1、ChhaXCanngF-XgeDFePPDClick tobuyNwwcc.ddok.occkcuacrau-tr-tomOW!ww11548-0614󰷎󰑢AVR󰤩󲠛󱴎󲱘󲬉󲎆󲆨󰕟󰔡󳕂󱥻󰠊󳋏󳒳󱮑󲥝󳡇󰀃󳨷󱓎󰳁󰀃d

2、3811;󰷍󰋄󳽓󱅝󱓎󳄥󲾥󱡔󰻻󱄺󰋈󳽓󱅝󰋅󱨬󳽕󰋖󳗗󳰥󰠄󰓴󳒳󱎹󱥻󱴎󱥻󰠊󳋏󳒳󲱘󵂬󱟤⚰

3、64;󰒹󰦞󰔢󲙉󲌏󱗻󲱘󲡍󲚍󰋈󱴀󱭛󴆒󴅵󰑚󰏔󲾡󱮄󰵟󲱘󰐏󳽕󲬅AVR󰤩󲠛󱴎ATmega16󰩠󰓴󱛳󰰼󰇃𘚋

4、7;󳅫󱴎󱵘󱟤󲱘󲬉󲎆󲆨󰕟󰔡󳕂󱥻󰠊󳋏󳒳󰇄󰳼󳋏󳒳󱭄󱄺󱿵󰵟󲱘󰷎󲸔󰏞󴖤󲫼PID󱥻󰠊󳅫⚿

5、13;󱅲󲦄󲬉󲎆󲆨󰕟󱮍󰧥󴯔󱥻󲎆󰥟󳔌󰔡󳕂󳊒󲹂󱅮󰔡󲱘󲳂󲱘󰇄󱅲󵁠󳒧󱵰󳸼󱯢󰋈󱴀󳋏𘕅

6、1;󰳼󱖿󴗳󱗻󰇃󰞚󲹂󱗻󰩠󳀇󱅮󱗻󱮍󴴶󴛑󳛑󲒵󴎇󱎹󰏮󱥻󰠊󲱘󳽕󲈖󰋈󱑊󳛑󱳝󱬜󳡖󳑺⚧

7、63;󰠊󱟤󱴀󰋈󱦤󵂬󳋏󳒳󲙉󲌏󱗻󰋈󰖓󰑢󴔺󴕑󳄝󲡍󲅞󱑨󲫼󰴎󰧜󰇄󰝇󴬂󴆡󰋖AVR󰤩󲠛󱴎󰋗PI

8、D󱥻󰠊󰋗󲬉󲎆󲆨󰕟󰋗labviewElectro-hydraulic Proportional Position Control System Based on AVRMicrocontrollerShi Yuyan󰋄Xi'an University of Architecture and Technology󰋅Abstract:Considering the high cost and the low flexibility o

9、f the traditional controlsystem based on industrial personal computer(IPC),this paper designs a new type ofelectro-hydraulic proportional position control system constituted of AVRmicrocontroller ATmega16,sensors and computer.Using PID control algorithm to achievethe purpose of accurate location of

10、hydraulic cylinder controlled by electro-hydraulicproportional direction valve on the ground of the mathematic model. The experimentalresults show that this system can satisfy the requirements of industrial control in power,accuracy and stability, save the cost of control effectively, and improve th

11、e flexibilityof the system for special applications such as vehicle-mounted devices.Key words: AVR microcontroller;PID control;electro-hydraulic proportional;labview󰧃󲿏󰡼󱗻󱏂󰋈󰏡󴗖󲫼󰑢󴔺󴕑󱟪󲙉⛀

12、15;󱗻󳽕󲈖󵂬0 󱓩󳿔󲬅󰑢󰓴󳒳󲱘󰔎󱳡󴯔󱇍󲌕󰔧󰒟󴋼󲱘󲏙󲋕󱑺󳽕󲈖󰤕󰟚󳢯󰠏󰋈󰠊󴗴

13、89156;󱴀󰩠󳓈󱡸󴌍󲫼󴛑󴕗󵂬󱯖󰋈󳋏󳒳󳛑󳗫󰐳󲆨󴕗󰻻󰋈󰕓󰝊󴲒󰒹󰐎󰏔󳠀󱎹󰏮󲫼󱠋󱠔

14、󱥹󰦫󰇄󰲴󲄸󰋈󰒎󰓀󱏠󱳯󱓔󰦥󰏔󲾡󰧃󴴴󰇃󱒝󰓋󰋈󱥻󰠊󳊒󱑺󰩠󰪡󱑨󲡍󱗻󳛑󲒵󴎇󰏔&

15、#997376;󱎹󰏮󱥻󰠊󳋏󳒳󱅲󴰙󴳔󳽕󲱘󲬉󲎆󱥻󰠊󳋏󳒳󰋈󰑢󱰃󰟎󲦄󰑚󲬉󲎆󲆨󰕟󱥻󰠊󱡔󱴃󰇄&#

16、994057;󲎆󲆨󰕟󱥻󰠊󱡔󱴃󰏢󲦄󰒷󳄪󲬹󰦞󱖂󲬉󱄤󱡔󱴃󲳌󳒧󰧜󱵘󱟤󰑚󴆌󰻮󰻻󰡳󲥛󵁅󰡼󴆒b

17、6843;󲱘󱸹󱹕󰇄󲡍󰟿󱰃󴖥20󱑈󱴹󰋈󱎹󰏮󰣪󲬉󲎆󲆨󰕟󱡔󱴃󲱘󴖙󴗳󰦥󱈩󰋈󰕓󱕫󲬉󲎆󲆨󰕟&#

18、989563;󰠊󲆨󰓴󳒳󲱘󲬉󲎆󰔎󱳡󱥻󰠊󰝋󱳝󰧃󴴴󰇃󳡖󳛑󰇃󱒝󰓋󳄝󲡍󲚍󰇄󰲴󳗠󰋈󱅗󳹿󱑓󲊯b

19、6372;󴖤󲫼󰑢󱴎󲬉󰏔󰔧󰣪󲱘󱎹󲿟󴆒󰻛󰩠󴆌󰻮󱎹󰏮󱑨󲫼󴹚󰶳󰐁󰇄󲜊󳗠󰋈󰓴󳒳󲱘󲬉󲎆ϟ

20、656;󰕟󱥻󰠊󱡔󱴃󰏔󳠀󱰃󰷎󰑢PLC󱑇󰧄󱟪󱖂󱴎󱥻󰠊󱑇󰧄󰋈󴖭󰑯󱥻󰠊󱡔󱴃󰳎󲜊󰧃󰒹󴖒󰠄

21、84020;󱅮󲱘󱥻󰠊󳊒󱑺󳽕󲈖󰋈󰔚󱰃󱕔󱕔󱇐󳟈󴆒󰻛󰤴󰴄󴴶󲿃󰻻󰋈󲱘󰴎󰧜󰇄󱴀󱭛󰟽󲫼AVR󰤩&#

22、993307;󱴎ATmega16󰩠󰓴󱛳󰰼󱵘󱓎󰑚󰏔󰼫󱅠󱭈󲱘󲬉󲎆󲆨󰕟󰔡󳕂󱥻󰠊󳋏󳒳󰋈󰣙󱣀󳋏󳒳󱭈󰔧󳒧⚱

23、52;󲱘󱨁󱓎󰋈󱭄󱄺󱓎󱿵󰒹󰦞󴕃󲹀󰓊󲱘󴆒󴅵󰋈󱑊󰏨󰳼󱅲󵁠󱅸󲱘QCS014AT󲎆󰥟󱅲󵁠󰧄󰏞󴖯✅

24、44;󰑚󱅲󵁠󵁠󴆕󰇄1 ATmega16󳅔󰒟ATmega16󱰃ATMEL󰝀󰧌󰳼2002󱑈󱥼󰟎󲱘󰏔󲄒󱮄󰵟AVR󵂬󱸷󰤩󲠛󱴎󰀏󰝋󰻛AVR󵂬

25、;󱸷󰤩󲠛󱴎MEGA󳋏󰟫󲱘󰜼󴚼󱗻󳛑󰩠󲡍󲚍󰇄16K󱄫󳡖󲱘󳋏󳒳󰝙󰧃󳓪󲿟Flash(󰝋󱳝󰧠󱯊󴇏󰝭󲱘⛲

26、73;󰡯󰋈󰥇RWW)󰋈512 󱄫󳡖EEPROM󰋈1K 󱄫󳡖SRAM󰋈32 󰏾󴗮󲫼I/O 󰦷󳒓󰋈32 󰏾󴗮󲫼󱎹󰔰󱆘󱄬󰰼󰋈󲫼󰑢󴖍󲬠&#

27、989247;󱦣󲱘JTAG 󱥹󰦷󰋈󱬃󱣕󲠛󰝙󴇗󴆩󰏢󳓪󲿟󰋈󰏝󰏾󰝋󱳝󲆨󴕗󱿵󱓣󲱘󲙉󲌏󲱘󱅮󱯊󰰼/ 󴅵⚬

28、20;󰰼(T/C),󲠛󰝙󰀒󰻪󰐁󱮁󰋈󰧃󳓪󲿟󰐆󳸠USART󰋈󱳝󴍋󰾟󱴵󰓊󱺔󲌟󰰼󲱘󴗮󲫼󰐆󳸠󱥹󰦷󰋈󰀛d

29、0387;10󰔡󰝋󱳝󰧃󴗝󱏂󰟚󴕧󰜹󳑻󰧃󳓪󲿟󰹲󲲞(TQFP 󱇕󳺙) 󲱘ADC󰇄󰧠󱯊󰋈ATmega16 󰝋󱳝󰏔󱭈󰼫󲱘󳓪󲿟&

30、#984034;󳋏󳒳󱓔󰦥󱎹󰝋󰋈󰣙󱣀󰋖󰀦󴇁󳿔󳓪󴆥󰰼󰇃󱅣󲈛󳓪󰇃󰀃󲿟󱑣󴇗󴆩󰰼/ 󴕃󰓊󰓓󲳳󰰼&

31、#983491;󰓓󲳳󰰼󰦞󴆘󰔄󱵓󰇄2 󳋏󳒳󱽖󴗄󰷎󰑢AVR󰤩󲠛󱴎󲱘󲬉󲎆󲆨󰕟󰔡󳕂󱥻󰠊󳋏󳒳󳒧󱵘󰳒𘆈

32、6;󰳒󰀔󱠔󲼎󰇄󰳒1 󲬉󲎆󲆨󰕟󰔡󳕂󱥻󰠊󳋏󳒳󳒧󱵘󰳒󳋏󳒳󱎹󰔰󱯊󰋈󲬅󲶽󴰉󴬂󲲬󴕧󰜹ϝ

33、204;󴳔󰔡󲿏󴞣󰋈󱑊󰳼󱰒󲼎󱈣󰏞󱰒󲼎󳋏󳒳󳒭󱅮󰒹󰦞󳋏󳒳󱔧󰠡󴖤󳸠󲢊󱗕󰋈󰧠󱯊󰤩󲠛Ϟ

34、478;󱥹󱬊󰠄󱣛󰒸󰧢󴗮󴖛DA󴕀󱤶󴕧󰟎󰏔󰏾󲬉󰥟󰘐󳒭󲆨󰕟󱬒󰻻󰰼󰋈󲆨󰕟󱬒󰻻󰰼󱇚󲄸󲬉&#

35、985439;󰘐󱬒󰻻󱑊󴕀󰣪󰐎󲬉󲌕󰒢󳗠󵁅󰡼󲆨󰕟󱮍󰧥󴯔󴇗󳡖󳡖󲌕󰦷󱓔󱑺󰋈󲆨󰕟󱮍󰧥󴯔󰒹&

36、#984020;󱅮󲱘󱓔󰦷󰻻󱇣󳒭󳹿󱥻󲎆󰥟󳔌󱦤󰕯󲳌󱑨󰻻󱇣󲱘󲌕󴞣󱴹󱥻󰠊󲎆󰥟󳔌󴖤󰡼󰇄󴗮󴖛

37、󱥻󰠊󲆨󰕟󱮍󰧥󴯔󰏸󰏾󲬉󲺕󴪕󲱘󰨌󰧜󰟚󰟿󱥻󰠊󲎆󰥟󳔌󲱘󰧥󰠡󱟪󰧥󰧢󴖤󰡼󰇄󰝡󲬅

38、󰔡󲿏󰓴󱛳󰰼󴞛󴲚󰲲󰔡󲿏󱭄󱥂󰋈󱑊󰒹󲬉󰥟󲱘󱔶󱓣󰦥󴗕󳒭󰤩󲠛󱴎󰝙󴚼󲱘AD󴕀󱤶󰰼ϗ

39、752;󰤩󲠛󱴎󱸍󱥂󱥻󰠊󳅫󲊩󴖯󳸠󲆨󴕗󰋈󰒢󳗠󴕧󰟎󱮄󲱘󱥻󰠊󴞣󰋈󰽖󲄸󰦡󰻡󱳔󳒜󴖒󰠄

40、96047;󳒳󳒭󱅮󲱘󰔡󲿏󴞣󰇄󰧠󱯊󰐳󰧃󰒹󴗮󴖛RS232󱥹󰦷󱇚󰤩󲠛󱴎󰏢󰏞󰔡󱴎󲳌󴖲󰋈󰳼󰏞󰔡⚰

41、78;󰏞󰧃󰒹󱅲󲦄󲳈󱥹󲱘󱥻󰠊󰒹󰦞󳋏󳒳󰪡󱑨󱳆󳒓󲱘󳾖󲌟󰇄󰀖󲬉󲎆󲆨󰕟󰔡󳕂󱥻󰠊󳋏󳒳

42、󲱘󰡼󱗕󱭄󱄺󱿵󰵟󰦞󰝊󰟚󱵤󱴀󴆎󱭛󲱘󲷨󳁊󱇍󴈵󱰃󰏔󰏾󴴲󱇍󲿄󲎆󰥟󳔌󰔡󳕂󱥻󰠊󳋏&#

43、996531;󰋈󱰃󰝋󱳝󴴲󳒓󱗻󰇃󳗺󰧜󲱘󰻡󱴖󳋏󳒳󰇄󳽕󱥠󱦵󰩠󱥻󰠊󰻡󱴖󲱘󳋏󳒳󰋈󱖙󴹏󳦋󱕫

44、96047;󳒳󲱘󱅮󴞣󱭄󱄺󱿵󰵟󰋈󴖭󱰃󴖯󳸠󱥻󰠊󲱘󴽪󳽕󱎹󰔰󰇄󰟚󱵤󰧃󱕫󴯁󲦃󰔡󳕂󱥻󰠊󳋏&

45、#996531;󲱘󰓴󴗦󰟑󱭄󱮍󱸚󰳒󰋈󰥇󰐎󴞛󲫼󲆨󰕟󱮍󰧥󴯔󲱘󴯁󲦃󰔡󳕂󱥻󰠊󳋏󳒳󲱘󱭄󱄺󱿵󰵟

46、󰋈󰽖󰳒󰀕󱠔󲼎󰇄󰳒2 󲆨󰕟󱮍󰧥󴯔󲱘󴯁󲦃󰔡󳕂󱥻󰠊󳋏󳒳󲱘󱭄󱄺󱿵󰵟󲬅󰏞󰳒󰧃󰒹󲈖

47、;󱕫󳋏󳒳󲱘󱓔󲦃󰓴󴗦󰟑󱭄󰐎G󰀋s󰀌󰀠KaKqKmAp/KLKec󰂧󰂨s22󰁇2󰂨vs󰂷󰂧󰂩󰁚2󰀎󰀎1󰂸󰂨APs󰀎1󰂷󰂸󰂧

48、v󰁚v󰂸󰂹󰂨󰂩KLKec󰂸󰂨s22󰁇󰂹󰂨h󰂷󰂩󰁚2󰀎h󰁚s󰀎1󰂸h󰂸󰂹󴆹󳋏󳒳󲱘󲡍󲚍󰽖󰏟󰋖󰄷󳋏󳒳Ϙ

49、078;󰀓󰵟󳋏󳒳󰇄󴖭󳉏󳋏󳒳󲬅󰏔󰏾󲆨󰕟󲦃󳡖󰇃󰏔󰏾󱛃󱗻󲦃󳡖󰩠󰏸󰏾󰑠󴰊󲦃󳡖󳒘󱟤♪

50、92;󰄸󴳔PI󱟪PID󱷵󲄷󰇄󰀓󰵟󳋏󳒳󰏔󳠀󰳼󳀇󱅮󱗻󰇃󳀇󱗕󳊒󱑺󰩠󱖿󴗳󱗻󰐟󴯈󱄬󰳼󲶯󲳒󰇄&

51、#986364;󴰊󴎗󴕧󰜹󱯊󰋈󳢹󳋏󳒳󲱘󱓔󲦃󰹲󲲞󰹲󰻻󰋈󳱑󰧃󰕓󳊒󱑺󰦞󱖿󴗳󱗻󰹲󰡴󰋈󰔚󳀇󱅮

52、󱗻󰦬󱏂󰋈󴲒󰒹󰧠󱯊󲒵󴎇󳀇󱅮󱗻󰇃󱥻󰠊󳊒󱑺󰩠󱖿󴗳󱗻󲱘󳽕󲈖󰇄󰲴󲄸󰋈󴖭󲾡󳋏󳒳

53、;󰏔󳠀󴛑󱳝PI󱟪PID󳺙󳕂󱇍󳋏󳒳󴖯󳸠󱷵󲄷󱟪󳸹󰙓󰋈󰕓󰝊󰳼󰡼󱗕󱗻󳛑󰏞󴖒󰠄󳽕󲈖󰇄4 󳋏&

54、#996531;󲡍󱗻󲬅󰑢󲆨󰕟󴯔󳢃󲱘󲄷󴙂󲲪󴞣󰩠󱑧󰒥󱨽󱪺󰋈󲆨󰕟󱮍󰧥󴯔󰝋󱳝󲌕󴞣󲅏󰤎󲡍󱗻

55、;󰇄󰧃󰒹󴗮󴖛󲌟󴞣󳁎󴕑󱴵󰓊󰏟󴯔󳢃󰔡󲿏󲅏󰤎󴆩󵁠󱴹󲹂󱅮󲅏󰤎󲱘󰻻󱇣󰇄󴯔󳢃󰔡c

56、5279;󲅏󰤎󲬅󰝙󱨽󱪺󴰏󱈐󰇃󴯔󳢃󰻡󰔡󱔍󳇻󰦞󲬉󰖵󰧋󰪡󱑨󲱘󲒲󰧢󳄝󴗴󱟤󰋈󰏨󰀤󰇃󰀥b

57、5573;󲱘󲅏󰤎󰻻󱇣󱑊󰏡󱇍󲿄󰋈󴖭󲬅󲬉󲺕󴪕󲱘󰏾󰔧󱏂󱓖󴗴󱟤󰇄󱅲󴰙󰏞󰋈󲆨󰕟󱮍󰧥󴯔&#

58、991567;󰤎󰻻󱇣󱰃󴱣󱎹󰞉󳗠󰦬󲱘󰇄󱔧󴯔󰦷󰥟󴰡󰦬󰣪󱯊󰋈󲅏󰤎󳣗󰳈󴱣󰐟󰦬󰣪󰋗󲊍󲎆󲏽&

59、#988282;󰐳󳛑󱕅󰪡󲅏󰤎󲱘󰻻󱇣󰇄󰲴󲄸󰋈󲆨󰕟󴯔󲌕󴞣󲅏󰤎󲡍󱗻󱅲󴰙󰏞󱰃󰏔󲾡󰦬󲅏󰤎󲡍&

60、#988667;󰇄󲆨󰕟󴯔󲅏󰤎󰕓󱕫󴯔󳢃󰳼󴗮󴖛󰐁󰔡󱯊󰋈󱠻󳸠󱴎󱵘󱇚󱳝󰏔󲆉󱯊󴯈󰏡󳛑󰪡󱑨󱣛

61、;󰒸󰖵󰧋󰋈󱇍󰑢󰒹󴳊󰔡󰐎󱎹󰔰󲚍󰋈󱟪󴳔󳽕󰦡󰻡󴖛󴳊󰔡󲱘󴯁󲦃󳋏󳒳󰋈󴖭󲾡󲅏󰤎ϛ

62、610;󰏹󴞡󱕅󰪡󳋏󳒳󱥻󰠊󰪕󴋼󰋈󲫮󳟇󰕓󳋏󳒳󱮴󲊩󱎹󰔰󰇄󰲴󲄸󱇍󲆨󰕟󴯔󲱘󲅏󰤎󲡍󱗻d

63、0879;󳸠󲌟󴆩󱰃󴴲󱐌󱳝󱖙󳽕󲱘󰇄󰽖󰳒󰀖󱠔󲼎󱰃󳒣󲌟󴆩󲱘󲆨󰕟󴯔󲅏󰤎󲡍󱗻󰇄ChhaXCanngF-XgeDFePPDClick tobuy

64、Nwwcc.ddok.occkcuacrau-tr-tomOW!ww󰳒3 󲆨󰕟󴯔󲅏󰤎󲡍󱗻󰳒󰐁󱿾󰴤󱷛󳸼󲼎󲆨󰕟󱬒󰻻󰰼󲱘󴕧󰜹󲬉󰥟󰋄-10V󰌚+10V󰋅&#

65、983752;󳒉󰴤󱷛󳸼󲼎󱇍󱑨󲱘󲎆󰥟󳔌󴖤󰡼󴗳󱑺󰋄-300mm/s󰌚+150 mm/s󰋅󰇄󰒢󳋏󳒳󱅝󰜼󱗻󰒹󰦞󰖓󰑢󳾖b

66、7571;󲱘󳾦󱑺󱴹󳗗󳰥󰋈󱇚󳋏󳒳󲱘󴖤󳸠󴗳󱑺󱥻󰠊󰳼-50mm/s󰌚+50 mm/s󰐟󴯈󰋈󰐳󱈅󱰃󱇚󴕧󰜹󲬉󰥟⚧

67、63;󰠊󰳼-3V󰌚+7V󰐟󴯈󰇄5 󰤩󲠛󱴎󳋏󳒳󲹀󰓊󴆒󴅵󰤩󲠛󱴎󳋏󳒳󰐏󳽕󰣙󱣀󲶽󴰉󴬂󲲬󴕧󰜹󲬉Ϩ

68、387;󰇃LCD󱰒󲼎󲬉󴏃󰇃󱠽󱈩󱄬󰙼󲬉󴏃󰇃AD󰏢DA󴕀󱤶󲬉󴏃󰒹󰦞RS232󴗮󰖵󲬉󴏃󰇄󰝊󳒧󱵘󰽖󰳒󰀗

69、;󱠔󲼎󰇄󰳒4 󰤩󲠛󱴎󳋏󳒳󲹀󰓊󳒧󱵘󰳒󲬅󰑢󰤩󲠛󱴎I/O󰦷󴌘󲑤󱳝󴰤󰋈󰲴󲄸󱇍󱕜󰻮I/O󴖯󳸠

70、󰑚󰻡󲫼󰋈󰕓󲫼573󳢃󲠛󱇍󰻡󲫼󲱘I/O󴖯󳸠󰑚󴫕󱄬󴱨󲾏󰇄5.1 󲶽󴰉󴬂󲲬󴕧󰜹󲬉󴏃󱴀󳋏󳒳

71、01371;󲫼4×4󲶽󴰉󴬂󲲬󴆒󴅵󰋈󰥇󱇚I/O󱥹󰦷󳒓󲱘󰏔󴚼󰟚󰔰󰐎󳸠󳒓󰋈󰦺󰏔󴚼󰟚󰔰󰐎󰟫󳒓󰋈

72、󱣝󴬂󴆒󳕂󰳼󳸠󳒓󰩠󰟫󳒓󲱘󰑸󰦝󲚍󰏞󰋈󳸠󰟫󳒓󰟚󰟿󴖲󱥹󰠄󱣝󴬂󱓔󰝇󲱘󰏸󳃃󰋈󱔧

73、󴬂󱣝󰏟󱯊󰋈󰏸󱇐󳒓󴖲󴗮󰇄󲬅󰑢󲆣󰏾󱣝󴬂󲱘󳸠󰧋󰩠󰟫󰧋󴛑󰏡󲳌󰧠󰋈󲆣󰏾󱣝󴬂ϩ

74、169;󱣝󳸠󰟫󰧋󴌟󰑜󰑚󰏔󰏾󴬂󰘐󰋈󱠔󰒹󰦾󴳔󰤴󲫼󰜿󰏾I/O󱈅󰧃󱅲󲦄󰤕󰝁󰏾󱣝󴬂󲱘󴕧󰜹

75、󴆚󰟿󰋈󴆹󰤕󰝁󰏾󱣝󴬂󰧃󲫼󰑢󱭄󱄫󴕧󰜹󰒹󰦞󴖤󳸠󰦖󱭄󰗂󱬍󰇄5.2 LCD󱰒󲼎󲬉󴏃󰳼󱰒󲼎&

76、#999826;󰻛󱮍󴴶󰋈󱄫󳃺󲎆󱱊󰳼󱅲󴰙󲱘󰑻󰪕󰐁󴖤󲫼󲱘󲆨󴕗󰻮󰋈󱴀󳋏󳒳󴞛󲫼󲱘󱰃LCD1602󲎆󱱊&

77、#983752;󴆹󲎆󱱊󱰒󲼎󲱘󰝙󱆍󰐎16*2󰋈󰥇󰧃󰒹󱰒󲼎󰏸󳸠󰋈󲆣󳸠16󰏾󱄫󳃺󰇄󲳂󰠡󱏖󴴶󰏞󱄫󳃺⛁

78、34;󱱊󳒱󰻻󰻮󱭄󱰃󰷎󰑢HD44780󲎆󱱊󳢃󲠛󲱘󰋈󱥻󰠊󰥳󲧚󱰃󱅠󰜼󲳌󰧠󲱘󰋈󰲴󲄸󰷎󰑢HD44780󰝭󲱘b

79、9563;󰠊󲿟󱑣󰧃󰒹󱕜󱮍󰖓󰴄󱑨󲫼󰑢󱏖󴴶󰏞󰻻󴚼󰟚󲱘󱄫󳃺󰵟󲎆󱱊󰇄1602󲎆󱱊󱿵󰴫󰝙󴚼󲱘

80、󱄫󳃺󰦥󲫳󱄬󰙼󰰼󰋄CGROM󰋅󱏆󳒣󱄬󰙼󰑚160󰏾󰏡󰧠󲱘󲚍󴰉󱄫󳃺󰳒󱔶󰋈󴖭󰑯󱄫󳃺󱳝󰋖󴰓&

81、#989341;󰔃󱭄󱄫󰇃󳣅󱭛󱄫󲆡󲱘󰻻󱇣󰝭󰇃󱐌󲫼󲱘󳃺󰧋󳄝󰋈󲆣󰏔󰏾󱄫󳃺󴛑󱳝󰏔󰏾󰳎󱅮󲱘

82、84247;󲷕󰋈󰲴󲄸󰧃󰒹󱕜󱮍󰖓󰴄󱅲󲦄󱴀󳋏󳒳󴳔󳽕󱰒󲼎󲱘󰦖󱭄󰇄5.3 󱠽󱈩󱄬󰙼󲬉󴏃󰳼󱴀󳋏

83、󳒳󰤩󲠛󱴎󴕃󰓊󴆒󴅵󰐁󰓮󲍝󰦞󰠄PID󰦖󱭄󲱘󴆒󳕂󰒹󰦞󱿵󳊞󱥻󰠊󳸼󲱘󰠊󱅮󰋈󴖭󰑯󰦖𘊺

84、0;󴳔󳽕󳒣󴖛󰦡󰻡󲱘󱅲󵁠󱠡󳛑󳦋󱕫󰋈󳗠󰏨󰏔󱮺󲹂󱅮󱈅󱕜󱇥󰗂󱬍󰋈󱠔󰒹󱟥󰓀󱇚󴖭⛠

85、33;󱭄󱥂󱄬󰙼󰳼󰤩󲠛󱴎󲱘󰻪󴚼󱠽󱈩󱄬󰙼󲬉󴏃󰐁󰋈󴖭󴞠󱟥󰓀󲫼󰠄AT24C02󰋈󱅗󱰃󰏔󰏾2K󰔡Ϙ

86、070;󳸠CMOSE2PROM󰋈󰝙󴚼󰧿󱳝256󰏾󰀛󰔡󱄫󳡖󰋈󴗮󴖛I2C󱘏󳒓󱥹󰦷󰏢󰤩󲠛󱴎󴖯󳸠󴗮󰖵󰋈󱳝󰏔󰏾Ϙ

87、039;󴮼󲱘󰝭󰖱󱡸󰡳󳛑󰋈󰧃󰒹󱕜󱮍󰖓󲱘󰟽󲫼󰤩󲠛󱴎󱇍󰝊󴖯󳸠󴇏󰝭󱪡󰔰󰋈󳗠󰏨󰧃󰒹♴

88、97;󴆕󱭄󱥂󲱘󱅝󰜼󱗻󰇄5.4 AD󰏢DA󴕀󱤶󲬉󴏃ATmega16󳞾󱏺󰏔󰏾10󰔡󲱘󴗤󲃵󴘐󴖥󰵟ADC󰋈ADC󰏢󰏔󰏾󰀛✙

89、42;󴘧󲱘󱿵󱢳󰻮󴏃󰻡󲫼󰰼󴖲󱥹󰋈󳛑󱇍󱴹󳞾󳃃󰦷󰀤󲱘󰀛󴏃󰤩󳃃󴕧󰜹󲬉󰥟󴖯󳸠󴞛󱸋&#

90、983492;󰲴󲄸󳋏󳒳󱮴󴳔󰻪󰡴AD󴕀󱤶󳢃󲠛󰋈󲹀󰓊󳒧󱵘󴕗󰐎󳅔󰤩󰋈󰦾󴳔󲊼󱛣󰓴󱛳󰰼󰏢󰤩󲠛

91、;󱴎󲱘󱥹󰦷󰇄󲬅󰑢ATmega16󰏡󱏺DAC󰋈󱠔󰒹󴳔󰻪󱥹DA󴕀󱤶󳢃󲠛󰋈󱴀󳋏󳒳󴞛󲫼DAC0832󰋈󱅗󱰃󰕓󲫼Ϫ

92、802;󱐌󱱂󴘡󲱘󰀛󰔡DA󴕀󱤶󰰼󰋈󲬅󰑢󰝊󲠛󰝙󱳝󴕧󰜹󱭄󱥂󱆘󱄬󰰼󰋈󱬙󰧃󰒹󲳈󱥹󰏢󰤩󲠛

93、90478;󲳌󴖲󰇄DAC0832󰒹󲬉󲌕󱔶󱓣󴕧󰟎󰋈󱔧󴳔󳽕󴕀󱤶󰐎󲬉󰥟󴕧󰟎󱯊󰋈󰧃󰻪󱥹󴖤󳅫󱬒󰻻󰰼&#

94、983492;5.5 RS232󴗮󰖵󲬉󴏃RS232󳢃󲠛󴗝󲫼󲱘󱰃󱖋󱎲󰒾󰰼󰝀󰧌󲫳󰑻󲱘MAX232󴗮󰖵󳢃󲠛󰋈󰕓󲫼󱑓󲊯󰋈󱡔

95、;󱴃󱟤󲝳󰋈󱗻󳛑󳀇󱅮󰇄󴆹󰰼󰓊󰣙󰧿󰀕󰏾󵁅󰡼󰰼󰇃2󰏾󱥹󱬊󰰼󰩠󰏔󰏾󲬉󰥟󰦥󲫳󰰼󲬉

96、󴏃󱦤󰕯TIA/EIA-232-F󲬉󱑇󰇄󴆹󰰼󰓊󳃺󰧜TIA/EIA-232-F󱷛󰞚󰋈󲆣󰏔󰏾󱥹󱬊󰰼󱇚TIA/EIA-232-F󲬉󱑇󴕀󱤶󱟤5-V TTL/CMOS󲬉b

97、8231;󰇄󲆣󰏔󰏾󰦥󴗕󰰼󱇚TTL/CMOS󲬉󱑇󴕀󱤶󱟤TIA/EIA-232-F󲬉󱑇󰇄6 󴕃󰓊󴆒󴅵󱴀󳋏󳒳󱥻󰠊󴕃󰓊󰐏󳽕𘃢

98、5;󱣀󰟚󰐎󰏞󰔡󱴎󴕃󰓊󰩠󰏟󰔡󱴎󴕃󰓊󰋈󳋏󳒳󱎹󰔰󲼎󱛣󰳒󰽖󰳒5󱠔󲼎󰇄ChhaXCanngF-XgeDFePPDClick tobuyNwwcc.ddok.occkcuacr

99、au-tr-tomOW!ww󰳒5 󴕃󰓊󳋏󳒳󱎹󰔰󲼎󱛣󰳒󰏞󰔡󱴎󰐏󳽕󲫼󰑢󴞡󲦄󰩠󰟚󱵤󰔡󲿏󴖛󲿟󰐁󲱘󱭄󱥂󰋈&#

100、985568;󱯊󰐳󰧃󰒹󴇗󳡖󰏟󰔡󱴎󰐁󲱘󰦖󱭄󰋈󴞛󲫼labview󴕃󰓊󳓪󰝭󰋗󰏟󰔡󱴎󰟭󱰃󱸍󱥂󱥻󰠊󳅫ϟ

101、913;󲣀󳂟󱅠󱟤󱭈󰏾󰔡󲿏󱪡󰔰󱥻󰠊󰋈󴞛󲫼AVR󰤩󲠛󱴎󰀦󴇁󳿔󳓪󴆥󰰼ICCAVR󱓔󰦥󰇄󴗮󴖛󱇍󲬉Ϡ

102、134;󲆨󰕟󰔡󳕂󱥻󰠊󳋏󳒳󰡳󳛑󲱘󰟚󱵤󰋈󰳼󴆒󴅵󴖛󲿟󰐁󱇚󱭈󰏾󲿟󱑣󰟦󰟚󰐎󳋏󳒳󰟱󰾟𘃤

103、2;󴚼󰟚󰇃󴆒󰻛󵁅󰡼󲿟󱑣󴚼󰟚󰇃󰐁󱮁󱳡󰡵󲿟󱑣󴚼󰟚󰒹󰦞󱕾󲦃󱠿󱦣󲿟󱑣󴚼󰟚󰞴󰏾ϟ

104、221;󰴫󰇄󳋏󳒳󰟱󰾟󰣪󴚼󰟚󴳔󳽕󱇍󳋏󳒳󲹀󰓊󰽖󰐁󱮁󱆘󱄬󰰼󰇃󳃃󰦷󴕧󰜹󴕧󰟎󱮍󰧥󰩠b

105、5073;󰾟󰘐󰇃󳋏󳒳󱯊󴩳󳄝󴖯󳸠󴆒󳕂󰋗󴆒󰻛󵁅󰡼󲿟󱑣󰟭󱰃󴩜󱇍󲹀󰓊󱑩󱈖󴌘󲑤󱓔󰦥󰋈&#

106、984403;󱕫󲫼󱠋󰧃󰒹󱮍󰖓󲱘󲳈󱥹󰕓󲫼󱑩󱈖󲹀󰓊󱴹󴖯󳸠󱪡󰔰󰋗󰐁󱮁󱳡󰡵󲿟󱑣󱰃󴗮󴖛󱅮&#

107、990154;󰐁󱮁󲱘󱮍󱓣󱴹󳾺󰦥󰐁󱮁󰑟󰓊󰋈󱅲󲦄󴳔󳽕󳊒󲹂󱥻󰠊󲱘󳋏󳒳󰡳󳛑󰋈󰽖󰔡󲿏󰦡󴽜

108、89563;󰠊󰋈󱔧󰐁󱮁󳾺󰦥󱯊󰋈󲿟󱑣󰓬󰜜󱠻󳸠󰐁󱮁󱳡󰡵󲿟󱑣󰋈󱅠󲆩󰧢󰝡󴖨󰲲󰥳󱴹󲦃󰹗Ϙ

109、065;󰋗󱕾󲦃󱠿󱦣󲿟󱑣󱅠󱟤󰏔󰑯󰏡󴳔󳽕󳊒󲹂󱯊󴯈󱥻󰠊󰒹󰦞󰓬󰜜󳑻󴕗󰔢󲱘󰡳󳛑󰋈󰽖Ϥ

110、047;󳒳󱰒󲼎󰩠󴗮󰖵󰇄󰳒6󰐎󰏟󰔡󱴎󴕃󰓊󲌕󲿟󰳒󰇄󰳒6 󰏟󰔡󱴎󴕃󰓊󲌕󲿟󰳒6.1󰐁󱮁󱳡󰡵󲿟

111、;󱑣󰐁󱮁󱳡󰡵󲿟󱑣󰐏󳽕󰣙󱣀󴳔󳽕󳊒󲹂󱥻󰠊󲱘󰡳󳛑󴚼󰟚󰇄󰽖󱅮󱯊󴞛󴲚󰇃󱄬󰙼󰩠𘅼

112、0;󲧚󰓴󱛳󰰼󰖵󰧋󰋈󱠿󱦣󲶽󴰉󴬂󲲬IO󰦷󲢊󱗕󳄝󰇄󲬅󰑢󴖭󰑯󰡳󳛑󲱘󴞡󳽕󱗻󰩠󱅲󱯊󱗻b

113、3752;󲄸󴚼󰟚󲿟󱑣󲱘󰓬󰜜󳑻󴕗󵂬󰇄󰳼󱅮󱯊󰐁󱮁󰐁󰋈󰐁󱮁󲱘󳾺󰦥󲬅󰤩󲠛󱴎󱣝󲜻󰳎󱅮c

114、4392;󱯊󴯈󴯈󴱨󳞾󰡼󳾺󰦥󰋈󰲴󲄸󱮶󴳔󳽕󳗗󳰥󰠄󰞣󱇣󱯊󴯈󰨼󱳳󰋈󰒹󱦤󵂬󴞛󱸋󰩠󱥻󰠊

115、󳊒󱑺󰋈󰦜󴳔󳽕󳗗󳰥󰐁󱮁󱳡󰡵󲿟󱑣󰐁󰧘󰏾󰡳󳛑󲱘󱠻󳸠󱯊󴯈󰋈󰏡󳛑󴅽󰐁󱮁󰨼󱳳󴖛

116、󱇣󰋈󰒹󰜡󰸉󰸲󰝊󰒪󱪡󰔰󰇄6.2󱕾󲦃󱠿󱦣󲿟󱑣󱕾󲦃󱠿󱦣󲿟󱑣󰐁󰣙󱣀󰑚LCD󲎆󱱊󱰒󲼎󰋈♰

117、70;󰦷󴗮󴆃󴚼󰟚󰇄󴖭󰑯󰡳󳛑󱇍󱅲󱯊󱗻󳽕󲈖󰏡󱰃󱕜󵂬󰋈󰧃󰒹󰜕󴆌󰏔󱅮󲱘󱯊󴯈󲒲󰧢b

118、3752;󰲴󲄸󰝊󰓬󰜜󳑻󴕗󰔢󰇄󴖭󰑯󱪡󰔰󰓮󰳼󰐁󱮁󱳡󰡵󲿟󱑣󱠻󳸠󲱘󳁎󲄛󰐁󱅠󱟤󰇄6.3 PID󱥻𘃍

119、8;󳅫󲊩ATmega16󴗮󴖛AD󴕀󱤶󲿟󱑣󱕫󰠄󰔡󲿏󰓴󱛳󰰼󰦡󴽜󲱘󲬉󰥟󰖵󰧋󰀏󲬅󰑢KTC-200󰔡󲿏󰓴󱛳󰰼𘑯

120、2;󰔡󲿏󰏢󲬉󰥟󰐟󴯈󱰃󳒓󱗻󰝇󳋏󰋈󰟭󰧃󲬅󰦡󴽜󲱘󲬉󰥟󰖵󰧋󰏢󲆨󰕟󳋏󱭄󲱘󰐬󲿃󱕫󰟎

121、;󱔧󰠡󱅲󴰙󰔡󲿏󴞣󰋈󰝡󰏢󰏞󰔡󱴎󳒭󱅮󰀋󱟪󱰃󳋏󳒳󳞾󳸠󳒭󱅮󰀌󲱘󰔡󲿏󰖵󰧋󲳌󰞣󱕫

122、󱥻󰠊󴞣󰘣󱏂󰋈󳒣󴖛PID󱥻󰠊󳅫󲊩󱕫󰟎󱥻󰠊󴞣󴕧󰟎󰘐󰋈PID󱥻󰠊󳅫󲊩󲱘󲿟󱑣󰽖󰏟󰋖viod PID_co

123、ntrol(unsigned intsystem_give)temp=system_give-ADC_new󰋗 /󲈖󰔡󲿏󰘣󱏂proportion=temp*P󰋗 /󰐬󰒹󲆨󰕟󳋏󱭄integration=temp*I󰋗 /󰐬󰒹󲿃󰟚󳋏󱭄differentiation=temp*D

124、83767;/󰐬󰒹󱖂󰟚󳋏󱭄PID_con= proportion+integration+ differentiation󰋗/󲆨󰕟󲿃󰟚󱖂󰟚󳒧󱵰󲳌󰡴󰋈󱕫󱥻󰠊󴞣if󰋄PID_con>=7󰋅 PID_con=7&#

125、983767;/󱇍󰑢󱴀󳋏󳒳󰋈󴕧󰟎󱥻󰠊󴞣󱑨󱇣󰑢󳄝󰑢󰀚󰋈󰧺󰟭󲎆󰥟󳔌󲱘󰡼󰔰󴗳󱑺󴖛󱖿ChhaXCanngF-XgeDFe

126、PPDClick tobuyNwwcc.ddok.occkcuacrau-tr-tomOW!ww6.4 󰏞󰔡󱴎󱥻󰠊󲬠󴴶󴆒󴅵󰏞󰔡󱴎󱥻󰠊󲬠󴴶󲿟󱑣󰐏󳽕󰣙󱣀󰋖󰋄󰀔󰋅󰀃

127、90451;󱳯󴕧󰟎󰦖󱭄󲱘󲹂󱅮󰋗󰋄󰀕󰋅󰀃󱅲󴰙󰦡󴽜󲱘󰦖󱭄󱰒󲼎󰋗󰋄󰀖󰋅󰀃󱳳󱳯󴕧󰟎󰩠&#

128、987506;󴰙󴕧󰟎󲱘󰡼󱗕󱰒󲼎󰦞󱳆󳒓󰳒󰋗󰽖󰳒󰀚󱠔󲼎󰇄󰳒7 󰏞󰔡󱴎󱥻󰠊󲬠󴴶󴆒󴅵󰀚󴆩󵁠

129、;󲷨󳁊󱅲󵁠󱯊󰋈󳄀󰏔󲄹󱖙󴹏󰜜󲹂󱅮󱥻󰠊󰦖󱭄󰋈󰥇󴅽󲎆󰥟󳔌󰳼0200mm󰔡󲿏󰻘󰘮󱕔󰻡󴖤&#

130、985212;󰋈󳅔󰤩󴇗󱭈󱅲󵁠󰦖󱭄󰋈󱇍󲎆󰥟󳔌󴖯󳸠󱅲󱯊󰔡󳕂󱥻󰠊󰇄󴞛󲫼󰔡󳕂󱓣󲱘PID󱥻󰠊󳅫

131、;󲊩󰋈K󰀳󰇃K󰀬󰇃K󰀧󰧘󳋏󱭄󴗮󴖛󴆩󰞥󱴹󲹂󱅮󰇄󰀔󰋊󱇍󳋏󳒳󴕧󰜹80mm󲱘󴰊󴎗󰖵󰧋󰋈𘛾

132、2;󴖛󰻻󴞣󲱘󱅲󵁠󰋈󰳼󳒓󴇗󱭈󱥻󰠊󰰼󰦖󱭄󰋈󱕫󰠄󰪡󱑨󱬜󱵰󱳔󰕇󲢊󱗕󰏟󲱘󰏔󳒘󰦖𘊺

133、0;KP=30󰋈KI=0.1󰋈KD=0󰋈󰝊󰪡󱑨󱳆󳒓󰽖󰳒󰀛󱠔󲼎󰇄󰒢󱳆󳒓󰳒󰧃󰒹󱕫󰠄󰋈󲳂󱷛󰔡󲿏󱰃80mm󰋈󳗠󱅲

134、󴰙PID󱥻󰠊󳋏󳒳󳦋󱕫󲱘󰔡󲿏󱰃80.13857mm󰋈󴇃󱏂󰐎0.13857mm󰇄󰳒8 80mm󴰊󴎗󰪡󱑨󱳆󳒓󰀕󰋊󱇍󳋏󳒳󴕧𘂸

135、9;0mm󲱘󴰊󴎗󰖵󰧋󰋈󱔧KP=30󰋈KI=0.1󰋈KD=0󰋈󰝊󰪡󱑨󱳆󳒓󰽖󰳒󰀜󱠔󲼎󰇄󲬅󰳒󰧃󰒹󱕫󲶹󰋈󲳂󱷛󰔡

136、;󲿏󰐎0mm󰋈󳗠󱅲󴰙󰔡󲿏󰐎-0.07780mm󰋈󴇃󱏂󰐎0.07780mm󰇄󰳒9 0mm󴰊󴎗󰪡󱑨󱳆󳒓󰀖󰋊󴞡󰻡󰠡󰏸󰏾󱅲󵁠󰇄󱔧󲳂󱷛󰔡󲿏󰐎80mm󱯊󰋈󱅲󴰙󰔡󲿏󰐎79.7564mm󰋈󴇃󱏂󰐎0.2436mm󰋗󱔧󲳂󱷛󰔡󲿏󰐎0mmϞ