1、第七章 可編程控制器的指令系統 7.1 基本指令系統7.2 基本編程規則和編程方法7.3 常用的單元程序7.4 應用指令系統 一、基本編程原則一、基本編程原則 1、梯形圖中的每一行都是從左側母線開始畫起梯形圖中的每一行都是從左側母線開始畫起,線圈或指令線圈或指令畫在最右邊畫在最右邊,線圈或指令右邊只能畫右母線。線圈或指令右邊只能畫右母線。 25313 圖圖7.1 使用使用25313的例子的例子 2、線圈或指令不能直接與左側母線連接線圈或指令不能直接與左側母線連接(除極少數沒有執行除極少數沒有執行條件的指令條件的指令,如如END等等)。如果必須時。如果必須時,可以通過特殊輔助繼電可以通過特殊輔助

2、繼電器器25313(常常ON)的觸點連接。的觸點連接。 指令指令 3、用、用OUT指令輸出時指令輸出時,同一編號的繼電器線圈在同一程序中同一編號的繼電器線圈在同一程序中使用兩次以上稱為雙線圈輸出。雙線圈輸出容易引起誤動作使用兩次以上稱為雙線圈輸出。雙線圈輸出容易引起誤動作或邏輯混亂或邏輯混亂,因此一般要避免出現這種情況。因此一般要避免出現這種情況。（a）圖中最后一次輸出才是有效的。）圖中最后一次輸出才是有效的。（b）雙線圈輸出造成的邏輯混亂。）雙線圈輸出造成的邏輯混亂。圖圖7.11 雙線圈輸出的例子雙線圈輸出的例子 4、梯形圖必須按照從左到右、從上到下的順序編寫、梯形圖必須按照從左到右、從上到

3、下的順序編寫,不允許不允許在兩行之間垂直連接觸點。如果不符合上述順序在兩行之間垂直連接觸點。如果不符合上述順序,就要進行就要進行轉換。圖轉換。圖7.12(a)若轉換成圖若轉換成圖7.12(b)即符合順序要求。即符合順序要求。 5、一個完整的梯形圖在程序結束后必須使用、一個完整的梯形圖在程序結束后必須使用END指令，否指令，否則，運行程序時，不執行。則，運行程序時，不執行。圖圖7.12 梯形圖的順序轉換梯形圖的順序轉換二、程序編制注意事項二、程序編制注意事項 多個多個IL指令配一個指令配一個ILC指令指令多種輸出方式：并聯輸出、連續輸出和復合輸出多種輸出方式：并聯輸出、連續輸出和復合輸出 用TR

4、處理分支 用IL/ILC處理分支 多個多個JMP共用一個共用一個JME跳轉指令的用法跳轉指令的用法 TIM容量的擴展容量的擴展 接通延時接通延時ON和接通延時和接通延時OFF的控制的控制 用用MOV指令修改指令修改TIM的設定值的設定值 使用使用BEST指令改變定時器當前值的例子指令改變定時器當前值的例子 CD通道數據通道數據比較表開始通道比較表開始通道比較結果通道比較結果通道123CB=DM0000R=200 15141312111009080706050403020100控制數據控制數據 C左移時左移時 右移時右移時 St：移位的開始：移位的開始通道號通道號E：移位的結束：移位的結束通道號

5、通道號 使用使用ADD指令修改指令修改TIM的設定值的設定值運行前，向運行前，向DM0010寫入初值寫入初值#030000000 ON 01000 OFF30s 01000 ON60s 01000 OFF60s 01000 ON 60s 01000 OFF90s 01000 ON60s HR00 DM0000 CY HR01 CY第一次相減：第一次相減：1000 2000 0 1000 + （ 10000 2000） 9000 1 HR01 CY HR01 CY第二次相減：第二次相減：0000 9000 0 0000 + （ 10000 9000） 1000 100001ON的次數的次數 DM

6、0000 DM0001 DM0002 DM0003 DM0004第第1次次 0001 0004 0000 0002 0000第第2次次 0002 0008 0000 0004 0000第第3次次 0003 0012 0000 0006 0000第第4次次 0004 0016 0000 0008 0000從從00001第第5次次ON開始，以后將重復上面的過程。開始，以后將重復上面的過程。010 1010 0110 1110 0010DM0100 1000 0000 1100 01010010 0111 1010 0111HR100000 0000 0000 0001HR11 高速計數器與旋轉編碼

7、器配合使用高速計數器與旋轉編碼器配合使用,可以用于測量、處理轉動可以用于測量、處理轉動或位移信號等。或位移信號等。 有的旋轉編碼器能產生單相脈沖信號，對應每個脈沖信號的有的旋轉編碼器能產生單相脈沖信號，對應每個脈沖信號的前沿前沿,高速計數器計數；有的旋轉編碼器能產生相位差為高速計數器計數；有的旋轉編碼器能產生相位差為90的兩的兩相脈沖信號。至于相脈沖信號。至于A相和相和B相脈沖的超前和滯后問題相脈沖的超前和滯后問題,取決于旋轉取決于旋轉編碼器的旋轉方向。對應每個脈沖信號的前沿高速計數器計數。編碼器的旋轉方向。對應每個脈沖信號的前沿高速計數器計數。有的旋轉編碼器還能產生一個復位有的旋轉編碼器還能

8、產生一個復位z信號。信號。圖圖7.66 旋轉編碼器的輸出信號波形旋轉編碼器的輸出信號波形:當當A相超前相超前B相相90時時,在在A、B相脈沖的前沿相脈沖的前沿,計數計數器的當前值加器的當前值加1。:當當B相超前相超前A相相90時時,在在A、B相脈沖的前沿相脈沖的前沿,計數計數器的當前值減器的當前值減1。 其一其一,若若25200先為先為ON,則在復位則在復位Z信號信號ON的前沿時刻的前沿時刻,高高速計數器復位（當前值速計數器復位（當前值PV=0）;其二其二,若復位若復位Z信號先為信號先為ON,在在25200為為ON后一個掃描周期時后一個掃描周期時,高速計數器復位。高速計數器復位。 掃描周期后高

9、速計數器復位，掃描周期后高速計數器復位，另外另外,當當PLC上電時高速計數器會自動復位。上電時高速計數器會自動復位。圖圖7.67 高速計數器的復位方式高速計數器的復位方式 圖圖7.69 兩種比較表的結構兩種比較表的結構 假設假設DM6642的內容為的內容為0104假設假設DM6642的內容為的內容為0100使用高速計數器前必須進行設定使用高速計數器前必須進行設定,設定數據存放在設定數據存放在DM6642中中,以確定以確定高速計數器的使用高速計數器的使用/不使用、復位方式、計數模式等。不使用、復位方式、計數模式等。使用高速計數器時使用高速計數器時,SR248和和SR249通道已經被占用通道已經被

10、占用,不能再作他用。不能再作他用。使用高速計數時使用高速計數時,0000000002這這3個輸入點被占用個輸入點被占用,不能再作他用。不能再作他用。高速計數器有計數功能。遞增計數時高速計數器有計數功能。遞增計數時,計數脈沖可以是外部輸人的信計數脈沖可以是外部輸人的信號或旋轉編碼器輸出的單相脈沖。相位差計數時號或旋轉編碼器輸出的單相脈沖。相位差計數時,可用旋轉編碼器的可用旋轉編碼器的輸出脈沖作為計數脈沖輸出脈沖作為計數脈沖,旋轉編碼器正轉時為遞增計數旋轉編碼器正轉時為遞增計數,反轉時為遞減反轉時為遞減計數。計數。高速計數器具有中斷功能。在使用其中斷功能時高速計數器具有中斷功能。在使用其中斷功能時

11、,要用要用CTBL指令登指令登錄一個目標值比較表或區域比較表。所登錄的比較表可以立即啟動錄一個目標值比較表或區域比較表。所登錄的比較表可以立即啟動比較比較,也可以用也可以用INI啟動比較。啟動比較。高速計數器的中斷處理子程序與普通子程序的編寫規則相同。高速計數器的中斷處理子程序與普通子程序的編寫規則相同。P為為000, 脈沖從脈沖從01000輸出；輸出；P為為010, 脈沖從脈沖從01001輸出；輸出；M為為000,表示為獨立模式；表示為獨立模式；M為為001,表示為連續模式表示為連續模式;F為輸出脈沖的頻率，設定為輸出脈沖的頻率，設定0002 0200，對應，對應20 2000HzN（低（低

12、4位）位）和和N+1（高（高4位）位）通道為存通道為存放脈沖個放脈沖個數數SPED指令中操作數指令中操作數P為為000,表示脈表示脈沖從沖從01000輸出輸出;M為為001,表示為連續模式表示為連續模式;F為為0150,表示輸出脈沖的頻率是表示輸出脈沖的頻率是1500Hz。INI指令的操作數指令的操作數P、P1固定為固定為000,C為為003,表示當其執行條件為表示當其執行條件為ON時停止脈沖時停止脈沖輸出，該圖的控制功能是輸出，該圖的控制功能是: 當執行條件當執行條件00000由由OFF變為變為ON時時,執行執行SPED指令啟動脈沖輸出指令啟動脈沖輸出,從從01000輸出輸出1500Hz的連

13、續脈沖信號。當執行條的連續脈沖信號。當執行條件件00001由由OFF變為變為ON時時,執行執行INI指令指令停止脈沖輸出。停止脈沖輸出。 指令指令PULS的操作數表示設置的脈沖的操作數表示設置的脈沖個數存放在個數存放在DM0000和和DM0001中。指令中。指令SPED的操作數表示脈沖從的操作數表示脈沖從01001輸出、輸出、獨立模式、輸出脈沖的頻率是獨立模式、輸出脈沖的頻率是500Hz。 當脈沖輸出指令的執行條件當脈沖輸出指令的執行條件00100由由OFF變為變為ON時時,執行執行PULS指令設置輸指令設置輸出脈沖的個數出脈沖的個數,執行執行SPED指令啟動脈沖指令啟動脈沖輸出輸出,從從01

14、001輸出輸出500Hz的脈沖信號。當的脈沖信號。當輸出脈沖達到設定的脈沖個數時輸出脈沖達到設定的脈沖個數時,自動停自動停止脈沖輸出。止脈沖輸出。 輸出口為輸出口為01000輸出模式為獨立輸出模式為獨立輸出頻率為輸出頻率為:（DM0100）1010設置脈沖輸出數設置脈沖輸出數:25000個個在在DM0000、DM0001設置設置脈沖輸出數脈沖輸出數在在DM0100設置設置初始頻率為初始頻率為600Hz在在DM0100設置設置頻率為頻率為200Hz通過通過00001改變頻率改變頻率 一時刻只能從一個輸出點一時刻只能從一個輸出點(01000或或01000）輸出脈沖。）輸出脈沖。 正在輸出脈沖時正在

15、輸出脈沖時,不能用不能用PULS指令改變輸出脈沖的個數。指令改變輸出脈沖的個數。 獨立模式時獨立模式時,當達到指定脈沖數時停止脈沖輸出當達到指定脈沖數時停止脈沖輸出;在連續輸出在連續輸出模式時模式時,將將SPED指令的指令的F設為設為0000或將或將INI指令的指令的C設為設為003,都可以使脈沖輸出停止。都可以使脈沖輸出停止。 00003: 中斷輸入中斷輸入0 00004:中斷輸入中斷輸入1 00005: 中斷輸入中斷輸入2 00006:中斷輸入中斷輸入3 中斷輸入中斷輸入0中斷輸入中斷輸入1中斷輸入中斷輸入2中斷輸入中斷輸入3 中斷處理子程序也是用中斷處理子程序也是用SBN定義其開始定義其

16、開始,用用RET定義其結束定義其結束,而且中而且中斷處理子程序也必須放在主程序之后和斷處理子程序也必須放在主程序之后和END之前。之前。 在外部輸入中斷使用之前在外部輸入中斷使用之前,要用編程器對要用編程器對DM6628進行設定進行設定,若不進若不進行設定就沒有中斷功能。行設定就沒有中斷功能。DM6628設定的內容和含義如下設定的內容和含義如下: (1)CC=000 ：對：對0000300006輸入點屏蔽輸入點屏蔽/不屏蔽不屏蔽，是否屏蔽由，是否屏蔽由D的的0003位決定（位決定（0：不屏蔽：不屏蔽 ，1：屏蔽）：屏蔽）(2)CC=001 ：對：對0000300006輸入點清除輸入點清除/不清

17、除輸入中斷記憶不清除輸入中斷記憶，是否清除由是否清除由D的的0003位決定（位決定（0：不清除：不清除 ，1：清除）：清除）(3)CC=002： 讀出讀出0000300006輸入點的當前屏蔽狀態寫入輸入點的當前屏蔽狀態寫入D中中，是否為屏蔽由是否為屏蔽由D的的0003位決定（位決定（0：不屏蔽：不屏蔽 ，1：屏蔽）：屏蔽）(4)CC=003 ：更新：更新/不更新不更新0000300006輸入點的計數器設定值輸入點的計數器設定值，是否更新設定值由是否更新設定值由D的的0003位決定（位決定（0：更新，：更新，1：不更新）：不更新） (5)CC=100 ：屏蔽所有中斷：屏蔽所有中斷，但可記憶各中斷

18、信號，待屏蔽解除，但可記憶各中斷信號，待屏蔽解除時立即響應中斷時立即響應中斷(6)CC=200 ：解除所有中斷屏蔽：解除所有中斷屏蔽，恢復到執行，恢復到執行INT指令指令“屏蔽所有屏蔽所有中斷中斷”之前的狀態之前的狀態對標志位的影響對標志位的影響:當指定的操作數不正確時當指定的操作數不正確時,25503為為ON 指設定定時器的定時時間，當定時時間到時，產生一次中斷指設定定時器的定時時間，當定時時間到時，產生一次中斷（不受掃描周期的影響），（不受掃描周期的影響）， 或者每隔一段定時時間，執行一次中斷。或者每隔一段定時時間，執行一次中斷。： 不論是單次中斷模式還是重復中斷模式不論是單次中斷模式還是

19、重復中斷模式,關于是否啟動關于是否啟動重復中斷、重復中斷、其設定值是多少、中斷處理子程序的編號等其設定值是多少、中斷處理子程序的編號等,都要由都要由來確定。來確定。 (1)C1=000 啟動單次中斷模式啟動單次中斷模式(2)C1=003 啟動重復中斷模式啟動重復中斷模式C2若為常數若為常數(BCD 00009999)時時,則為定時器的設定值，時間間則為定時器的設定值，時間間隔固定為隔固定為1ms,實際定時時間即為該常數值實際定時時間即為該常數值,單位為毫秒單位為毫秒(ms) ，C3為子程序號為子程序號C2若為通道號若為通道號,則時間間隔由則時間間隔由C2+1的內容的內容(BCD 0005032

20、0)確確定定,實際定時時間為實際定時時間為C2的內容的內容(C2+l)的內容的內容0.1ms,故實際定故實際定時時間的范圍是時時間的范圍是0.5319968ms ，C3為子程序號為子程序號(3)C1=006 讀出定時器的當前值讀出定時器的當前值可讀出計數器減可讀出計數器減1的次數、時間間隔、從上一次減的次數、時間間隔、從上一次減1到當前時刻的到當前時刻的時間時間,讀出的數據分別放在讀出的數據分別放在C2、C2+1、C3中中,由此計算出定時開始由此計算出定時開始到當前時刻的時間為到當前時刻的時間為C2的內容的內容(C2+1)的內容的內容+C3的內的內容容0.1ms(4)C1=010 停止間隔定時

21、器工作停止間隔定時器工作此時此時C2、C3固定為固定為000對標志位的影響對標志位的影響:當指定的操作數不正確時當指定的操作數不正確時,25503為為ON 在中斷處理程序內部，可定義新的中斷在中斷處理程序內部，可定義新的中斷在中斷處理程序內部，也可以解除中斷在中斷處理程序內部，也可以解除中斷在中斷處理程序內部，不可以調用其他的中斷處理子程序在中斷處理程序內部，不可以調用其他的中斷處理子程序在中斷處理程序內部，不可以調用普通子程序在中斷處理程序內部，不可以調用普通子程序在普通子程序中，不可以調用中斷處理程序在普通子程序中，不可以調用中斷處理程序 特殊指令包括故障診斷、信息顯示、特殊指令包括故障診

22、斷、信息顯示、I/O刷新等。刷新等。 故障診斷指令有兩種故障診斷指令有兩種,一種是可繼續運行的故障診斷指令一種是可繼續運行的故障診斷指令FAL,另一種另一種是停止運行的故障診斷指令是停止運行的故障診斷指令FALS。 在系統運行中產生非嚴重故障時發出一個信號在系統運行中產生非嚴重故障時發出一個信號,使使FAL指令執行指令執行,這時這時主機面板上的主機面板上的ALM指示燈閃爍指示燈閃爍,以提醒用戶檢查故障原因并及時排除以提醒用戶檢查故障原因并及時排除,但程序繼續執行。但程序繼續執行。 在系統運行中產生嚴重故障時發出一個信號在系統運行中產生嚴重故障時發出一個信號,使使FALS指令執行指令執行,這時主

23、這時主機面板上的機面板上的ERR指示燈指示燈(與與ALM是同一個指示燈是同一個指示燈)常亮常亮,以提醒用戶檢查以提醒用戶檢查故障原因并及時排除故障原因并及時排除,同時停止執行程序。在排除故障后同時停止執行程序。在排除故障后,可以通過關可以通過關掉電源再開機掉電源再開機,或先把工作方式轉換到編程再轉換回運行或監控狀態的或先把工作方式轉換到編程再轉換回運行或監控狀態的方法方法,清除故障顯示信息并使程序繼續執行。清除故障顯示信息并使程序繼續執行。 圖中設置了圖中設置了3個非嚴重故障碼個非嚴重故障碼01、02、03和和1個嚴重故障碼個嚴重故障碼04。 當當00100為為ON時時,表示發生了故障碼是表示

24、發生了故障碼是01的的非嚴重故障非嚴重故障,執行執行FAL(06)01指令后指令后,主機面主機面板上的板上的ALM指示燈閃爍。當用戶排除故障后指示燈閃爍。當用戶排除故障后,00100又變為又變為OFF,則執行則執行FAL(06)00指令清指令清除除01號故障碼、號故障碼、ALM指示燈滅并存入下一指示燈滅并存入下一個故障碼。個故障碼。 當當00103為為ON時時,表示發生了一個故障碼為表示發生了一個故障碼為04的嚴重故障的嚴重故障,執行執行FALS(07)04令后令后,主機面主機面板上的板上的ERR指示燈常亮、指示燈常亮、RUN指示燈滅并指示燈滅并停止執行程序。當用戶排除故障后停止執行程序。當用

25、戶排除故障后,需將需將PLC的工作方式轉換到的工作方式轉換到PROGRAM,再轉換再轉換回到回到RUN或或MONITOR方式方式;也可將也可將PLC關機關機再開機再開機,可以重新開始執行程序。可以重新開始執行程序。 從從FM開始的開始的8個通道中最多存放個通道中最多存放16個個ASCII碼碼(即一個即一個MSG信息信息)。若消。若消息不需要息不需要8個字，則以個字，則以“OD”(4F44)結尾，當遇到結尾，當遇到OD時就不再往下讀時就不再往下讀。FM中的內容是根據需要預先寫入的。在執行了中的內容是根據需要預先寫入的。在執行了MSG指令后指令后,編程器的編程器的顯示屏上將顯示出相應的顯示屏上將顯

26、示出相應的ASC碼字符。碼字符。 信息顯示緩沖區最多能存放信息顯示緩沖區最多能存放3個個MSG信息，而編程器的顯示屏上每次只信息，而編程器的顯示屏上每次只能顯示能顯示1個個MSG信息，因此就有了優先顯示哪個信息的問題。被顯示信信息，因此就有了優先顯示哪個信息的問題。被顯示信息的優先級取決于存放該信息的存儲區的優先級息的優先級取決于存放該信息的存儲區的優先級,其順序如下其順序如下:(1)LRI/OIR(除除I/O外外) HRARTCDM/*DM。(2)同一區域內地址小的優先同一區域內地址小的優先,間接尋址時間接尋址時,DM地址小的優先。地址小的優先。 欲清除當前顯示的欲清除當前顯示的MSG信息而顯示下一個信息而顯示下一個MSG信息時信息時,可在程序中安排可在程序中安排FAL(06)00指令與顯示指令配合使用。指令與顯示指令配合使用。 當當00000為為ON時時,表示發生了非嚴重故障表示發生了非嚴重故障,執執行行FAL(06)01指令后主機面板上的指令后主機面板上的ALM指示指示燈閃爍。執行燈閃爍。執行MSG指令后指令后,顯示顯示DM0100通通道開始的內容。例如道開始的內容。例如,DM(01000103)中的中的內容為內容為4755 4F52 4521 4F44時時,屏幕將顯屏幕將顯示出示出GUO RE!(過熱過熱!)。當清除故障后。當清除故障后00000為為OFF