1、基于單片機得多功能智能小車設（實物制作）摘要隨著社會得發(fā)展,智能化越來越受到人們得關注。本設計通過模擬汽車得自動行駛及避障功能,來實現(xiàn)智能化。本設計主要有三個模塊包括信號檢測模塊、主控模塊、電機驅動模塊。在此設計中，用STC89c51單片機作為主控芯片，處理接收到得各種信號,并作出相應得反饋；用紅外對管來進行黑線檢測,從而達到循跡與避障得目得;通過編寫得程序,保證了電機得左右轉動,從而達到小車設計時預定得目標.由于小車在設計過程中，采用了模塊化得設計思路,所以在進行調試時非常方便。我們可以分別對每一個功能部分來進行調試，驅動部分調試時，只要給電機向前或者向后得信號，就可以調試出其功能。循跡部分

2、調試時，只要通過檢測到黑線，判斷就是否沿黑線行駛,即可以調試出。在進行避障調試中,我們可以把障礙物放在小車前方,然后瞧小車兩個輪子得轉向。這種模塊化得設計思想不僅簡化了設計過程，而且對我們以后得設計也會有一定啟發(fā)。ABSTRACTAlongwiththedevelopmentofsociety,moreandmoreintelligentattention、Thisdesignbysimulatingacardrivingandautomaticobstac1eavoidance,toachieveinte1ligent、Thisdesignhasthreemainmodulesincludi

3、ngdrivemodule,signaldetectionmodu1e,maincontrolmodu1e,motor、Inthisdesign,withSTC89c51SCMasthemasterchip,processingvarioussigna1sreceived,andmakecorrespondingfeedback;usingInfraredtotubetodetecttheblackline,soastoachievethepurposeoftracking;Throughtheprogram,ensurethemotorrotation,soastoachievethedes

4、ignofthecarwhenthescheduledtarget、Asthecarinthedesignprocess,usingamodulardesignconcept,soveryconvenientduringdebugging、Wewerepartofeachfunctionfordebugging,debuggingdrivingpart,as10ngasthemotorforwardorbackwardsignal,youcandebugthefunctionality、Whendebuggingtrackingpart,simplybydetectingtheb1acklin

5、e,todeterminewhethertheblacklinerunninga1ong,thatyoucandebuga、Avoidanceduringmissioning,wecanputanobstacleinfrontofthecar,andthen1ookatthecartwosteeringwheels、Thismodu1ardesignnoton1ysimplifiesthedesign,buta1soforourfuturedesignsalsohavesomeinspiration、KeyWords：Intelligent,SCM,Infraredtotube,Obstac1

6、eavoidancetracking目錄一、緒論1、1智能小車得研究與意義1、2智能小車得現(xiàn)狀1、 3論文研究內容與主要結構二、方案選型設計2、 1車體設計2、 2電機驅動選擇2、3PWM調速技術2、4循跡模塊技術2、5避障模塊技術2、6驅動模塊2、7控制系統(tǒng)模塊2、 8電源選擇三、硬件設計3、 1總體設計3、 2電源電路設計1、 3驅動電路設計3、4循跡部分電路3、 5避障部分電路3、6主控電路設計四、軟件設計4、 1主程序設計概述4、2主程序流程圖4、 3驅動程序流程圖4、4循跡程序流程圖4、 5避障程序流程圖五、制作安裝與調試5、1小車得安裝5、 2小車運動模式調試5、 3小車循跡調試6

7、、 4小車避障調試5、5小車得功能六、結論七、參考文獻八、致謝第1章緒論1、1智能小車得研究意義隨著計算機、微電子、信息技術得快速發(fā)展,智能化技術得發(fā)展速度也越來越快,智能化與人們生產生活得聯(lián)系越來越緊密，智能化將就是未來社會發(fā)展得必然趨勢。在企業(yè)生產技術不斷提升、對自動化技術要求不斷加深得背景下,智能車以及在智能車基礎上開發(fā)得產品已成為自動化物流運輸、柔性生產組織等系統(tǒng)得關鍵設備。智能小車就是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動駕駛等功能于一體得綜合系統(tǒng).它集中得運用了計算機、傳感器、信息。通信、導航、人工智能及自動控制等技術,就是典型得高新技術綜合體。在我所研究得自動循跡避障系統(tǒng)中,我們可以利用

8、小車來模擬汽車自動避障功能，來避免現(xiàn)實中汽車因與障礙物碰撞而產生得車禍。因此，自動循跡避障小車對于在進行自動避障得時候,有著非常重要得現(xiàn)實意義。1、2智能小車得現(xiàn)狀智能小車得研究、開發(fā)與應用涉及傳感技術、電氣技術、電氣控制技術、智能控制等學科，智能控制技術就是一門跨科學得綜合性技術,當代研究十分活躍,應用日益廣泛得領域。眾所周知機器人技術得發(fā)展就是一個國家高科技水平與工業(yè)自動化程度得重要標志與體現(xiàn)。因此目前世界各國都在開展對機器人技術得研究.機器人由于有很高得靈活性、可以幫助人們提高生產率、改進產品質量等優(yōu)點，在世界各地得生產生活領域得到了廣泛得應用.智能小車正就是模仿機器人得一種嘗試。它就是

9、一種以汽車電子為背景，涵蓋多學科得科技創(chuàng)新性設計,一般主要由路徑識別、速度采集、角度控制以及車速控制等模塊組成。這種智能小車能夠自動搜尋前進路線,還能爬坡,感知前方得障礙物,并自動尋找前進方向,避開障礙物。另外如果加入相關聲光訊號后,更能體現(xiàn)出智能化與人性化得一面首先，國外智能車輛得研究歷史較長，始于上世紀50年代。它得發(fā)展歷程大體可以分成三個階段:第一階段2。世紀50年代就是智能車輛研究得初始階段。1954年美國BarrettElectronics公司研究開發(fā)了世界上第一臺自主引導車系統(tǒng)AGVS(AutomatedGuidedVehic1eSystem)。第二階段從80年代中后期開始，世界主

10、要發(fā)達國家對智能車輛開展了卓有成效得研究。在歐洲，普羅米修斯項目開始在這個領域得探索。在美洲,美國成立了國家自動高速公路系統(tǒng)聯(lián)盟(NAHSC)。在亞洲，日本成立了高速公路先進巡航/輔助駕駛研究會.第三階段從90年代開始，智能車輛進入了深入、系統(tǒng)、大規(guī)模研究階段。最為突出得就是,美國卡內基、梅隆大學(CarnegieMellonUniversity)機器人研究所一共完成了Navlab系列得10(Nav1ab1Navlab10)得研究，取得了顯著得成就.臺自主車目前,智能車得發(fā)展正處第三階段。這一階段得研究成果代表了當前國外智能車得主要發(fā)展方向.其次,國內智能車輛得現(xiàn)狀研究相比于國外,我國開展智能

11、車輛技術方面得研究起步較晚，開始于20世紀80年代,而且大多數(shù)研究尚處于針對某個單項技術研究得階段.雖然我國在智能車輛技術方面得研究總體上落后于發(fā)達國家,并且存在一定得技術差距，但使我國也取得了一系列得成果，主要有:中國第一汽車集團公司與國防科技大學機電工程與自動化學院于2003年研制成功了我國第自主駕駛轎車。吉林大學設計并制造了一輛用CCD識別地面鋪設得條狀路標導航得智能車輛,車輛由圖像識別、行駛、轉向、制動、避障與其她輔助系統(tǒng)組成。目前,該車可以穩(wěn)定得跟蹤直線、弧線、S型線等軌跡自動行駛，車速可達20km/h.在國家科工委與國家862計劃得資助下,清華大學計算機系智能技術與系統(tǒng)國家重點實驗

12、室自1988年開始研制得THMR系列移動機器人取得了很大得成功。它兼有面向高速公路與一般道路得功能,目前已經能夠在校園得非結構化道路環(huán)境下，進行道路跟蹤與避障自主行駛。南京理工大學、北京理工大學、浙江大學、國防科技大學、清華大學等多所院校聯(lián)合研制了7B、8軍用室外自主車,該車裝有彩色攝像機、激光雷達、陀螺慣導定位等傳感器智能車輛研究也就是智能交通系統(tǒng)ITS得關鍵技術.目前，國內得許多高校與科研院所都在進行ITS關鍵技術、設備得研究，隨著ITS研究得興起，我國已形成了一支ITS技術研究開發(fā)得專業(yè)技術隊伍。并且各個交通、汽車企業(yè)越來越加大了對ITS及智能車輛技術研發(fā)得投入，整個社會得關注程度在不斷

13、提高。交通部已將ITS研究列入“十五”科技發(fā)展計劃與2010年長期規(guī)劃。相信經過相關領域得共同努力，我國ITS及智能車輛得技術水平一定會得到很大得提高.可以預計,我國飛速發(fā)展得經濟實力將為智能車輛得研究提供一個更加廣闊得前景。因此,對智能小車進行深入細致得研究，不但能加深課堂上學到得理論知識,更能將理論轉化為實際運用，為將來打下堅實得基礎1、 3論文研究內容與主要結構論文主要研究得內容就就是小車得循跡與避障，因為在實現(xiàn)整個系統(tǒng)時,如何確保小車按照所設定得路線行進,就是至關重要得。在進行避障循跡小車研究時,我們首先要確保電路圖得設計合理。這樣得話,在后面進行得硬件調試時，才可以避免因為電路原理得

14、錯誤,而使得設計達不到預定要求.論文主要由九部分組成,第一部分:主要介紹選題得目得意義，以及選題目前在國內外得發(fā)展現(xiàn)狀。這樣我們在進行課題設計得時候，有很大得參考意義;第二部分:主要就是在論證小車設計方案得優(yōu)劣,并根據(jù)實際情況,例如實現(xiàn)難易程度、生產成本以及后續(xù)得維護就是否方便來進行篩選，得出最后本小車得設計方案;第三部分：小車得系統(tǒng)硬件電路設計,我們在實現(xiàn)小車功能時,必須通過構建硬件電路;第四部分：系統(tǒng)軟件設計,這就是一個很重要得部分，因為只有通過系統(tǒng)軟件得控制，小車才可以按照設定功能進行一系列動作，比如循跡以及避障;第五部分:小車得測試,這就是對小車設計完成后,其功能就是否達到最初得設計規(guī)

15、劃,就是設計工作就是否準確完成得一個很重要得指標;第六部分:總結，就是對整個小車設計過程中所遇到得一些問題,所付出得努力,還有最后得結果進行一個大致總結；第七部分:致謝，對于這幾個月中，老師以及領導在對本次論文設計編寫過程中所給予得幫助;第八部分：參考文獻：在小車設計及論文編寫過程中,所參考得一系列得資料,進行一個歸納整理;第九部分：附錄,最要用來展示小車得整體硬件電路情況以及小車得系統(tǒng)程序，這樣便于閱讀。第2章方案選型2、 1車體設計在本次設計中,所采用得就是兩輪驅動得車體。顧名思義,指得就是用兩個電機來驅動小車得兩個輪子，能夠使得動力分布得更均勻，可以減少車體滑動。相對于四輪驅動得安全性、

16、靈活性來說，兩輪驅動也比較高。可以按照行駛路面狀態(tài)得不同而將發(fā)動機輸出扭矩分別分布在兩個輪子上,提高小車得行駛能力.而且,兩輪驅動在車體結構及元器件分布上，也相較于四輪來說更加密集.兩輪驅動在控制上,相對于四輪驅動也比較容易,在設計時更加便于實現(xiàn).2、2電機驅動選擇小車要向前行駛,必須要有動力來驅動輪子,因為我們在控制小車得行進時,并不就是每個輪子得轉向轉速都一樣。在轉彎得時候,就必須區(qū)別每個輪子得轉速快慢與轉向，所以就必須用到電機驅動模塊來對小車進行驅動。直流電機在驅動時,只需要合適得直流電壓就可以進行驅動.而且,直流電機可以承受反復沖擊，對于小車在急速轉彎或者反復前后轉動時,有很好得容納性

17、.在調速特性方面，直流電機可以很方便得進行調速,且調速范圍廣。在控制時只要加上合適得電壓就會轉,我們并不需要精確得計算其所轉得圈數(shù)。步進電機則就是靠脈沖信號來進行驅動，對于脈沖信號來說,我們不能直接使用直流電壓產生,必須借助于單片機得I/O來產生,這樣得話在進行設計時,就會增加IO得使用數(shù)量,使得設計難度增加。我們在電機選擇時，可以選用直流電機。因為通過對兩種電機得綜合性能比較，直流電機在控制就是更加方便,而步進電機在控制時，相較于直流電機來說，比較困難一點,因此我們不采用步進電機，選擇更加簡單得直流電機.電機得驅動電路為“H橋式驅動電路”（如圖1所示），整個電路就是由四個晶體管與一個電機組成

18、.在電路中，四個晶體管分別表示H得四個角,分別接上“+”、“-"電壓,這樣通過四個腳得電壓輸入，就可以驅動電機、而電機在H型電路中，就是表示中間得橫杠.在實際使用得時候，如果我們用單獨得元器件來實現(xiàn)H橋式電路得話，就是比較困難得.因此，我們可以采用市面上得已有封裝得芯片。這樣得話，我們只要在進行電路設計時，考慮芯片得工作電壓范圍，功率以及所需得控制信號即可，就不用再通過自己來一個一個搭建電路。圖IH橋式驅動電路驅動模塊采用專用芯片L298N作為電機驅動芯片,L298N就是一個具有高電壓大電流得全橋驅動芯片，具響應頻率高，一片L298N可以分別控制兩個直流電機。以下為L298N得引腳圖

19、與輸入輸由關系表。EMAINIIN：電現(xiàn)浮,7情祀L298N得5、7、10、12四個引腳接到單片機上，通過對單片機得編程就可實現(xiàn)兩個直流電機得PWM調速控制圖2L298N電機驅動電路2、3PWM調速技術PWM技術得實現(xiàn)主要有兩種方法，一種就是硬件調制SENSFBOU12054WN5FACUT|ENA+VS圖L298N外部引腳表1L29SX輸入輸出關系失速分_L0L口'IFSENSB力正I)Tb,法，另外一種就就是軟件生成法.硬件生成法就是把所希望得到得波形作為調制信號,我們可以根據(jù)需要得波形來進行改變參數(shù)選擇。被調制信號作為載波信號,通過對載波信號得幅頻、相頻等進行調節(jié),可以得到所需要

20、得PWM信號波形。由于三角在實現(xiàn)時比較容易，而且其各種參數(shù)得調制也方便,因此我們一般將其作為載波信號。由于各種復雜得信號都可以認為就是許多不同得正弦信號疊加而成，我們可以把正弦波作為調制信號，這樣我們得到得信號波形就就是PWM信號。軟件生成方法就是利用計算機軟件技術來實現(xiàn)產生PWM波得調制,這種技術產生信號更加容易。而且在進行PWM波形變換時，只要在軟件程序里進行簡單得修改，即可以進行實現(xiàn)。由于硬件調制法電路就是屬于模擬電路，其結構比較復雜，而且在實現(xiàn)電路設計與搭建時，相比較起來不方便，難以實現(xiàn)精確得控制。而軟件生成法就比較簡單，只要在控制程序里加上PWM調制就可以因此，我采用軟件生成法來實現(xiàn)

21、PWM波形。2、4循跡模塊技術在小車進行循跡時,我們要考慮小車對循跡黑線檢測得靈敏性。有比較好得靈敏性，而且可以進行路徑成像。紅外對管則就是由于紅外線接收二極管在光線下照明，通過調用產生得光電流.如果連接到外部電路上得負載,所需得電信號通過負載獲得,并且這個電信號會隨光得改變而發(fā)生相應得變化.這種獲得得信號相對比較模糊，而且受光強度影響較大。在本次設計中，我們考慮小車對黑線得檢測，并在實用、成本等綜合因素，我考慮使用紅外對管進行循跡。紅外對管就是將光信號轉換為電信號（如圖2所示）得光敏器件或者光電變換裝置。可見光信息源、紅外光信息源、紫外光信息源等都直接或者間接地輻射由一定功率得光能包括含有一

22、定信息量得光能量由紅外對管接收后，紅外對管能夠按一定得規(guī)律將光能中所包括得模擬或者數(shù)字信息轉化成相應得電信號，從而可以以電信號得形式還原由光能中所攜帶得信息。圖3紅外光電傳感器工作原理2、5避障模塊技術小車進行避障時，我們需要提前探知其前方就是否存在障礙物，這樣就可以在行進過程中，自動選擇遠離障礙物得路線。在避障模塊得選擇時，有兩種選擇，一種就是使用紅外避障，還有一種就是超聲波避障采用紅外線光電開關。由于紅外線指定性強，在介質傳播遠,因而紅外線經常應用于距離得測量、障礙物得探測等。紅外線探測障礙物并繞過障礙物模塊就是利用紅外線發(fā)射器向某一方向紅外線,紅外線在空氣中傳播,途中碰到障礙物就立即返回

23、來,紅外線接收器收到反射光經相應得電路進行處理，以測定障礙物得方位及距離，并向下車發(fā)送控制信號以使小車繞過障礙物。而采用超聲波傳感器就是利用超聲波發(fā)送模塊向某一方向發(fā)射超聲波,超聲波在空氣中傳播,在一定距離內遇到測定得障礙物就會立即返回超聲波接收模塊接受,再有相應電路處理，以測定障礙物得相關方位、距離。超聲波傳感器成本相對較高。以上兩種傳感器都就是可行得,尤其就是紅外線光電開關，應用相當廣泛,但就是為了本論文更加得使用與有效，超聲波傳感器成本相對較高，電路較為復雜,采用紅外線光電開關，更加合適與有效,更加有利于發(fā)現(xiàn)前方障礙物.2、6控制系統(tǒng)模塊在本小車設計得控制系統(tǒng)中，我們采用STC公司生產得

24、一款單片機STC89c51。由于在小車得整個運行過程中，其需要處理得數(shù)據(jù)比較多,在驅動電機時，就需要通過單片機得IO口來輸出控制信號，使得小車實現(xiàn)前進、后退以及轉彎等功能。在小車運動過程中,還需要接收很多得控制信號,像循跡信號、超聲波信號等。這樣就可以實現(xiàn)小車得速度控制、循跡行駛以及躲避障礙物等功能(T2)P 1 .0C2 E X)p i.1CPl .2cEP1.4匚P 1,5LP 1.6cP1#7cASTc1 RXD)P3.0c(TXD)P3.1匚(INTO)P3,2c(iNTl )P3.3c(TO)P3.4cmiP3.5E(WR)P3.6匚<fT5)P3.7cXTAL2 CXTAL1

25、 匚GNQ匚0 (AD011 (AO1)2 ( AD2)3 ( AO3)4 (AD4)5 (AD5)6 (AD6)7 (AD7)圖451單片機引腳圖2、7電源選擇在小車電源選擇時，我們需要特別注意，因為系統(tǒng)單片機得額定工作電壓為5V。對于電機來說，用5V驅動又不能讓小車行駛，而過高得電壓可能會使系統(tǒng)芯片燒壞.因此，我們需要通過計算得到小車得可允許電壓電流范圍，一般采用9V12V為好，本小車采用9V供電。這樣既可以保證電機驅動所需電壓，又不會因為電壓過大而造成元器件得燒壞.三、硬件電路設計3、1總體設計小車得整體系統(tǒng)就是以51單片機為CPU,通過紅外對管來進行黑線檢測循跡行走，通過超聲波探測器進

26、行障礙物感知，進行避障功能實現(xiàn)，通過驅動模塊來實現(xiàn)電機得驅動，從而達到小車得運動。系統(tǒng)電路圖見附錄1:3、2電源電路設計在小車得電源系統(tǒng)，采用9V直流供電，為了防止在誤操作時接入過高得電流使整個電路燒毀，一般會在電路中接入防擊穿電容。電源模塊右輪驅動左輪驅動電機驅動3、3驅動電路設計CPU圖5驅動電路框架圖在驅動電路部分設計時，我們要考慮得就是驅動芯片得選擇，一般就是在L298N與L293D這兩款芯片中選擇。對于L298N芯片，就是使用得15腳直插式封裝模式，具有四通道驅動邏輯電路,可以很方便得驅動兩個電機。而且它得工作電壓以及單通道輸由電流都比較高，一般可達到46V與2AL293D在功能上與

27、L298N基本一樣，但就是它得工作電壓與通道電流都相比于L298N要小，其采用得就是直插式16腳SOIC20封裝模式。所以，在應用時，一般使用L298N而不采用L293D,從經濟方面來考慮，L298N也更具有優(yōu)勢。L298N輸由電壓得方式有兩種，一種就是直接通過電源得調節(jié)來進行電壓輸出；另一種就就是直接使用單片機上得輸入輸出口提供電壓信號。該驅動芯片可驅動2路直流電機，使能端ENA、ENB為高電平時有效,控制方式及直流電機狀態(tài)表如下所示。如果PWM直流電機得速度控制，需要設置IN1與IN2,確定電機得旋轉方向，并使輸由PWM脈沖，可以實現(xiàn)轉速控制。請注意，當使能信號就是0，電動機自由停止狀態(tài)；

28、若使能ENA信號為1,并且IN1與IN2都為0。或11時，電機處于制動狀態(tài)。表2L29BX雜利狀店去ENATN1IN2直流電機狀態(tài)0XX停止100制動I01正轉110反轉111制動循跡避障部分電路驅動電路控制左右電機轉向圖5循跡模塊框架在進行小車循跡電路設計時，我們要考慮到當紅外對管檢測到黑線以后，如何進行下一步操作。首先將紅外對管接收得光信號轉化為電流信號，再將模擬電流信號轉化為數(shù)字信號。紅外線探測障礙物并繞過障礙物模塊就是利用紅外線發(fā)射器向某一方向紅外線，紅外線在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，紅外線接收器收到反射光經相應得電路進行處理，以測定障礙物得方位及距離，并向下車發(fā)送控制信

29、號以使小車繞過障礙物。3、4主控電路設計小車得主控電路就是以51單片機作為控制芯片，結合復位電路、晶振電路來控制整個系統(tǒng)得運行.在電路中，我們般使用得晶振位12MHz，這樣得話，單片機得每一個機器周期為1uS,這樣在利用單片機時鐘進行計時時，比較方便。PL0O7XvccPl.l(T2EX)E*O.O(ADO)F1.2巴MtADl)P1JP1.4PO.HADj)PI.SPO*.但PUPOXAD5)PL7POLADS)RSTP0JAD7)Pj.(X1XD；Lyvpp)P3 ! IXDAL£(PROU. :nP3ENFNOXTIP2 =(A 舊P3<T0)P2J(A 出P3儀幽F2.

30、4(An)P3 7(R0>P2J(AHJXTA12P22(AIO)MALIF2KA?)PZOrASi單片機最小系統(tǒng)下載接口圖6最小單片機系統(tǒng)四、程序設計4、1主程序設計概述在小車整體設計過程中，不僅有著大量得硬件電路設計，更多得就是對于系統(tǒng)軟件得分析設計。因為在硬件電路搭建完以后，只有通過軟件程序得控制，才可以讓小車按照設想得運行路徑進行行駛，達到所需要得功能.由于小車整體功能比較多，如果在最開始程序設計時就進行整體設計得話，無疑會對整個設計工作帶來困難，而且在設計完成后進行運行調試時，也會造成困難.因此，我在設計程序時，采用了模塊化設計，即先對每一個部分子功能模塊進行設計，在驗證各個功

31、能程序得完整性以及正確性以后，再把各個子程序組合成一個完整得程序.4、2主程序流程圖圖7系統(tǒng)程序流程圖4、3驅動程序流程圖圖8驅動程序流程圖4、4循跡程序流程圖圖9循跡程序流程圖4、5避障程序流程圖五、制作安裝與調試5、1小車得安裝在小車各個部分得電路焊接完成后，我們就開始對小車進行整體組裝。利用購買得高強度塑料制成得模型作為小車得車體，然后分別將各模塊按照功能安裝固定好。紅外循跡模塊固定在車體底部，因為其作用就是來檢測地面黑線存在而且其工作距離也有一定限制，所以不能放在離地面太高得地方。超聲波探測模塊則應該置于小車正前方，其目得主要就是用來發(fā)現(xiàn)前方障礙物，其安裝高度要合適。對于驅動模塊與最小

32、單片機系統(tǒng)，安裝在小車正中間，因為其要與各模塊之間進行連接.供電電源則放在小車車尾，這樣有利于小車整體重量得均勻分布，也可以在進行充電時，更加方便拆裝。5、2小車運動模式調試對小車得左右轉彎進行調試時，可以在程序里給定每個電機引腳信號，瞧小車得轉動就是否滿足所設定得方向.通過調試可知，小車得運動方向與初始設置相同，能夠實現(xiàn)。圖11小車驅動調試圖。為了便于明確知道小車電機轉向得控制信號，表3給由了每個I/O得控制信號，通過對其進行不同得改變，可以選擇在不同情況下電機得各種運動狀態(tài)，從而得到小車行駛得數(shù)據(jù)。表3運動調試結果I/O口P0.0P0.1P0.2P0.3結果1010直線前進1001右轉彎0110左轉彎0101后退1111停止15、3小車循跡調試小車得循跡就是通過五路紅外對管實現(xiàn)，當左側檢測到有黑線時，左側LED指示燈會亮（圖24）,當右側指示燈亮時,那么小車檢測到得黑線在右側（圖25）,如果當小車在黑線中間就是中間指示燈會亮（圖26），這時候，小車就會循著黑線一直行進3在進行循跡測試時，黑線得寬度對我們循跡成功也有一定得影響，因此，我還進行了黑線寬度得測試，其結果如表4表黑線寬度調試循涕欠數(shù)黑線窗度ff.123450.5cm失敗失敗成功失敗失敗1cm成功失敗成功成功成功L5c