FANUC機(jī)器人設(shè)置快速校準(zhǔn)參考位作業(yè)指導(dǎo)書_第1頁(yè)
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1、FANUC機(jī)器人設(shè)置快速校準(zhǔn)參考位作業(yè)指導(dǎo)書2012-12-24修 改 記 錄版本號(hào)編/改者審核者單位生效日期頁(yè)數(shù)V1UWH1/STG/MFR2012-12-240、備份機(jī)器人程序。1、創(chuàng)建一個(gè)T_ZERO_REF軌跡2、增加一個(gè)軌跡點(diǎn)3、選擇POSITION,查看點(diǎn)，選擇repre->joint4、修改6個(gè)軸坐標(biāo)值均為0（對(duì)于6個(gè)軸不能同時(shí)回到零位，請(qǐng)選擇J1為90deg(或者-90deg)）5、手動(dòng)運(yùn)行T_ZERO軌跡，機(jī)器人手動(dòng)到參考位置6、選擇system variables->master_enb,修改值為17、選擇system->master/cal8、光標(biāo)移動(dòng)到

2、5，選擇yes，確認(rèn)當(dāng)前位置為快速校準(zhǔn)參考位置選擇DONE，完成設(shè)置快速參考點(diǎn)工作9、備份機(jī)器人程序。并拍下此時(shí)機(jī)器人姿態(tài)圖。10、進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)system->DMR_GRP1查看并記錄值CALIBRATIONQUICK MASTER$REF-POS$MASTER-COUN 11 = ?$REF-COUNT 11 =?1 =?$MASTER-COUN 22 = ?$REF-COUNT 22 = ?2 =?$MASTER-COUN 33 =?$REF-COUNT 33 =?3 =?$MASTER-COUN 44 =?$REF-COUNT 44 = ?4 = ?$MASTER-COUN 55 =?$REF-COUNT 55 =?5 = ?$MASTER-COUN 66 =?$REF-COUNT 66 =?6 = ?附：

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