1、用微軟機器人軟件MSRDS給NXT控制器編程（有MSRDS好網址） 2011-11-27 16:24 Microsoft Robotics Studio可以使你在PC機上創建程序來遠程控制機器人，在這個軟件所支持眾多公司的機器人控制器中，當然也支持樂高迷手頭的NXT控制器。所以趕快去安裝免費的微軟機器人軟件Microsoft Robotics Studio，簡稱MSRS。2008版的軟件才是免費的！在安裝MSRDS之前，首先要確保計算機上已經安裝了Visual Studio Express Editions C#，如果安裝該軟件，讓你重啟動，你必須重啟，因為重啟后，這個軟件要繼續安裝后續程序。

2、徹底安裝完Visual Studio Express Editions C#后，再安裝Microsoft Robotics Developer Studio Express Edition。希望您的電腦安裝Win7操作系統。R3版安裝：Visual Studio 2008 Express Editions C#下載地址：MRDS 2008 R3版下載地址： MSRDS機器人開發平臺網址：中文說明：MSRDS開發團隊WiKi網頁MSRDS開發團隊成員Young Joon Kim的教學網站利用簡單的程序碼與VPL來教學，讀者可以在該網站學習到CCR與DSS、以及VSE上的開發技巧。該網站快速入門：

3、安裝成功后，就可以為NXT機器人套件編程了，看來樂高在國際上還蠻吃香，各大軟件公司紛紛把NXT機器人作為他們的硬件對象。MSRS軟件與NXT控制器的通訊是藍牙通訊，你就用XP SP2操作系統自帶的藍牙軟件來設置兩者通訊接口就行。以下是藍牙連接方法。 不是所有的藍牙適配器都適合NXT控制器的藍牙通訊的，NXT的藍牙芯片必須是CSR的，所以插在PC機USB口上藍牙適配器的芯片也要是CSR的，我在淘寶找到一個帶天線的適配器，可以用。淘寶網址： 插入藍牙適配器，在XP操作系統的右下角任務欄中會出現藍牙圖標，點擊它，產生設置窗口。如果你安裝的是精簡版XP操作系統，任務欄中就不會出現藍牙圖標，因為精簡版X

4、P操作系統精簡掉了藍牙驅動軟件。點擊“添加”。下一步，PC機藍牙適配器與NXT控制器，密碼配對。密碼為1234按下NXT控制器的“橙色”按鈕，密碼配對成功。 看看XP操作系統的自帶藍牙軟件窗口“COM端口”選項，藍牙輸入輸出端口是多少，記住“傳出”端口號。你的PC機生成的端口號不一定與我這次配對成功的端口號一樣，我的端口為COM7，這個數值“7”將會出現在下面的MSRS程序的NXT控制器模塊設置中。 我這次編程的任務很簡單，就是：按下NXT控制器上的“Left”按鍵，A端口電機正轉，按下“Right”按鍵，電機反轉，松開按鈕，則電機停轉。看看用Microsoft RoboticsStudio

5、給NXT控制器編程的視頻演示：我在網上找到了一個樂高中國代理西覓亞公司撰寫的MSRS for NXT入門，可以下載看看。MSRSHadbookforNXT-1.pdfMSRSHadbookforNXT-2.pdf Microsoft Robotics Developer Studio 機器人軟件為這個任務的編程如下。 程序提供下載。MRDS_test.rar 首先從NXT控制器的設置說起。從軟件界面左側的“Services”庫找到“Lego NXT Brick”，雙擊它，它就自動跑到編程頁面上去了。 再點擊NXT控制器模塊，在軟件界面右側“Properties”設置欄里，設置參數，PC機軟件與

6、NXT控制器的通訊方式為Bluetooth，根據XP操作系統自帶的藍牙軟件中顯示的串口號設置串口為“7”，波特率設置為“0”，意思是讓系統來選擇合適的波特率。我把NXT控制器模塊的名字從原來“LegoNXTBrickV2”改為“NXT1”，后面介紹的模塊也可以改名字。 注意：SerialPort的參數值必須是：XP自帶藍牙設置軟件和NXT控制器配對后，產生的“傳出”端口號。 上圖中，參數設置欄中的ShowInBrower的“勾”，可以打，如果有“勾”，當程序運行時，就會出現一個瀏覽器頁面，用來監視任務中用到的NXT各電氣部件動作，視頻里有演示。上圖的瀏覽器頁面，就實時監視是否有NXT控制器上的

7、按鍵被按下。NXT控制器參數設置好后，就可以從“Basic Activities”庫找出“if”模塊，從“Services”找出“Lego NXT Buttons”模塊，如下圖。 用“飄逸”的連線把“NXTButtons”模塊的“圓點”輸出端口與“if”模塊的“三角形”輸入端口連接起來。我把模塊的名字從“LegoNXTButtonsV2”改為“NXTButtons”。 上圖紅圈標注的位置值得注意，要按圖示方法把“NXTButtons”模塊與掌控它的名為“NXT1”的控制器關聯起來。 現在開始書寫if模塊里的邏輯，有趣的是光標位置出現了快捷菜單，提供我選擇將要書寫的命令，我選擇了“Pressed

8、Left”，接著輸入了“=”關系符，快捷菜單依然跟著幫助我書寫命令，我再選擇 “true”，于是“if PressedLeft = true”的邏輯就這樣“快捷”地生成了。 點擊上圖“紅圈”標注的“+”，產生新的邏輯行，按照上面介紹的方法，“快捷”書寫“PressedRight = true”，后面跟著的是“Else”邏輯行，這三個邏輯行的含義是：如果NXT控制器上的“Left”按鍵按下，則NXT電機正轉，如果“Right” 按鍵按下，則電機反轉，否則，電機停止。 繼續，把“Data”常數模塊和“NXTMotor”模塊紛紛提取出來，放在編程頁面中。當我連接“Data”模塊和“NXTMotor”

9、模塊時，那個快捷菜單又出來幫忙了！，太好了，點擊選擇“SetMotorPower”,意思是“Data”模塊里的數值以功率值的形式賦值給“NXTMotor”。 “Data”模塊里的數值“1”是滿量程功率值，與我們常用的 NXT-G軟件的功率值不同，NXT-G軟件的滿量程功率值是“100”。那么用MSRS軟件為NXT機器人編程，想把電機功率降低一半，功率值為多少？答案是“0.5”。當有小數點數值時，要把數據格式從上圖顯示的“int”切換為“double”，否則雖然可以編譯通過，但電機不會轉，它把“0.5” 當成“0”了。 這次任務，我只用了一個電機，把它連接在控制器A馬達端口上，在程序中的“NXT

10、Motor”模塊也要體現這種連接設置，看下圖。 程序全景圖中，有三個名字一樣的“NXTMotor”模塊，它們都指向同一個電機，而且設置也是一樣的，我設置好一個“NXTMotor”模塊，其它兩個，復制粘貼就OK，如果不用這種方法，另兩個“NXTMotor”模塊無法設置成同名模塊。 程序編寫完畢，下一步咋辦，自然是點擊軟件界面頂部菜單欄中的“”運行按鈕，當然前提是MSRS軟件與NXT控制器藍牙連接要正確，然后出現了“編譯與運行窗口”。 窗口中出現“Your project is now running.”，說明編譯正確，MSRS軟件不斷發出藍牙命令，控制著NXT控制器的運行。注意：程序在PC機的MSRS軟件中，不在NXT控制器里，NXT控制器只是執行者。NXT控制器發出一聲“嘟”的聲音，NXT控制器已被MSR