機器人應具備自主充電功能，電池電量不足時能夠自動返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設備配合完成自主充電。3.1.5對講與喊話功能應具備雙向語音傳輸功能。3.1.6巡檢方式設置和切換巡檢系統(tǒng)應包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方式。全自主巡檢與人工遙控巡檢能可自由無縫切換，具體功能如下：（1）例行巡檢與人工遙控巡檢切換。支持例行巡檢與人工遙控巡檢自由無縫切換，切換過程中，智能機器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。（2）特巡與人工遙控

13、巡檢切換。支持特巡與人工遙控巡檢切換，切換過程中，智能機器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。機器人在接收到特巡任務命令時，應立即停止正在執(zhí)行的巡檢任務，自動尋找最短路徑，以最短時間到達巡檢點進行巡檢。具備一鍵返航功能：不論智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要啟動一鍵返航功能，智能機器人巡檢系統(tǒng)應中止當前任務，按預先設定的策略安全返航。具備鏈路中斷返航功能：不論智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作行狀態(tài)，只要遙測遙控信號出現(xiàn)中斷，智能機器人巡檢系統(tǒng)應按預先設定的策略返航。3.1.7自檢功能整機自檢項目應至少包含：遙控遙測信號，電池模塊、驅(qū)動模塊、檢測設備；以上任一部件（模塊）故障，均能

14、在本地監(jiān)控后臺（或）手柄上以明顯的聲（光）進行報警提示，并能上傳故障信息；根據(jù)報警提示，能直接確定故障的部件（或模塊）。3.1.8智能報警功能巡檢系統(tǒng)應具備以下智能報警功能：1）機器人本體故障報警：電池電源、驅(qū)動模塊、檢測設備、遙控遙測信號。2）熱型缺陷或故障分析、三相設備溫度溫差分析、各類表計及油位計拍照讀取識別，執(zhí)行設備分合狀態(tài)識別等各類狀態(tài)自主分析判斷，并報警。3.2巡檢能力3.2.1模擬試驗場區(qū)域表計和分合指示（執(zhí)行機構(gòu)）識別準確度機器人能夠?qū)δM試驗場區(qū)域表計和分合指示（執(zhí)行機構(gòu)）進行數(shù)據(jù)讀取，自動判斷和數(shù)字識別，誤差小于±5%。3.2.2特高壓變電試驗場區(qū)域表計和分合指示

15、（執(zhí)行機構(gòu)）識別準確度機器人能夠?qū)μ馗邏鹤冸娫囼瀳鰠^(qū)域表計和分合指示（執(zhí)行機構(gòu)）進行數(shù)據(jù)讀取，自動判斷和數(shù)字識別，誤差小于±5%。3.2.3紅外測溫準確度機器人能對模擬的測溫點進行紅外測溫，將機器人測量值與紅外測溫儀的測量值進行比較，誤差小于±5%。3.3監(jiān)控后臺功能要求3.3.1 監(jiān)控后臺軟件總體功能后臺功能是否齊全監(jiān)控后臺應至少包括實時監(jiān)視、機器人實時狀態(tài)控制、機器人巡視任務管理、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置六個功能模塊。界面操作友好性系統(tǒng)軟件人機界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。3.3.2 實時監(jiān)視功能系統(tǒng)后臺實時監(jiān)視應實現(xiàn)實時監(jiān)視現(xiàn)場設備信息，機器人本體狀態(tài)

16、以及現(xiàn)場環(huán)境等功能。監(jiān)控后臺應能實時采集顯示現(xiàn)場設備可見光圖像（包括表計讀數(shù)、注油設備油位、設備位置狀態(tài)、設備外觀）、紅外圖像、設備噪聲等信息。在傳輸距離1km處，傳輸功能正常；支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能；支持音頻信息的錄制、回放和可視化展示，展示內(nèi)容包括聲音波形信息等。應能夠?qū)崟r監(jiān)視機器人自身狀態(tài)，包括監(jiān)視機器人的控制模式、當前位置、巡檢軌跡、機內(nèi)溫度、機器人當前運動速度、當前云臺的水平和垂直位置以及相機當前倍數(shù)、電池狀態(tài)等信息。應能夠?qū)崟r監(jiān)視現(xiàn)場環(huán)境，包括設備現(xiàn)場的濕度、溫度、風速等信息。應能根據(jù)告警閾值自動進行數(shù)據(jù)分析并告警。告警信息應長時報警提示，并支持人工或自動

17、復歸。具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息。3.3.3 機器人實時狀態(tài)控制系統(tǒng)對機器人控制模式分為：全自主、人工遙控兩種模式。操作后臺應提供全自主和人工遙控兩種指令下發(fā)，要求機器人可自由無縫切換。監(jiān)控后臺應實現(xiàn)控制機器人云臺上、下、左、右轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)攝像機位置，控制機器人前進、后退、轉(zhuǎn)向，對設備存在的故障或者異常點位進行確認；支持可見光相機變倍和自動聚焦，支持熱成像自動和手動聚焦；支持外置補光燈控制、雨刷控制；支持一鍵返航命令發(fā)送。3.3.4 機器人巡視任務管理功能機器人巡視任務管理界面要包括巡視計劃日歷和任務配置兩大塊。巡視計劃能以日歷的形式展示任務安排情況；

18、可以在任務配置界面編輯巡視任務、制定巡視計劃和下發(fā)巡視任務。任務配置可根據(jù)巡視類型（例行巡視、全面巡視、專項巡視、特殊巡視等）、設備區(qū)域、間隔名稱、設備類型進行組合篩選，其中專項巡視應按照避雷器表計、SF6表計、液壓表計、紅外測溫、噪音檢測、油位、位置狀態(tài)等進行詳細分類。3.3.5 數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計應包括巡檢點位數(shù)據(jù)查詢、告警信息查詢、巡檢數(shù)據(jù)統(tǒng)計和缺陷異常分析等內(nèi)容。所有報表、報告具備查詢、打印、導出等功能，導出功能支持excel或者word格式。對溫度、壓力等模擬量提供歷史曲線展示功能。巡檢點查詢是基于單個巡檢點而非針對巡視任務的一種巡視數(shù)據(jù)查詢方式，通過選擇巡檢點顯示該巡檢點的詳

19、細歷史信息。具備查詢設定時間內(nèi)的巡檢點歷史信息功能，支持對巡檢點進行模糊查詢，可顯示查詢點位總數(shù)、可見光信息、紅外數(shù)據(jù)信息、歷史曲線、歷史存儲數(shù)據(jù)。系統(tǒng)應能在每一個巡視任務結(jié)束后，自動生成巡視任務報表。巡視任務報表查詢具備設定時間內(nèi)的巡視任務查詢功能，支持以時間、巡視類型、任務名稱進行組合篩選。告警信息查詢應包括現(xiàn)場設備告警信息與機器人本體告警信息查詢兩個功能模塊。現(xiàn)場設備告警信息查詢要具備查詢設定時間內(nèi)的歷史告警信息功能，支持對告警信息的設備區(qū)域、間隔名稱、設備類型、檢測類型、告警等級、檢測時間段等進行組合篩選。 機器人本體告警信息查詢具備查詢設定時間內(nèi)的歷史告警信息功能，支持對告警信息的告

20、警類型進行篩選。每次巡視任務完畢后，對當次巡視的結(jié)果和過程中發(fā)現(xiàn)的問題，即各類告警信息，自動生成異常缺陷報表。異常報告具備設定時間內(nèi)的巡視任務查詢功能，支持以檢測類型、設備區(qū)域、間隔名稱、設備類型、告警等級等進行組合篩選。3.3.6 電子地圖功能系統(tǒng)能提供二維電子地圖或三維電子地圖功能，實時顯示機器人在電子地圖上的位置，可實時記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢機器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息，并可導出。電子地圖上可根據(jù)任務標定機器人巡視路線軌跡，在任務中應實時反映任務進度。4.檢測方法4.1基本性能4.1.1外觀質(zhì)量檢測在良好的光線條件下，檢查機器人外觀結(jié)構(gòu)、外殼、連接件、緊固件、電氣部

21、件、可更換部件指示標識等是否符合3.1.1的要求。4.1.2可見光及紅外成像質(zhì)量檢測機器人執(zhí)行完可見光及紅外巡檢任務后，檢查其生成的可見光及紅外圖像是否符合3.1.2的要求。4.1.3運動功能檢測（1）自主導航及定位準確度1）在試驗場地30m的測量區(qū)間上，預先標定導航軌跡，并標明預設點位置、始端線和終端線。2）設定機器人自主行走路線、預設點位置和運動速度（1m/s）。3）將機器人按預設路線行走，觀察并記錄機器人的自主行走路線，并測量機器人的自主導航定位誤差和最小制動距離。4）試驗重復進行2次，記錄前后、左右兩個方向上重復導航定位誤差和最小制動距離。（2）防碰撞功能1）在試驗場地機器人行走路線上

22、設置統(tǒng)一尺寸的障礙物。2）將機器人按照預設路線行走，觀察機器人行走過程中遇到障礙物是否及時停止。3）將障礙物移除，觀察機器人是否恢復行走。（3） 越障能力1）在試驗場地上布置越障試驗裝置，寬度應大于機器人的寬度。2）越障試驗裝置的高度為5cm。3）機器人正對越障試驗裝置，停在越障試驗裝置前沿。4）操作機器人直行，使其越過越障試驗裝置，試驗重復進行2次，判斷試驗結(jié)果是否符合要求。（4） 涉水能力1）將機器人停靠在涉水試驗區(qū)。2）設置水槽的水位深度為10cm。3）將機器人通電涉水持續(xù)10分鐘。4）控制巡檢機器人應能正確執(zhí)行機器人行走、云臺俯仰和水平轉(zhuǎn)動等命令。5）采用監(jiān)控后臺接收巡檢機器人采集的圖

23、像、音頻等數(shù)據(jù)，判斷試驗結(jié)果是否符合要求。（5）爬坡能力1）首先進行15°爬坡能力試驗。2）將機器人正對試驗裝置的斜坡坡道，停在斜坡前沿。3）操作機器人直行，使其行走至爬坡試驗裝置上，再從坡道行走至坡底,試驗重復進行2次，判斷試驗結(jié)果是否符合要求。4）若當坡度為15°時試驗結(jié)果滿足要求，進行20°爬坡能力試驗，記錄試驗結(jié)果。（6）最大速度1）在試驗地面上畫出長為30米的測量區(qū)間，預先標定導航軌跡，標出始端線和終端線。2）使機器人自主導航行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端線，記錄機器人駛過始端線和終端線所用時間，計算行走速度。3）試驗重復進行2次，取平均值，判斷

24、試驗結(jié)果是否符合要求。（7）轉(zhuǎn)彎半徑1）將機器人停在試驗場地的轉(zhuǎn)彎性能測試準備區(qū)。2）在轉(zhuǎn)彎性能測試區(qū)（測試區(qū)已畫有不同轉(zhuǎn)彎半徑的同心圓），進行機器人原地轉(zhuǎn)向試驗，觀察并記錄機器人所通過的轉(zhuǎn)彎半徑圓。3）機器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測定1次，取其平均值確定轉(zhuǎn)彎半徑，判斷試驗結(jié)果是否符合要求。（8）續(xù)航時間1）審查送檢方提供的電池試驗報告是否滿足QC/T 743-2006電動汽車用鋰離子蓄電池，綜合判斷機器人的續(xù)航時間是否滿足要求。2）機器人在正常試驗周期內(nèi)若出現(xiàn)電量不足報警等情況，判定續(xù)航時間不滿足要求。（9）云臺性能分別測量云臺水平方向和垂直方向旋轉(zhuǎn)至終端時所旋轉(zhuǎn)的角度，并記錄試驗結(jié)果。4.1.4自主

25、充電功能在試驗場地選取任一巡檢點代表充電點所在位置，在離充電區(qū)一定距離時啟動機器人自主充電命令，觀察機器人是否在所選取的充電點停下，正確執(zhí)行自主充電命令。4.1.5對講與喊話功能將機器人與本地監(jiān)控后臺分別布置在距離不小于100m的試驗場上兩個位置，開啟現(xiàn)場語音對講及喊話功能，進行模擬通話試驗，觀察機器人與本地監(jiān)控后臺是否能正常通話。4.1.6巡檢方式設置和切換（1）例行巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換1）將組裝好的機器人（搭載全套任務荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2）按照要求預先設定巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，并啟動例行巡檢方式。3）例行巡檢進行一定時間后，由例行巡檢

26、切換至人工遙控模式，觀察本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。4）人工遙控一定時間后，由人工巡檢模式切換至例行巡檢模塊，觀察本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。（2）特殊巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2）操作人員選定巡檢內(nèi)容并手動啟動巡視。3）特巡進行一定時間后，由特巡模式切換至人工遙控模式，觀察本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。4）人工遙控一定時間后，由人工巡檢模式切換至特殊巡檢模塊，

27、觀察本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。（3）例行巡檢方式與特殊巡檢方式切換1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2）按照要求預先設定巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，并啟動例行巡檢方式。3）例行巡檢進行一定時間后，由例行巡檢模式切換至特巡模式，觀察本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。4）特巡一定時間后，由特巡模式切換至例行巡檢模塊，觀察本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。（4）最短路徑選擇功能檢測方法1）將組裝好的機器

28、人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2）按照要求預先設定巡檢內(nèi)容、巡檢點及路線，并啟動例行巡檢方式。3）機器人執(zhí)行例巡在某一區(qū)域時，操作人員根據(jù)要求設置巡視內(nèi)容及巡檢點并手動啟動巡視。4）觀察機器人是否選擇最短路徑到達巡檢點執(zhí)行巡檢任務。（5）一鍵返航檢測方法1）將智能機器人置于試驗場準備區(qū)域指定位置，完成智能機器人巡檢系統(tǒng)自檢。2）設置好智能機器人的行走路線和巡檢點，并以全自主方式啟動智能機器人。3）待智能機器人短時工作后，啟動一鍵返航功能，觀察智能機器人安全返航策略及等待智能機器人返回。（6）鏈路中斷返航檢測方法1）將智能機器人置于試驗場準備區(qū)域指定位置

29、，完成智能機器人巡檢系統(tǒng)自檢。2）設置好巡檢機器人的行走路線和巡檢點，并以全自主方式啟動巡檢機器人。3）待智能機器人短時工作后，將鏈路電源斷開，并經(jīng)核實鏈路電源已斷開，觀察智能機器人安全返航策略及等待智能機器人返回。4.1.7自檢功能（1）將機器人準備完畢，放置在準備區(qū)域指定位置。（2）遙控遙測檢測方法。機器人與本地監(jiān)控后臺/遙控正常通信后，斷開本地監(jiān)控后臺/遙控電源（或斷開通信模塊），觀察本地監(jiān)控后臺/遙控是否有有聲（光）報警提示和報警代碼。若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。（3）電池模塊檢測方法。將電池模塊閥值設置不足電量，進行電池模塊的自檢，并觀察是否有聲（光）報警提示和報警代碼

30、，若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。（4）驅(qū)動模塊檢測方法。機器人與本地監(jiān)控后臺/遙控正常通信后，斷開任一驅(qū)動模塊電源（或信號線），觀察是否有有聲（光）報警提示和報警代碼，若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。（5）檢測設備檢測方法。機器人與本地監(jiān)控后臺/遙控正常通信后，斷開任一檢測設備電源（或信號線），觀察是否有有聲（光）報警提示和報警代碼，若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。（6）將機器人（搭載全套任務荷載）展開，進行整機的自檢（自檢模塊應包括：遙控遙測模塊、電池電壓、驅(qū)動模塊以及檢測設備），并觀察是否有聲（光）報警提示和報警代碼。4.1.8智能報警功能（1）三相溫差異常

31、1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，啟動系統(tǒng)溫差分析及異常報警功能。2）按照要求設置巡檢線路，對試驗場現(xiàn)場上3個溫度不同巡檢點進行巡檢。3）觀察系統(tǒng)是否對采集到的三個巡檢點設備溫度進行溫差分析，并能自動判別和異常報警。（2）熱缺陷1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，設置紅外檢測溫度報警閾值。2）對試驗場上測溫點進行巡檢。3）觀察系統(tǒng)是否對超過溫度閾值的巡檢點發(fā)出異常報警。（3）敞開式儀表異常1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，并啟動敞開式儀表識別異常報警功能。2）按照要求設置巡檢線路，對

32、試驗場上敞開式儀表（有正常顯示儀表、超出范圍顯示儀表,同一 塊儀表變化值）拍照，識別。3）觀察系統(tǒng)是否能對超出范圍顯示儀表自動識別并智能報警。（4）油位異常1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，并啟動油位計識別及異常報警功能。2）按照要求設置巡檢線路，對試驗場上油位計（正常油位計及超出范圍油位計）拍照，識別。3）觀察系統(tǒng)是否能對超出范圍顯示的油位計自動識別并智能報警。4.2巡檢能力4.2.1模擬試驗區(qū)域表計和分合指示（執(zhí)行機構(gòu)）識別準確度機器人根據(jù)預設巡檢路徑對模擬試驗區(qū)域的所有表計和分合指示（執(zhí)行機構(gòu)）進行巡檢，生成所有表計和分合指示的識別結(jié)果表，將機器人識

33、別結(jié)果與設置值進行比較，誤差小于±5%的機器人識別結(jié)果滿足要求。4.2.1特高壓變電試驗場區(qū)域表計和分合指示（執(zhí)行機構(gòu)）識別準確度機器人在指定巡檢點對特高壓變電試驗場區(qū)域的所有表計和分合指示（執(zhí)行機構(gòu)）進行巡檢，生成所有表計和分合指示（執(zhí)行機構(gòu)）的識別結(jié)果表，將機器人識別結(jié)果與設置值進行比較，誤差小于±5%的機器人識別結(jié)果滿足要求。4.2.3紅外測溫準確度機器人在指定的巡檢點對5個紅外測溫點的進行紅外測溫作業(yè)，同時使用紅外測溫儀在相同的巡檢點也對5個紅外測溫點的進行紅外測溫，將機器人的測量值與紅外測溫儀的讀數(shù)進行比較，誤差小于±5%的機器人識別結(jié)果滿足要求。4.3

34、監(jiān)控后臺4.3.1監(jiān)控后臺軟件總體功能檢查監(jiān)監(jiān)控后臺是否包括實時監(jiān)視、機器人實時狀態(tài)控制、機器人巡視任務管理、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置等六個功能模塊，檢查軟件界面是否滿足3.3.1要求。4.3.2實時監(jiān)視功能在試驗現(xiàn)場選取不少于2個距離監(jiān)控后臺1km的巡檢點檢查監(jiān)控后臺雙向信息交互情況，判斷其是否滿足3.3.2的要求。檢查機器人監(jiān)視自身狀態(tài)量是否齊全。實時監(jiān)視現(xiàn)場環(huán)境和實時告警功能是否滿足3.3.2的要求。4.3.3 機器人實時狀態(tài)控制檢查機器人控制模式是否分為：全自主、人工遙控兩種模式。在操作后臺進行全自主和人工遙控兩種指令下發(fā)，檢查機器人巡檢模式是否可以自由無縫切換。機器人實時狀態(tài)

35、控制功能是否滿足3.3.3的要求。4.3.4 機器人巡視任務管理功能檢查巡視計劃是否能以日歷的形式展示任務安排情況，是否可以在任務配置界面編輯巡視任務、制定巡視計劃和下發(fā)巡視任務。檢查機器人巡視任務管理界面、巡視任務設置功能是否滿足3.3.4的要求。4.3.5 數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計檢查數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計是否包括巡檢點位數(shù)據(jù)查詢、告警信息查詢、巡檢數(shù)據(jù)統(tǒng)計和缺陷異常分析等內(nèi)容。檢查監(jiān)控后臺的信息查詢功能、告警信息查詢、異常分析功能是否滿足3.3.5的要求。4.3.6電子地圖功能執(zhí)行巡檢任務，檢查電子地圖功能是否滿足3.3.6的要求。 附件22015年變電站智能巡檢機器人性能檢測表廠家：_ 型號：_ 檢測時間：

36、_1. 基本性能1.1外觀序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1整機外觀結(jié)構(gòu)整機外觀美觀整潔，結(jié)構(gòu)堅固，布局合理，無導線外露。2防松措施連接件、緊固件間有防松措施。3部件標識電機、支架等可更換部件有一一對應的明顯標識，以指示是否正確安裝。4外殼表面外殼表面有保護涂層或防腐設計，表面光潔、均勻，無劃痕、毛刺等其他缺陷。5外殼防靜電及防電磁場干擾措施外殼采取有必要的防靜電、防電磁場干擾措施。6外殼和電器部件是否帶電內(nèi)部電氣線路排列整齊、固定牢靠、走線合理，便于安裝、維護，并用醒目的顏色和標志加以區(qū)分；機器人本體外殼和電器部件的外殼均不帶電。7* 機器人本體重量（包括電池）機器人整體重量不超過100kg。1

37、.2 可見光及紅外序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1可見光成像質(zhì)量* 圖像清晰度可見光攝像機上傳視頻分辨率不小于高清1080P。* 變焦倍數(shù)可見光最小光學變焦倍數(shù)30倍2紅外成像質(zhì)量* 圖像清晰度具備自動對焦功能，熱成像儀分辨率不低于320*240偽彩顯示紅外影像為偽彩顯示圖像中最高溫度顯示可顯示影像中溫度最高點位置及溫度值熱圖數(shù)據(jù)具有熱圖數(shù)據(jù)1.3 運動性能序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1自主導航及定位準確度基本功能具備按照預先設定路線和巡檢點自主行走的功能，具有按照預先設定路線和巡檢點自主停靠的功能。自主導航可設置內(nèi)容可設置預設點位置； 可設置運動速度；可設置自主行走路線導航定位方式導航方式應滿

38、足技術(shù)先進、施工方便、擴展性強等特點自主導航定位誤差自動導航定位精度要求：重復導航定位誤差不大于±10mm。最小制動距離在1m/s的運動速度下，制動距離不大于0.5m。2防碰撞功能是否具備防碰撞功能機器人應具有障礙物檢測功能，在行走過程中如遇到障礙物應及時停止或繞行，障礙物移除后應能恢復行走。3越障功能不同路況下試驗機器人的越障能力機器人應具備越障能力，最小越障高度為5cm。4涉水功能涉水深度具備涉水功能，最小涉水深度為100mm。工作狀態(tài)本地監(jiān)控后臺采集的圖像、音頻等數(shù)據(jù)正常，及云臺轉(zhuǎn)動等工作狀態(tài)正常。5爬坡能力具備爬坡能力，爬坡能力應不小于15°。6轉(zhuǎn)彎半徑左轉(zhuǎn)彎時，轉(zhuǎn)

39、彎半徑最小轉(zhuǎn)彎直徑應不大于其本身長度的2倍。右轉(zhuǎn)彎時，轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎半徑的平均值7* 巡航時間電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時間內(nèi)，機器人應穩(wěn)定、可靠工作。8云臺性能水平范圍（1）應具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍 0°+90°，水平范圍+180°-180°垂直范圍（2）機器人云臺視場范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。1.4自主充電序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1* 自主充電功能機器人應具有自主充電功能，電池電量不足時能夠自動返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設備配合完成自主充電。1.5對講與喊話序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1將機器人與本地監(jiān)控

40、后臺分別布置在距離不小于100m的試驗場上兩個位置，開啟現(xiàn)場語音對講及喊話。巡檢系統(tǒng)應具備雙向語音傳輸功能。1.6巡檢方式設置和切換序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1* 巡檢方式巡檢系統(tǒng)應包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方式。全自主巡檢與人工遙控巡檢能可自由無縫切換，具體功能如下：（1）例行巡檢與人工遙控巡檢切換。支持例行巡檢與人工遙控巡檢自由無縫切換，切換過程中，智能機器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。 （2）特巡與人工遙控巡檢切換。支持特巡與人工遙控巡檢切換，切換過程中，智能機器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。2例行巡檢切換為人工

41、遙控巡檢3特巡切換為人工遙控巡檢4人工遙控巡檢切換為例行巡檢5人工遙控巡檢切換為特巡6例巡切換為特巡7特巡切換為例巡8例巡切換特巡，機器人自動尋找最短路徑機器人在接收到特巡任務命令時，應立即停止正在執(zhí)行的巡檢任務，自動尋找最短路徑，以最短時間到達巡檢點進行巡檢。9* 一鍵返航功能具備一鍵返航功能。不論智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要操作人員通過本地監(jiān)控站或遙控手柄上的特定功能鍵（按鈕）啟動一鍵返航功能，智能機器人能中止當前任務，按預先設定的安全策略返回。可按照預設路線返航。10鏈路中斷返航功能具備鏈路中斷返航功能不論智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要遙測遙控信號出現(xiàn)中斷，智能機器

42、人巡檢系統(tǒng)能按預先設定的安全策略返回。可按照預設路線返航1.7 自檢功能序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1* 遙控遙測信號自檢整機自檢項目應至少包含：遙控遙測信號，電池模塊、驅(qū)動模塊、檢測設備。以上任一部件（模塊）故障，均能在本地監(jiān)控后臺（或）手柄上以明顯的聲（光）進行報警提示，并能上傳故障信息。根據(jù)報警提示，能直接確定故障的部件（或模塊）。2* 電池模塊自檢3* 驅(qū)動模塊自檢4* 檢測設備自檢5其他模塊1.8智能報警功能序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1本體報警電池欠壓機器人本體故障報警，包括：電池電源、驅(qū)動模塊、檢測設備、遙控遙測信號。報警方式應包括聲、光、代碼，報警位置應包括機體和后臺，并自動生

43、成記錄。驅(qū)動故障檢測設備遙控遙測2三相溫差異常系統(tǒng)應具備三相設備對比分析功能。系統(tǒng)能夠?qū)Σ杉降娜嘣O備溫度進行溫差分析，并能自動判別和異常報警。報警方式應包括聲、光、代碼，應在后臺產(chǎn)生報警，并自動生成記錄。3熱缺陷系統(tǒng)應能夠?qū)φ緝?nèi)設備進行溫度檢測，能按照DLT 664規(guī)范的要求對電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障進行自動分析判斷，并預警。報警方式應包括聲、光、代碼，應在后臺產(chǎn)生報警，并自動生成記錄。4敞開式儀表異常SF6壓力計SF6壓力密度、油位、紅外測溫、溫度、泄漏電流等表計讀數(shù)超出范圍或其它缺陷能自動報警，自動生成記錄。報警方式應包括聲、光、代碼，應在后臺產(chǎn)生報警，并自動生成記錄。油溫計避

44、雷器泄露電流及動作指示5油位計異常油位計2. 巡檢能力2.1 模擬區(qū)域表計和分合指示（執(zhí)行機構(gòu)）識別準確度序號表計編號設置值機器人讀數(shù)（只讀一次）誤差測試結(jié)果12345678910111213141516171819202122232425262728293031323334353637383940414243444546474849505152535455565758596061626364656667686970717273747576777879808182838485868788899091929394959697989910010110210310410510610710810911

45、01111121131141151161171181191201211221231241251261271281291301311321331341351361371381391401411421431441451461471481491501511521531541551561571581591601611621631641651661671681691701711721731741751761771781791802.2 特高壓變電試驗場區(qū)域表計和分合指示（執(zhí)行機構(gòu)）識別準確度序號表計設置值機器人讀數(shù)誤差測試結(jié)果編號1234567891011121314151617181920* 識別準確

46、率（包括2.1和2.2）識別準確率需大于等于60%2.3 紅外測溫準確度序號測試內(nèi)容實際值（紅外測溫儀讀數(shù)）機器人測量值誤差測試結(jié)果1測試點12測試點23測試點34測試點45測試點56測試點67測試點78測試點89測試點910測試點10* 紅外測溫準確率紅外測溫準確率需大于等于60%說明：1）表計識別準確度技術(shù)要求為：讀數(shù)誤差小于±5%。2）紅外測溫準確度技術(shù)要求為：讀數(shù)與實際值（2臺手持式高精度紅外測溫儀讀數(shù)的平均值）誤差小于±5%。3）避雷器動作次數(shù)表的讀數(shù)有兩個，分別為：動作次數(shù)、泄露電流大小。4）吸濕器的讀數(shù)以讀出顏色是否正確判斷其是否滿足要求。5）表計實際讀數(shù)為0

47、，但機器人讀數(shù)不為0時，誤差值無窮大以“/”表示。6）誤差的符號規(guī)定：若機器人讀數(shù)比實際值大，則為正，若機器人讀數(shù)比實際值小，則為負。 誤差=絕對值（機器人讀數(shù)-實際讀數(shù)）/實際讀數(shù)×100%。7）識別準確率=（2.1和2.2測試項目中）正確識別的表計數(shù)量/表計總數(shù)量×100%；8）紅外測溫準確率=測量值小于誤差的測試點數(shù)量/測試點總數(shù)量×100%；3. 監(jiān)控后臺序號試驗內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1監(jiān)控后臺軟件總體功能后臺功能是否齊全監(jiān)控后臺應至少包括實時監(jiān)視、機器人實時狀態(tài)控制、機器人巡視任務管理、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置六個功能模塊。界面操作友好性系統(tǒng)軟件人機界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。2實時監(jiān)視功能實時采集現(xiàn)場設備信息能夠?qū)崟r采集顯示現(xiàn)場設備可見光圖像、紅外圖像、設備噪聲等信息。在傳輸距離1km處，傳輸功能正常；支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能；支持音頻信息的錄制、回放和可視化展示，展示內(nèi)容包括聲音波形信息等。實時監(jiān)視機器