1、精選優質文檔-傾情為你奉上步進電機 , 伺服電機可編程控制器KH-01 使用說明一、系統特點 控制軸數：單軸； 指令特點：任意可編程（可實現各種復雜運行：定位控制和非定位控制）； 最高輸出頻率：40KHz( 特別適合控制細分驅動器)；專心-專注-專業 輸出頻率分辨率：1Hz； 編程條數： 99 條； 輸入點： 6 個（光電隔離）； 輸出點： 3 個（光電隔離）； 一次連續位移范圍：； 工作狀態：自動運行狀態，手動運行狀態，程序編輯狀態，參數設定狀態； 升降速曲線： 2 條（最優化）； 顯示功能位數：8 位數碼管顯示、手動/自動狀態顯示、運行/停止狀態顯示、步數狀態顯示、 CP 脈沖和方向顯示；

2、/計數值 /程序顯示、編輯程序，參數顯示、輸入/輸出 自動運行功能：可編輯，通過面板按鍵和加在端子的電平可控制自動運行的啟動和停止； 手動運行功能：可調整位置（手動的點動速度和點動步數可設定）； 參數設定功能：可設定起跳頻率、 升降速曲線、 反向間隙、手動長度、 手動速度、中斷跳轉行號和回零速度； 程序編輯功能：可任意插入、刪除可修改程序。具有跳轉行號、數據判零、語句條數超長和超短的判斷功能； 回零點功能：可雙向自動回到零點； 編程指令：共14 條指令； 外操作功能：通過參數設定和編程，在(限位 A)A 操作和 (限位 B)B 操作端子上加開關可執行外部中斷操作； 電源： AC220V （電源

3、誤差不大于15%）。一、前面板圖前面板圖包括：1、 八位數碼管顯示2、 六路輸入狀態指示燈3、 三路輸出狀態指示燈4、 CP 脈沖信號指示燈5、 CW方向電平指示燈6、 按鍵：共 10 個按鍵， 且大部分按鍵為復合按鍵，他們在不同狀態表示的功能不同，下面的說明中， 我們只去取功能之一表示按鍵。后面板圖及信號說明：后面板圖為接線端子，包括：1、 方向、脈沖、 +5V 為步進電機驅動器控制線，此三端分別連至驅動器的相應端，其中：脈沖步進脈沖信號方向電機轉向電平信號+5V 前兩路信號的公共陽端CP、CW的狀態分別對應面板上的指示燈2、 啟動 ：啟動程序自動運行，相當于面板上的啟動鍵。3、 停止 ：暫

4、停正在運行的程序，相當于面板上的停止 鍵，再次啟動后，程序繼續運行。4、 ( 限位 A)A 操作和 (限位 B)B 操作是本控制器的一大特點：對于步進電機，我們一般進行定量定位控制，如控制電機以一定的速度運行一定的位移這種方式很容易解決，只需把速度量和位移量編程即可。但還有相當多的控制是不能事先定位的，例如控制步進電機從起始點開始朝一方向運行，直到碰到一行程開關后停止，當然再反向運行回到起始點。再例如要求步進電機在兩個行程開關之間往復運行 n 次，等等。在這些操作中， 我們事先并不知道步進電機的位移量的具體值，又應當如何編程呢？本控制器利用：“中斷操作” ，我們稱之為“ (限位 A)A 操作”

5、和“ (限位 B)B 操作”。以“ (限位 A)A 操作”為例，工作流程為：當程序在運行時，如果“(限位 A)A操作”又信號輸入，電機作降速停止，程序在此中斷，程序記住了中斷處的座標，程序跳轉到“( 限位 A)A操作”入口地址所指定的程序處運行程序。5、 輸入 1 和輸入 2 通過開關量輸入端。6、 輸出 1、輸出 2 和輸出 3 通過開關量輸出端。7、 +24V 、地輸入輸出開關量外部電源，本電源為DC24V/0.2A, 此電源由控制器內部隔離提供。8、 220V 控制器電源輸入端。輸入信號和輸出信號接口電路：本控制器的“啟動”、“停止”、“(限位 A)A 操作”、“ (限位 B)B 操作”

6、、“輸入1”、“輸入2”為輸入信號，他們具有相同的輸入接口電路。“輸出1”、“輸出2”、“輸出3”稱為輸出信號。他們具有相同的輸出接口電路。輸入和輸出電路都有光電隔離，以保證控制器的內部沒有相互干擾，控制器內部工作電源(+5V) 和外部工作電源（+24V ）相互獨立，并沒有聯系，這兩組電源由控制器內部變壓器的兩個獨立繞組提供。開關量輸入信號輸出信號的狀態，分別對應面板上的指示燈。對于輸入量，輸入低電平（開關閉合時）燈亮，反之燈滅；對于輸出量，輸出0 時為低電平，指示燈滅，反之燈亮。開關量輸入電路：三，控制器聯接示意圖:四、操作流程圖 :控制器總是工作在四種狀態之一：自動狀態、手動狀態、程序編輯

7、狀態、參數設定狀態。上電或按復位 后，控制器處于自動待運行狀態且使坐標于零點，這時可以啟動程序自動運行或切換到手動狀態，程序編輯狀態和參數設定狀態只能在手動狀態下切換。程序編輯完成或參數設定完成后，按 退出 鍵退回到手動狀態（程序將自動被保護）。在手動狀態下，如要切換到程序編輯狀態，只需按 編輯 鍵，如要切換到參數設定狀態，需按 編參 鍵 2 秒以上。（注：上述所說的按鍵編輯 、 編參 、 退出 其實是同一個按鍵，由三個功能復合，我們介紹某一功能時，按鍵的名字只取其一，下同）五，參數設定：參數設定狀態的進出方式為：在手動狀態下，按住編參 鍵 2 秒以上，直到進入參數設定狀態后才能松開。參數設定

8、完成后按退出 鍵返回到手動狀態（參數將被自動保護）。參數分兩行顯示，第一行顯示參數的名稱，第二行顯示參數數據。參數修改方式：進入參數設定狀態后，首先顯示第一行 JF-。且前2 位的參數名稱閃動顯示：如按 、 ，將會顯示下一個或上一個參數名稱。如按 回車 鍵，將進入（下一行）參數數據的編輯修改狀態，這時數據的第一位閃動顯示，如按、 ，數據將被改變。如按 、 鍵，將移至下一位進行修改，如此類推。數據修改后，按 回車 確認，按 取消 放棄修改。總之，參數的設定通過 、 、 、 、 回車 、 取消 六個按鍵完成的：通過移動左右鍵使光標移至相應位上，這時數碼將跳動顯示，再通過上下鍵改變數值；用回車鍵進入

9、數據修改狀態，數據修改完成后，再用回車鍵確認退出或用取消鍵放棄修改。請參考操作流程速查表。序號名稱參數顯示形式數據范圍（單位）參數說明JF400-39999如果設定值小于400HZ ，系統將報警提示；用戶根1 起跳頻率JF(Hz)據自己的實際情況設定不同的起跳頻率。rSL、H控制器內部存有兩條最優化的升降速曲線，L 為較2慢的曲線； H 為較快的曲線，可根據實際的負載情升降曲線( 條 )rS況選擇不同的升降速曲線。CC0-9999主要用于補償轉動機構（如絲杠、齒輪等）反向間3間隙補償隙所引起的誤差，補償的位移量平不在控制器上顯CC（脈沖數）示HL1-在手動狀態下，手動操作時步進電機的位移量；如

10、4果設定值等于 0，系統將報警提示。手動增量HL（脈沖數）HF1-39999在手動狀態下，手動操作時步進電機的運行速度；5如果設定值等于 0，系統將報警提示。手動速度（Hz）HFbF1-39999回零操作時步進電機的運行速度；如果設定值等于6回零速度（Hz）0，系統將報警提示。bF(限位 A)A 操當程序正在運行時，如果“ (限位 A)A 操作”端有00-997nA信號輸入，電機作降速停止，程序在此中斷，程序作(行號)nA記住了中斷處的坐標值，程序跳轉此行號所指定的入口地址程序處運行程序。(限位 B)B 操當程序正在運行時，如果“ ( 限位 B)B 操作”端有00-998nB信號輸入，電機作降

11、速停止，程序在此中斷，程序作(行號)nB記住了中斷處的坐標值，程序跳轉此行號所指定的入口地址程序處運行程序。CP=0表示為單脈沖輸出，后面板的CP 端輸出步進9CP0 、1脈沖， CW 端輸出方向電平；脈沖方式CP=1表示為雙脈沖輸出，后面板的CP 端輸出正轉CP步進脈沖， CW 端輸出反轉步進脈沖一、程序編輯及指令詳解：程序編輯狀態的進出方式為：在手動狀態下，按 編輯 鍵。即可進入到程序編輯狀態。程序編輯完成后，按 退出 鍵返回到手動狀態（參數將自動保存）。本控制器的程序區最多可以編輯99 條指令，程序中每一條指令有一個行號。行號為自動編號，從00 開始按順序排列，您可以在程序中插入或刪除某

12、行，但行號會重新分配。程序格式是：每一條程序分兩行顯示（無參數程序除外），第一行顯示行號和指令名稱，第二行顯示指令數據。程序的最后一條指令固定為“ END ”。總之，程序的修改通過 、 、 、 、 插入 、 刪除 、 回車 、 取消 八個鍵來完成；通過移動左右鍵使光標移至相應位上，這時數碼將跳動顯示，再通過上下鍵改變數值：用回車鍵進入數據修改狀態，數據修改完成后，再用回車鍵確認退出或用取消鍵放棄修改。請參與操作流程速度表。程序編輯操作說明程序編輯操作步驟進入編輯狀態在手動狀態下，按編輯 鍵。退出編輯狀態在程序編輯狀態的行號閃動狀態下，按退出 鍵，返回到手動狀態，程序將自動保存。清空程序區在程序

13、編輯狀態的行號閃動狀態下，按住清程 鍵 2 秒以上，第00 行的指令變為END即可。先清空程序區，這時只剩下一條程序，即第00 行的END指令，然后按 插入 鍵，第00 行程序的指令變成了PAUSE，且閃動顯示；按 、 ，指令名稱被改變；直到找出所需要的指令，按 回車 進入指令的數據區（對于無參數指令，回車后即完成本條程序的錄入），按上下左右箭頭修改，改好后按回車鍵，此行程序錄入完畢。可以看到下一行變成了 END 指令，再按 插入 鍵，用相同的辦法錄入程序，直到所有程序錄入完畢。新程序的錄入錄入新程序過程也就是在最后一條程序（END ）上不斷插入新程序的過程。特別注意：在錄入新程序時明明是很正

14、確的程序，控制器卻報警出錯，這種情況出現在跳轉指令中；如JUMP 指令、J BIT 指令、 J CNT。如果這三條指令中的跳轉行號大于本指令所在的當前行號，由于跳轉的目標尚未錄入，控制器會誤判錄入行號有錯。為了避免這種情況，我們要求在錄入新程序時，把這三條指令中所出現的跳轉行號暫時用 00 代替，等程序錄入完畢再修改過來。修改程序參考上面“錄入新程序”的辦法，對當前行程進行修改。插入程序在程序編輯狀態的行號閃動狀態下，按 插入 鍵，將在當前行的上方插入一條新程序，對新程序進行修改操作即可。刪除程序在程序編輯狀態的行號閃動狀態下，按 刪除 鍵，本行程序被刪除，下面的程序自動上移。瀏覽程序在程序編

15、輯狀態的行號閃動狀態下，按 、 ，可以瀏覽每一行程序的指令名稱，但您想快速看一下指令參數，怎么辦？你只需按 鍵，本行參數將會閃動 1 秒鐘。指令詳解（ HH-行號， - 數據）指令序號指令名稱說明顯示形式1HH_PAUSE程序暫停，等待面板啟動按鍵或端子啟動信號或( 限位 A)A 操作、 (限位 B)B 操作信暫停指令無參數 ,號。執行此指令時，控制器將按最新SPEED 指令所賦值的速度，本指令所指定的位移量參數設置中所設定的起跳頻率、升降速曲線、間隙補償等，控制電機運行；HH_G-LEN如果此指令無 SPEED 語句，則以起跳頻率作為默認值；2 位移指令參數的第一位為符號位，0 為正位移、為

16、負位移；參數范圍： +單位：脈沖數若參數為 0，將會報警提示。此程序以下的所有運行都將以此指令所設定的速度運行，直到下一個速度賦值指令3速度賦值HH_SPEED出現為止；指令參數范圍： 139999單位：脈沖數 /秒（ HZ ）若參數為 0，將會報警提示。4延時指令HH_DELAY延時時間；參數范圍：1-單位：毫秒；如果參數設定值為0，系統將報警提示。5無條件跳HH_JUMP無條件跳轉指令，參數表示要跳轉的程序行號；當行號超過END 指令行轉指令號時，將報警提示。6循環指令HH_LOOP從當前行到指定行執行循環；前兩位為行號（要求小于當前行），后五位為循環次數（ 0 定義為無限次）。行號超過當

17、前行號時，系統將報警提示。運行到指定位置，在實際應用中，此位置一般為系統的參考點；參數的第一位為符7運行到HH_GOTO號位，正數表求此點位于零點的正方向、負數表示此點位于零點的負方向；某一位置若參數值 =0，表示返回零點；參數范圍： +單位：脈沖數8輸出指令HH_OUT參數的前三位從左到右依次對應輸出端子的（輸出1輸出 3）；同時對應前面板的三個輸出指示燈 1-3 。每位有三個選項：0、1、N：0-對應輸出端子為高電平，負載不導通，面板指示燈滅1-對應輸出端子為低電平，負載導通，面板指示燈亮N- 保持上一個狀態參數的最后一位，專門為控制器內部的蜂鳴器所設計：0-執行此指令時， 蜂鳴器響一短聲

18、； （注意： 響聲結束后才能執行下一條程序）1-執行些指令時， 蜂鳴器響一長聲； （注意： 響聲結束后才能執行下一條程序）N- 執行此指令時，蜂鳴器不響。前兩位為行號，指明所跳轉的位置，第五位為輸入口（輸入1輸入 2）的其中之9測位跳轉HH_J-BIT一；第八位為跳轉條件（ 0 或 1）；當所測定的輸入口為所設定的狀態時跳轉到指令行號，否則，順序執行。行號超過END 指令行號時，將報警提示。本指令為計數器指令，前兩位為行號，指明程序所跳轉的位置；后五位為設定值。10計數跳轉HH_J CNT當計數器計數到或大于設定數值時，則跳轉到指定行號，否則順序執行。行號超過 END 指令行號時，將報警提示。

19、本指令為位移指令，運行方式和HH_G-LEN 相同，所不同的是此指令的位移量并不是一個固定的、己知的常數，而是一個變量，此變量產生于中斷操作，本控制器發生最新的中斷操作時，步進電機作降速停止后，這時的坐11HH_GO ABA 、 B 兩個中斷操作，所以此指令的第八位以A、B 分別變量位移標值即是此變量，由于有C 變量表示為當最新的一個中斷發生時，被中斷的位表示各自操作所產生的變量，移指令剩余的位移量，此變量為有符號數，此指令的第七位為符號位，0 表示參數和變量相同，表示參數和變量符號相反。本指令為計數器指令，控制器內總有一計數器單元，容量為，計數器的值可HH_CNT1實時的計數顯示狀態下顯示；

20、計數器的值在斷電時不會自動保存，除非您手動按一12 計數器加 1無參數下計數器存貯鍵 ，控制器上電后，會自動把最新存貯的值調入計數器單元，本指令對計數器進行加 1 操作。HH_CNT0本指令為計數器指令；13計數器清零本指令把計數器清零。除了本指令外還可以通過計數器清零按鍵隨時可以把計數器無參數清零（在自動狀態下），清零按鍵為： 。HH_CLR執行些指令，當前坐標及顯示都被清零，電機以些位置為新零點。14 坐標清零程序結束行，程序運行到此指令時，表示本控制器自動運行結束控制器返回自動待HH_END15結束指令運行狀態。無參數該指令不可編輯，且總是位于程序的最后一行。二、手動運行方式：在自動狀態

21、下按 自動 /手動 將進入手動狀態，前二位數碼管將顯示為，以表示為手動狀態。按 或 ，電機將按不同的方向手動運行，手動運行的位移量和速度由參數廟宇狀態下的HL 和 HF值決定，請參考“控制器操作流程圖”。三、自動運行方式：控制器上電或按復位鍵后，自動使坐標值清零，并以此作為坐標零點，在把上一次的手動存盤的計數器的值調入計數器單元，然后處于自動待運行狀態，按 啟動 鍵或從端子上輸入啟動信號后，控制器將從第00 行程序開始運行， 直至運行到最后一條程序END ，這時自動運行結束，控制器返回自動待運行狀態。請參考“控制器操作流程圖”在自動狀態下，又有 3 種不同的子狀態：1、 自動待運行狀態，表示控

22、制器準備運行程序，只需按 啟動 鍵或端子上輸入啟動信號即可，程序完成運行后也將處于此狀態；2、 自動運行狀態，表示控制器正在運行程序；3、 自動運行停止狀態， 表示控制器正在運行程序時被停止 鍵或端子上輸入的停止信號中斷運行程序將在斷點處等待再次被啟動。在自動狀態下，又有三種不同的顯示方式：（通過按同一個鍵步數 、計數 、進行切換）1、 步數顯示方式：控制器顯示當前的坐標值，單位：脈沖數；2、 計數顯示方式：控制器顯示當前計數器單元的計數值，單位：個數；3、 程序顯示方式：控制器顯示當前所處的程序行及程序名。為了能在顯示上很好的區分自動狀態的三個子狀態以及三種顯示方式，我們用顯示器前兩位的不同

23、顯示方式來區別：（見下表）顯示對應狀態說明L12345步數（坐標值）顯示顯示位數為后六位（包括符號位），如果實際坐標值超過六位，將用截頭留尾的方式，在自動待運行方式方式顯示。N 計數顯示方式，顯示位數為后六位，如果計數器的值超過六位，將用截頭留尾的方式顯示。在自動待運方式程序顯示方式，顯示位數為后六位，為了用六位數簡單明了的表示當前的程序行，我們用了3、4P 00 SPD位顯示當前行號；第 5 位空；第 6、 7、 8 位顯示指令簡稱（參考指令速查表在自動待運方式的指令簡稱）步數、計數、程序三種顯示方式在自動運行狀態下前兩位顯示都相同，即表示程序正在執行。 三種顯示方式在自動運行狀態步數、計數

24、、程序前兩位閃動。 即表未程序被中斷，正在斷點處等等。 三種顯示方式在自動停止狀態四、外形尺寸及安裝尺寸：本控制器采用嵌入儀表外殼，體積小重量輕（500G），前面板為71MM*71MM的方形，長度為120MM ，具體尺寸見下圖：十一、編輯及應用舉例：例一：參數要求：起跳頻率2.5KHZ, 升降速較快 , 間隙補償為 0;運行要求：以 2.9KHZ的速度運行98765 步，再以 15KHZ 的速度反向運行8765 步，停止。參數清單：（進入參設定狀態修改）JF=02500， rS=H，CC=0000 。清序清單：（進入程序編輯狀態）00SPEED 02900；給下面的運行賦值速度2.9KHZ01

25、G-LEN ；電機正向運行 98765步02SPEED 15000；給下面的運行賦值速度15KHZ03G-LEN；電機反向運行 8765 步04END；程序結束例二：參數要求：起跳頻率2.5KHZ ，升降速較慢。間隙補償為12；運行要求：啟動時要求蜂鳴器響一短聲后以39KHZ的速度運行 步，使3 個輸出量為101 狀態，延時55.9 秒后使后二位輸出狀態為11，程序在此處暫停，直到再次啟動后使用電機以同樣的速度返回起始點的另一側第888 步的位置，到位后發出一長聲通知，結束。參數清單：（進入參數設定狀態修改）JF=02500，rS=L ，CC=0012。程序清單：（進入程序編輯狀態）00OUT

26、 nnno；使蜂鳴器響一短聲01SPEED 39000；給下面的運行賦值速度39KHZ02G-LEN ；電機正向運行 步03OUT 101n；使 3 個輸出量為 101 狀態04DELAY ；延時 55.9 秒05OUT n11n；使后二位輸出狀態為1106PAUSE；程序在此處暫停07GOTO-；電機返回起始點的另一側第888 步的位置08OUT nnn1；使蜂鳴器響一長聲09END；程序結束例三：運行要求：（參數設定省略）有一物體，從零點以2.9KHZ 的速度向前運行100 步（此點作為物體的參考點）；在參考點停止后輸出010；檢測輸入位，若INI=0 ，電機同速度返回零。若INI 0，電

27、機以15KHZ的速度再向前運行10000 步后使蜂鳴器短聲報警；再以35KHZ的速度返回參考點。若這時INI=0 ，則返回零點，否則繼續按第一次的方式循環，以此類推。要求返回零點后，蜂鳴器響長聲報警。程序清單：（進入程序編輯狀態）00SPEED 02900；給下的運行賦值速度 2，9KHZ01G-LEN ；電機向前運行 100 步02OUT 010n；使輸出狀態為 01003SPEED 15000；INI 0，則賦值新的速度15KHZ04G-LEN ；再向前運行 1000 步05OUT nnn0；使蜂鳴器短聲報警06SPEED 35000；給下面返回參考點的運行賦值速度35KHZ07GOTO

28、；電機以 15KHZ 速度返回參考點08LOOP 03 00000；電機作無限循環，直到INI=0才返回零點09SPEED 02900；賦值返回零點的速度 2.9KHZ10GOTO ；電機以 2.9KHZ 速度返回零點11OUT nnn1；返回零點后蜂鳴器長聲報警12END；程序結束例四：運行要求：（參數設定省略）某一物體從零點處以高速39KHZ向前運行直到碰到前方的行程開關，再同速返回至零點處，結束。（假設此系統的起跳頻率為500HZ，零點至接近開關的距離大于 步，小于）。設計分析：此運動的位移量并不知道其精確值，而只是知道一個大概范圍（屬于未知變量控制）。我們采用中斷操作解決這一問題。我們

29、把行程開關連接至( 限位 A)A 操作端口，由于中斷操作時電機降速停止，如果以高速直接運行至行程開關，必然會關生過沖，為了避免過沖，我們采用先高速后低速（低速低于起跳頻率）。參數設定：（進入參數設定狀態改變）設定(限位 A)A 操作入口地址nA=04 ，其他參數略。程序清單：（進入程序編輯狀態）00SPEED 39000；賦值速度 39KHZ01G-LEN ；先高速接近，但不能碰上行程開關02SPEED 00400；低速值頻率要低于起跳頻率03G-LEN ；任意設置一個大位移量去接確行程開關04SPEED 39000；(限位 A)A 操作入口，賦值回零速度 39KHZ05GO-AB A；按反方

30、向，運行相同位移量，回零06END；程序結束例五：運行要求：（參數設定省略）某一物體在兩個行程開關之間（A-B ）往復運動。A 、 B之間的距離大于步，小于，起始位置隨機（但要求先移動到A 點）往返次數800 次后停在A 點，蜂鳴器長聲報警表示結束。要求計數器顯示往復次數，運行速度20KHZ ，起跳頻率為500HZ,。設計分析：由于起始位置為坐標零點，假設零點至B 點為正位移、零點到A 為負位移，此運動和例四一樣屬于未知變量控制。參數設定：（進入參數設定狀態）設定 (限位 A)A 操作入口地址 n4=03、 (限位 B)B 操作入口地址 n8=09 ，其他參數略。程序清單：（進入程序編輯狀態錄

31、入程序，運行程序前，把控制器設定為計數顯示方式）00CNT-0；計數器清零01SPEED00400；賦值速度 400HZ （低于起跳頻率 500HZ ，以保證在行程開關處不過沖）02G-LEN ；先以低速向 A 運動，直到碰到行程開關 A03CNT-1；(限位 A)A 操作入口，講數器加104J-CNT 00 800；往復次數到 800 次，轉移；不到 800 次，運行下一條指令05SPEED 20000；賦值速度 20KHZ06G-LEN ；以高速 20KHZ 向 B 點運行07SPEED 00400；低速值要低于起跳頻率08G-LEN ；快到 B 點時，改為低速去接觸B 點行程開關09SP

32、EED 20000；( 限位 B)B 操作入口，賦值速度20KHZ10G-LEN ；以高速 20KHZ 向 A 點運行11SPEED 00400；低速值要低于起跳頻率12G-LEN ；快到 A 點時，改為低速去接觸A 點行程開關13OUT NNN1；往復次數己到 800 次，蜂鳴器長聲報警14END；程序結束例六：一臺KH-01 控制器分時控制二臺步進電機控制器運行要求： 二臺步進電機不同時工作， 1 # 電機以 7KHZ 的速度運行 7777 步，停止 1 秒后， 2 # 電機以 8KHZ 的速度運行 8888 步，停止 5 秒，再分別以 9KHZ 的速度返回零點，結束。設計分析：由于二臺步

33、進電機不同時工作，我們可以用一個單刀雙擲小繼電器來切換選用電子開關。用控制器的輸出口（ DC24V ）作為控制端。CP 脈沖，如果要求切換很快，可以參數設定：（進入參數設定狀態）本例省略。示意圖程序清單：00OUTONNN；把 CP 信號切換至 1#電機（本例用OUT1 作為切換控制端）01SPEED07000；為 1#電機賦值速度 7KHZ02G-LEN777； 1#電機運行 777 步03OUT1NNN；先把 CP 信號切換至 2#電機04 DELAY1000；再延時 1 秒05 SPEED08000；為 2#電機賦值速度 8KHZ06G-LEN8888；2#電機運行 8888 步07OU

34、T0NNN；把 CP 信號切換至 1#電機08DELAY5000；延時 5秒09SPEED09000；為 1#和 2#電機賦值回零速度9KHZ10G-LEN7777；1#電機先回零11OUT1NNN；把 CP 信號切換至 2#電機12DELAY 0500；延時 0。 5 秒（主要考慮繼電器切換時間）13G-LEN8888；2#電機回零14END；程序結束例七： KH-01更先進的自動制袋機控制器系統配置： KH-01 控制器二相步進電機130BYG250A 、驅動器、可選配AC220A隔離變壓器。壓輪周長200MM 。操作面板除了 KH-01 以外，還配有： 1、有效 /無效按鍵（為自鎖按鍵）

35、：當此鍵按下后才能啟動電機運行；在此鍵抬起狀態，即使有光電開關信號，電機也不動作。 2、印刷 / 定長選擇按鍵（為自鎖按鍵）：按下為印刷方式；抬起為定長方式。運行要求： 我們以袋長500MM 為例，在定長方式下， 每啟動一次， 高速運行 500MM 。在印刷方式下， 每啟動一次， 先高速運行480MM ，再改為低速運行去尋找色標，找到色標立即停車。如果運行了510MM ，仍未找到色標，則認為是故障運行，馬上停車報警（短聲 100 次）。另外要求切紙5 萬張，則長聲報警10 次。這時計數器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計數器清零按鍵 和計數器存儲鍵 ，可隨時使用。設計分析：以二相電機為例，使驅

36、動器工作在20 細分狀態，這時的步距角為0。 09 度，脈沖當量為：每毫米20 個 CP 脈沖。參數設定：（進入參數設定狀態）JF=1000，RS=H ，CC=0 ，HL=10 ， HF=1000 ，BF=1000 ，NA=12 ，NB=00 上述參數可以根據具體的制袋機有所調整。說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會免費幫您設計您滿意的程序和硬件配置！程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計數方式）00 J-BIT 18 1 1；如果有效 /無效按鍵為無效狀態（未按下，1N1=1 ），則程序返回01SPEED 28000；假設高速運行速度 28KHZ02J-BIT 05 2

37、0；如果印刷 /定長按鍵為印刷方式（按下，1N2=0），則轉至05 行程序03G-LEN 10000；在定長的方式下，電機運行500MM （10000 步）04JUMP12；轉至第 12 行程序05G-LEN9600；在印刷方式下，電機先高速運行480MM （9600 步）06SPEED1000；假設低速尋找色標時的速度為1KHZ07G-LEN600；以低速運行去尋找色標，如找到則轉入(限位 A)A 操作入口08OUTNNN0；運行 510MM ，仍未找到色標，則短聲報警（100 次）09DELAY200；延時 0。2 秒10LOOP07 100；短聲報警 100 次11JUMP18；轉至12

38、CNT-113 J-CNT155000014 JUMP1815 OUTNNN116 DELAY20017 LOOP07 1018 END例八： KH-01更先進的自動切分機控制器系統配置： KH-01 控制器、兩相步進電機m。操作面板除了KH-01 以外，還配有：130BYG250A （或三相 130BC3100A ）、驅動器、可選配 AC220A 隔離變壓器。壓輪周長1、有效 /無效按鍵（自所按鍵）。當此按鍵按下后才能啟動電機運行；在此按鍵抬起狀態，即200m使有光電開關信號，電機也不動作。運行要求：我們切紙長度500mm 為例，每啟動一次，高速運行500mm。另外要求切紙5 萬張，則長聲報

39、警10 次。這時計數器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計數器清零按鍵 和計數器存儲鍵 ，可隨時使用。設計分析：以二相電機為例，使驅動器工作在20 細分狀態，這時的步距角為0。 09 度，脈沖當量為：每毫米20 個 CP 脈沖。參數設定：（進入參數設定狀態）JF=1000，RS=H ，CC=0 ，HL=10 ， HF=1000 ，BF=1000 ，NA=00 ，NB=00 上述參數可以根據具體的制袋機有所調整。說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會免費幫您設計您滿意的程序和硬件配置！程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計數方式）00 J-BIT 09 1 1；如果有效 /無效按

40、鍵為無效狀態（未按下，1N1=1 ），則程序返回01SPEED 28000；假設高速運行速度 28KHZ02G-LEN 10000；電機運行 500MM （10000 步）03 CNT-1；計數器加 104J-CNT 06 50000；計數器 =5 萬，轉至長聲報警10 次05JUMP09；計數值不到 5 萬，轉至結束06OUTNNN1；計數值已到5 萬，長聲報警 10 次07DELAY200；延時 0.2 秒08LOOP07 10；長聲報警10 次09END例九： KH-01更先進的粉劑包裝控制器系統配置： KH-01 控制器、兩相步進電機 110BYG250A （或三相 110BC380 ）、驅動器，可選配 AC110V/AC220A隔離變壓器。操作面板除了 KH-01 以外，還配有：1、有效 /無效按鍵（自所按鍵）。當此按鍵按下后才能啟動電機運行；在此按鍵抬起狀態，即使有光電開關信號，電機也不動作。運行要求：我們以主軸運行速度每秒2 圈為例，主軸每轉1 圈，啟動步進電機一次，步進電機要在0.25 秒內帶動蝸桿旋轉一周。要求包裝萬袋，則長聲報警10 次。這時計數器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計數器清零按鍵 和計數器存儲鍵 ，可隨時使用。5設計分析：以二相電機為例，使驅動器工作在2