1、“2012年全國職業院校技能大賽”高職組機器人技術應用賽項規程一、競賽名稱機器人技術應用主題：智能工廠二、競賽目的設計本方案的目的，寄希望于通過技能大賽，加快工學結合人才培養模式和課程改革與創新的步伐，探索培養企業需要的機器人使用、維護維修的高素質技能型人才新途徑、新方法。本方案通過信息技術創新手段，以智能機器人為載體，運用物聯網技術在一定程度實現的智慧工廠模式，提煉競賽內容；按照技術應用要求和策略選擇（反映動手能力和體現創新意識）的實際過程編排競賽過程；檢閱參賽隊組織管理、團隊協作、工作效率、質量與成本控制、安全意識等職業素養；引導高職院校關注行業在“機器人技術應用”、“物聯網技術應用”方面

2、的發展趨勢及新技術的應用；物化競賽結果，提高競賽成績評定的客觀性，增強觀賞性和擴大宣傳效應。促進智能機器人技術（尤其是自主識別、自主決策技術）及物聯網射頻識別技術的普及。三、競賽方式與內容（一）競賽方式采取團體比賽形式，每個參賽隊由3名選手（設場上隊長1名）和1-2名指導教師組成。模擬智能工廠的工作過程，由2臺機器人相互配合實現比賽任務。（二）競賽內容1.比賽場地關鍵點2關鍵點11號貨架裝配臺A第1組交通燈3號貨架裝配臺D關鍵點4關鍵點3圖1 場地立體效果圖圖2 場地俯視圖本場地模擬了一個智能工廠的布局。（1）尺寸：大小為8米*6米。其中外圍檔板高10cm，材質為木工板，上面貼有30mm寬的白

3、色引導條。（2）貨架：分為單面貨架1個（3號貨架，上下2層，可以存放6個工件）；雙面貨架2個（1號和2號貨架，上下2層，分別可以存放12個工件）；1號貨架存放位置編號A1-A6、B1-B6，2號貨架存放位置編號C1-C6、D1-D6，3號貨架存放位置編號E1-E6。貨架的定義編號如圖3所示圖3 貨架的定義編號（3）出發區：機器人正式啟動前所停泊的區域，大小為1000mm*1000mm。（4）交通燈：3組交通燈，每一組交通燈有紅綠2盞交通燈。比賽時，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機器人必須從綠燈下的道路通過。比賽開始后，安裝在框架上的交通燈控制器將3組交通燈亮燈情況以無線通訊方式發送給機器人。（5）裝

4、配臺：共有4個裝配臺，編號從0A-0D，在場地上按照順時針擺放，機器人在此處將攜帶的工件根據任務中規定的要求進行堆放。每個裝配臺周圍有一個500mm*500mm的裝配區。每個裝配臺有2個工件擺放位置，下部位置為A2、B2、C2、D2；上部位置為A1、B1、C1、D1。（6）工件：使用尼龍，30個工件，每個工件均貼有RFID標簽，RFID標簽符合ISO18000-6C標準，內儲存該工件的編號及工件名稱、重量、基本尺寸等信息。工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80mm和60mm兩種，每一種分為紅藍兩色，具體為紅色大直徑工件9個（編號1-9）、紅色小直徑工件9個（編號10-18）、藍色大直徑工件

5、6個（編號19-24）、藍色小直徑工件6個（編號25-30）。每個工件底部均開有圓孔，小直徑工件可以疊加在大直徑工件上。圖4 工件（7）倉庫門：場地上有2扇倉庫門，機器人必須通過倉庫門進入或者離開倉庫。（8）關鍵點：在場地上共有4個關鍵位置，前3個關鍵點代號分別是55、81、189，關鍵點4選取綠燈亮者所在點（即1組綠燈亮，關鍵點代號96；2組綠燈亮，關鍵點代號95；3組綠燈亮，關鍵點代號94），如圖1中標注紅色圓點處（注意：實際場地上并沒有紅點），當機器人運行經過這些關鍵點時，需要將位置信息上傳給場邊電腦。所有比賽道具的圖紙另外發布，各參賽學校可以根據圖紙自行制作，也可以向大賽合作企業購買。

6、2.比賽機器人大賽的機器人設備由機器人平臺、機器人上部機構、RFID讀寫器、ZIGBEE無線模塊、監控軟件組成，其中機器人上部機構需要參賽隊自行開發。每個參賽隊使用2臺機器人，每隊機器人總重不超過50公斤。（1）機器人平臺：使用北京中科遠洋科技有限公司的A200型機器人平臺，組成如圖5所示，參加過2011年全國技能大賽機器人項目的學校可以繼續使用原來的A200平臺。機器人平臺在使用中必須遵守以下幾點平臺使用規范： 指定的機器人平臺除了鋁板可以拆卸外，其余所有部件需要更換時必須使用同型號、同規格的產品。 機器人平臺的電池、巡線傳感器信號處理板、主控制板、電機驅動板、巡線傳感器可根據上部機械機構及

7、整體設計需求改變安裝位置，平臺的車輪、萬向輪安裝位置可以前后移動。 機器人的供電全部來自于指定的三塊電池，不能使用另外的供電方式。 機器人的行走必須使用所提供的主控制器控制。 機器人的運行必須依靠平臺所提供的巡線傳感器。圖5 A200機器人平臺組成每個參賽隊必須使用大賽組委會指定的機器人平臺，否則不得參加比賽，在此基礎上自行設計機器人參加比賽，對指定的機器人平臺所做的改動必須符合“機器人平臺使用規范”的要求，否則不得參加比賽，成績以0分計。（2）機器人上部機構: 由參賽隊根據比賽任務自行設計制作。 （3）RFID讀寫器：讀寫器通過RS232與機器人平臺主控制板通訊，必須符合ISO 18000-

8、6C標準。大賽使用北京中科遠洋科技有限公司的ZKR6806M型嵌入式超高頻讀寫模塊。 （4）ZIGBEE無線通訊模塊：用于機器人與場邊電腦以及機器人之間的相互通訊。大賽使用北京中科遠洋科技有限公司的ZKM101型。 （5）監控軟件：監控軟件采用北京中科遠洋科技有限公司開發的ZK3D-RObotCAD1.0版機器人狀態實時監控軟件，軟件安裝在場邊電腦上，由裁判操作，采集并顯示機器人發來的信息，軟件使用VS2008.NET開發平臺，參賽隊需要將機器人運行的信息上傳給場邊電腦，機器人與場邊電腦監控軟件之間的通訊程序由參賽隊根據公布的通訊協議編寫，機器人與場邊電腦監控軟件之間的通訊協議見附件。監控軟件

9、擁有功能：比賽開始時，由裁判下發抓取工件任務（需要抓取的工件編號，每一臺機器人指定4個工件）、下發工件裝配任務（工件在裝配臺上安放位置）、下發交通燈控制命令、下發機器人啟動命令。接受機器人上傳的信息，顯示當前車載工件數量、實時更新貨架情況、實時更新裝配區工件情況。接受機器人上傳的信息，在場地圖上實時顯示機器人關鍵點位置信息。四、競賽規則（一）任務要求1.裁判使用場邊電腦向機器人發出啟動指令，并下發任務。2.機器人出發后，通過入庫門進入倉庫；3.倉庫中的貨架上共有30個工件，每個工件上貼有RFID標簽，型號：ZKRI1066D，具有唯一的信息，每個隊從30個工件中，抓取8個指定編號的工件，由2臺

10、機器人共同完成，工件放在機器人上；同時，機器人將采集到的工件信息以及在貨架上的位置信息發送給場邊電腦。每個隊2臺機器人，1號機器人指定抓取2個紅色大直徑工件和2個藍色小直徑工件，2號機器人指定抓取2個藍色大直徑工件和2個紅色小直徑工件。工件在貨架中的擺放原則：（1）貨架A、B、C、D、E中每個貨架至少有1個指定抓取的工件；（2）每個機器人指定抓取的4個工件分布在貨架A、B、C、D、E中4個貨架；4.機器人通過出庫門離開倉庫。5.在倉庫與裝配區之間有3條道路，機器人接受紅綠燈信息，從亮著綠燈的道路上通過，前往裝配區。6.在裝配區，機器人按照指定的工件裝配要求，將工件放置在裝配臺上，并將放置信息發

11、送給場邊電腦。裝配時，每個裝配臺放置2個工件，要求：（1）同一種顏色的工件裝配在一起，大直徑工件在下，小直徑工件在上；（2）每個裝配臺所需要放置的工件顏色在比賽開始時，通過場邊電腦下發給機器人；（3）相同顏色的裝配臺成對角分布。7.機器人在場上運行時，經過場上關鍵點時，將機器人位置信息發送給場邊電腦。（二）競賽時長：任務完成15分鐘。（三）機器人要求1.每臺機器人由隊員啟動后必須是自主運動。2.比賽開始后，由裁判給機器人下達啟動指令，所有自動機器人可以依次啟動，但是必須在50秒以內全部啟動完畢，超過50秒后，沒有啟動的機器人再次啟動必須申請重試。3.所有機器人在出發區放置完畢后，操作機器人的隊

12、員必須立即退出賽地，站在木質圍欄外。4.一旦機器人啟動，參賽隊員不得接觸機器人。5.啟動前，所有自動機器人在啟動區內必須納入1000mm長、1000mm寬、1500mm高的空間范圍，機器人所有部件在水平投影的任何方向上都不能超出啟動區。6.啟動后，自動機器人的尺寸和形狀可以改變，但高度限制在2000mm以內，任意時刻瞬時寬度不能超過1500mm。（在水平投影的任何方向上測量都應符合此要求）7.比賽一旦開始，自動機器人不允許分離。機器人在場上發生故障時，為保護機器人，參賽隊員可以向裁判申請關閉機器人電源，但是關閉電源后，機器人在場上的位置不允許改變。（四）機器人的重試1.每場比賽每隊允許多次“重

13、試”。2.“重試”的申請被裁判允許后，參賽隊員必須把機器人搬回到機器人啟動區，并盡快啟動（允許人工啟動），允許重試的機器人必須符合上述機器人的規定。3.“重試”時，機器人的任何部件均不能更換，機器人的能源也不能補充或增加，機器人已經抓取的工件可以繼續放在機器人上。4.當“重試”違反規則時，由裁判做出裁決，包括“重試”是否有效。5.重試的時間是30秒鐘，從隊員入場接觸到任何一臺要重試的機器人開始計時。30秒內沒有啟動的機器人將被留在啟動區。（五）能源1.比賽期間各隊應為自己的所有機器人準備能源。2.允許使用的電源電壓不得超過24VDC。3.壓縮空氣的壓強應小于0.8MPa，每臺機器人所用氣瓶的總

14、容積不應超過1.5L。4.不允許使用組委會認為危險和不適當的能源。（六）重量所有機器人包括能源和機器人其他部件都必須在賽前稱重，每個隊用于整個比賽的所用的機器人總重不得超過50.00kg，否則，不得參加比賽，成績以0分計。五、評分方式與獎項設定（一）評分方式參賽隊的成績由上部機構設計分（占總分5%）、職業素養分（占總分5%）、和任務得分（占總分90%）組成。1.上部機構設計分評分方法（1）上部機構設計分滿分為5分。（2）上部機構設計分由該場比賽裁判按照機構設計的自創性、先進性、合理性、穩定性和經濟環保、可拓展性等因素進行評定。2.職業素養分評分方法（1）職業素養分滿分為5分。（2）職業素養分由

15、該場比賽裁判按照參賽隊以下方面表現進行評定： 公平競賽，遵守賽場紀律。 遵守操作規程，安全、文明參賽。 冷靜、高效，分工合作，一絲不茍。 著裝規范整潔，愛護設備，保持競賽環境清潔有序。 抗工作環境干擾能力強、善于與裁判溝通。3.任務得分（1）任務得分滿分為90分。（2）機器人接受場邊電腦指令后啟動，得1分/機器人。（3）機器人從倉庫入口進入倉庫，得1分/機器人。（4）每個參賽隊需要從比賽場地上的貨架上鑒別并抓取8個指定的工件，放在機器人上，3.5分/工件；向電腦上傳工件信息正確，1分/工件；上傳工件在貨架中位置信息正確，0.5分/工件。（5）機器人從倉庫出口離開倉庫，得2分/機器人。（6）機器

16、人前往裝配區時，正確感知途中路線情況，從綠燈處通過，得3分/機器人。（7）機器人進入裝配區，按照正確順序將工件放置在裝配臺上，得3.5分/工件；若安裝順序不正確，得1分/個；若沒有放置在裝配臺上，但是工件的投影面全部進入了裝配區，得0.5分/個；向電腦上傳裝配臺工件位置信息正確，得0.5分/工件。若工件與機器人接觸，則不得分。（8）機器人在場地運行時，將經過的4個關鍵點位置發送給電腦，并正確顯示機器人位置信息，得0.5分/點。4.違規扣分選手有下列情形，需從比賽成績中扣分：（1）機器人若抓取了指定給另一臺機器人的工件，則扣2分/工件；（2）在完成工作任務的過程中，因操作不當破壞賽場提供的設備，

17、視情節扣5-10分；（3）出現污染賽場環境，工具遺忘在賽場等不符合職業規范的行為，視情節扣3-6分。5.成績評定方式比賽成績按照總得分從高到底排列，若總得分相同，則按照完成任務的得分排名，得分高的隊伍排名在前；若得分相同，則按照完成任務的時間排名，用時少的隊伍排名在前；若用時相同，則由裁判組綜合評定。（二）獎項設定競賽設參賽選手團體獎，一等獎占比10%，二等獎占比20%，三等獎占比30%。獲得一等獎的參賽隊指導教師由組委會頒發優秀指導教師證書。六、安全1.制成的所有機器人均不能對操作者、裁判、比賽工作人員、觀眾、對方的設備和比賽場地造成傷害。2.為了保證安全，機器人電源電壓不超過24V，如果使

18、用激光束，必須低于2級激光，并以不傷害任何操作者、裁判、比賽工作人員、觀眾、對方的設備和比賽場地的方式使用。七、申訴與仲裁（一）申訴1.參賽隊對不符合競賽規定的設備、工具、軟件，有失公正的評判、獎勵，以及對工作人員的違規行為等，均可提出申訴。 2.申訴應在競賽結束后2小時內提出，超過時效將不予受理。申訴時，應按照規定的程序由參賽隊領隊向相應賽項仲裁工作組遞交書面申訴報告。報告應對申訴事件的現象、發生的時間、涉及到的人員、申訴依據與理由等進行充分、實事求是的敘述。事實依據不充分、僅憑主觀臆斷的申訴將不予受理。申訴報告須有申訴的參賽選手、領隊簽名。3.賽項仲裁工作組收到申訴報告后，應根據申訴事由進

19、行審查，6小時內書面通知申訴方，告知申訴處理結果。如受理申訴，要通知申訴方舉辦聽證會的時間和地點；如不受理申訴，要說明理由。4.申訴人不得無故拒不接受處理結果，不允許采取過激行為刁難、攻擊工作人員，否則視為放棄申訴。申訴人不滿意賽項仲裁工作組的處理結果的，可向大賽賽區仲裁委員會提出復議申請。（二）仲裁大賽采用兩級仲裁機制。賽項設仲裁工作組，賽區設仲裁委員會。賽項仲裁工作組接受由代表隊領隊提出的對裁判結果的申訴。大賽執委會辦公室選派人員參加賽區仲裁委員會工作。賽項仲裁工作組在接到申訴后的2小時內組織復議，并及時反饋復議結果。申訴方對復議結果仍有異議，可由省（市）領隊向賽區仲裁委員會提出申訴。賽區

20、仲裁委員會的仲裁結果為最終結果。八、備注本規則解釋權歸機器人項目專家組。 “2012年全國職業院校技能大賽”高職組機器人賽項技術規范一、賽場環境（一）比賽用場館比賽場館分為正式場地和準備場地。1.正式比賽場地比賽場館需要大約1600-2000平方米空間，需要提供足夠的的燈光設備。包括一些以下部分：（1）6米*8米的正式比賽場地2個。（2）大屏幕計時裝置，用于倒計時。2.比賽準備場地主要用于參賽隊機器人的準備、維修、調試場地。每個參賽隊擁有一個大約9平方米的安裝工位，內部配有電源5孔插座1個，參賽隊標牌。（二）比賽場地及道具1.場地示意圖2.比賽場地規格比賽在方形場地（6000mm8000mm）

21、上進行，場地四周有木質圍欄（高100mm，厚30mm）。比賽場地的地板是20mm厚的木板，刷乳膠漆。3.比賽道具（1）貨架：分為單面貨架1個（3號貨架，上下2層，可以存放6個工件）；雙面貨架2個（1號和2號貨架，上下2層，分別可以存放12個工件）；1號貨架存放位置編號A1-A6、B1-B6，2號貨架存放位置編號C1-C6、D1-D6，3號貨架存放位置編號E1-E6。（2）出發區：機器人正式啟動前所停泊的區域，大小為1000mm*1000mm。（3）交通燈：3組交通燈，每一組交通燈有紅綠2盞交通燈。比賽時，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機器人必須從綠燈下的道路通過。比賽開始后，安裝在框架上的交通燈控制

22、器將3組交通燈亮燈情況以無線通訊方式發送給機器人。（4）裝配臺：共有4個裝配臺，編號從0A-0D，在場地上按照順時針擺放，機器人在此處將攜帶的工件根據任務中規定的要求進行堆放。每個裝配臺周圍有一個500mm*500mm的裝配區。（5）工件：使用尼龍，30個工件，每個工件均貼有RFID標簽，RFID標簽符合ISO18000-6C標準，內儲存該工件的編號及工件名稱、重量、基本尺寸等信息。工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80mm和60mm兩種，每一種分為紅藍兩色，具體為紅色大直徑工件9個（編號1-9）、紅色小直徑工件9個（編號10-18）、藍色大直徑工件6個（編號19-24）、藍色小直徑工件6

23、個（編號25-30）。每個工件底部均開有圓孔，小直徑工件可以疊加在大直徑工件上。（6）倉庫門：場地上有2扇倉庫門，機器人必須通過倉庫門進入或者離開倉庫。（7）關鍵點：在場地上共有4個關鍵位置，前3個關鍵點代號分別是55、81、189，關鍵點4選取綠燈亮者所在點（即1組綠燈亮，關鍵點代號96；2組綠燈亮，關鍵點代號95；3組綠燈亮，關鍵點代號94），如圖1中標注紅色圓點處（注意：實際場地上并沒有紅點），當機器人運行經過這些關鍵點時，需要將位置信息上傳給場邊電腦。二、競賽設備技術平臺（一）機器人平臺賽項機器人平臺使用北京中科遠洋科技有限公司的A200型自動機器人平臺，框架大小為600mm×

24、;350mm。A200機器人平臺配備2臺額定電壓24VDC、150轉/分的直流減速電機以及16路巡線傳感器、巡線傳感器信號處理板、主控制板、電機驅動板；提供完整的機器人巡線算法以及運行控制程序，可以依靠地面白條實現在比賽場地全場范圍內的運動、定位；主控制板提供充足的I/O接口，可以供參賽隊使用。機器人平臺的所有技術全部向參賽隊開放。機器人平臺主要作為參賽機器人的運動底盤，參賽隊根據大賽任務的要求，在此平臺上進一步設計制作各種抓取、投放機構，利用機器人平臺提供的主控制板和編程算法實現整體機器人的控制。（二）比賽用器材1.6米*8米的比賽場地：數量2；2.貨架：雙面貨架2個，單面貨架1個；3.裝配

25、臺：采用有機玻璃，數量4。4.工件：采用尼龍，數量30，其中紅色大型（直徑80mm）9個，紅色小型（直徑60mm）9個，藍色大型6個，藍色小型6個。5.交通燈：3組，每一組包括1個交通燈座和2個交通燈（紅綠各1個）。6.交通燈控制器：1個。7.交通燈門框：采用鋁合金型材，數量1。8. 倉庫門：采用鋁合金型材，數量2。9. 耗材：30mm寬的單面膠（白條）、紅色貼紙。10.監控軟件：1套，監控軟件采用北京中科遠洋科技有限公司開發的ZK3D-RObotCAD1.0版機器人狀態實時監控軟件，軟件安裝在場邊電腦上，由裁判操作，向機器人下發比賽任務，采集并顯示機器人發來的信息，軟件使用VS2008.NE

26、T開發平臺，參賽隊需要將機器人運行的信息上傳給場邊電腦，機器人與場邊電腦監控軟件之間的通訊程序由參賽隊根據公布的通訊協議編寫，機器人與場邊電腦監控軟件之間的通訊協議見附件11.測試儀器：臺式電腦、優利德萬用表、優利德示波器（含頻率計）。12.精密電子秤1臺：最大稱重100kg，精確到小數點后2位。 “2012年全國職業院校技能大賽”高職組機器人賽項須知一、參賽隊須知1.參賽隊選手在報名獲得確認后，原則上不再更換，如籌備過程中，選手因故不能參賽，所在學校需出具書面說明并按相關參賽選手資格補充人員并接受審核；競賽開始后，參賽隊不得更換參賽選手，允許隊員缺席比賽。2.參賽隊自帶計算機、競賽設備、設備

27、附件和工具等，但不能使用存在不安全因素的工具；大賽統一提供每隊一路電源，提供一定數量計算機和儀器設備作為參賽隊應急使用。3.參賽隊使用的所有機器人及部分工具自己用貨運卡車運到承辦校；也可以裝在木質包裝箱內，使用中鐵快運運到承辦校，每個參賽隊最多使用2個包裝箱，包裝箱尺寸限制在2米（長）×1米（寬）×1米（高）內，并張貼帶有參賽隊自己印記的封條。 4.各參賽隊需要與當地中鐵快運聯系機器人發貨時間，機器人包裝箱必須在指定時間運抵承辦校，若不能及時運到，由此產生的后果由參賽隊自己承擔。5.參賽隊在規定的時間將機器人從包裝箱或者貨運卡車上運到比賽安裝工位，在安裝工位上組裝、調試機器

28、人。6.正式比賽前，各參賽隊應在規定的時間段按照比賽順序進入正式賽場試運行。入場前，參賽隊的所有機器人必須先在規定的位置稱重，經大賽執行組確認的電子秤所得出的結果為唯一認可的結果，參賽隊與裁判員一起簽字確認稱重結果，若參賽隊所有機器人總重超過50.00公斤，則不得入場。7.參賽隊攜帶機器人到達比賽場地后，必須服從工作人員指揮。8.參賽隊入場后，參賽隊員必須檢查確認大賽賽項組委會提供的比賽器材，并調試其機器人，在調試期間，裁判會檢查參賽隊是否使用了指定平臺，對平臺的修改是否符合規程的規定；參賽隊必須向裁判展示機器人的所有功能、動作，并由裁判詳細檢查是否超過規程允許的尺寸范圍。9.正式比賽，參賽隊

29、每次入場時，參賽隊所有機器人需要再次稱重，參賽隊與裁判員一起簽字確認稱重結果，若參賽隊所有機器人總重超過50.00公斤，則不得入場。10.每場正式比賽前，有一個3分鐘準備時間，前2分鐘，參賽隊將自己的所有機器人搬入啟動區，放置好本隊的機器人，打開機器人的電源，與裁判電腦和交通燈控制器上的ZIGBEE模塊組網，參賽隊員退出場外；后1分鐘，裁判通過上位機向機器人發布比賽任務；準備時間結束，主裁判吹哨，裁判向機器人發送啟動指令，比賽正式開始。機器人全部啟動后，2名參賽隊員站在主裁判身邊。11.每場比賽結束后，參賽隊與裁判員一起簽字確認比賽結果。12.參賽隊對大賽組委會以后發布的所有文件都要仔細閱讀，

30、確切了解大賽時間安排、評判細節等，以保證順利參加大賽。13.對于本規則沒有規定的行為，裁判組有全權做出裁決。在有爭議的情況下，裁判的裁決是最終裁決，任何媒體資料都不做參考。14.對規則的任何修改將由組委會以“常見問題FAQ”的形式發布。15.鼓勵所有參賽隊以自己的方式裝飾自己的機器人。16.競賽所用的平臺統一由賽項組委會及主辦方提供，不得使用非指定平臺，如有違反，以舞弊論處，取消該隊參賽資格。17.本規程中未說明的道具重量和尺寸的允許誤差均為±5%。18.本競賽項目的解釋權歸大賽組委會。二、指導教師須知1.每個參賽隊可配主、副指導教師各一名，指導教師經報名、審核后確定，一經確定不得更

31、換。允許指導教師缺席比賽。2.在比賽準備階段，指導教師可以對本隊準備的進展進行檢查與督促，給出改進與補救措施的建議，但僅限于口頭，禁止操作任何與比賽有關的工具和設備。3.在正式比賽階段，不允許指導教師上場指導。4.參賽隊員有權選擇或放棄教師指導。三、競賽選手須知1.參賽選手應嚴格遵守賽場規章、操作規程和工藝準則，保證人身及設備安全，接受裁判員的監督和警示，文明競賽。2.選手憑證入場，在賽場內操作期間要始終佩帶參賽憑證以備檢查。3.上場比賽期間，選手禁止攜帶使用通訊工具。4.比賽準備階段時，各參賽隊自行決定分工、工作程序和時間安排，在指定賽位上完成競賽準備工作。5.競賽過程中，因嚴重操作失誤或安

32、全事故不能進行比賽的（例如因所設計的電路板發生短路導致機器人起火的），現場裁判員有權中止該隊比賽。6.比賽準備階段，參賽選手在安裝工位內活動，不得影響其他參賽隊的工作、不得進入其他參賽隊的工作區域，違者取消參賽隊比賽資格。7.參賽選手在安裝工位內修理、調試機器人時，不能破壞準備場地內的任何器材和地面，否則取消參賽隊比賽資格。8.在參賽期間，選手應當注意保持工作環境及設備擺放符合企業生產“5S”的原則。四、賽場管理須知1.競賽現場設現場裁判組，負責監督檢查參賽隊安全有序競賽。如遇疑問或爭議，須請示裁判長，裁判長的決定為現場最終裁定。2.裁判工作實行回避制度。有組隊參加競賽的院校，其教師不得參加裁

33、判工作。3.參賽隊進入賽場，裁判員及賽場工作人員應按規定審查允許帶入賽場的物品，經審查后如發現不允許帶入賽場的物品，交由參賽隊隨行人員保管，賽場不提供保管服務。五、賽場紀律符合下列情形之一的參賽隊，經裁判組裁定后取消其比賽資格：1.不服從裁判、工作人員、擾亂賽場秩序、干擾其他參賽隊比賽情況，裁判組應提出警告。累計警告2次，或情節特別嚴重，造成競賽中止的，經裁判長裁定后，中止比賽，并取消參賽資格和競賽成績。2.競賽過程中，產生重大安全事故、或有產生重大安全事故隱患，經裁判員提示無效的，裁判員可停止其比賽，并取消參賽資格和競賽成績。附件1機器人與場邊電腦通信協議一、適用范圍適用于機器人與上位機之間

34、的相互通訊。二、物理接口 通訊方式：串行RS232傳輸速率：9600字符格式：1個起始位、8位數據位、1位停止位、無校驗。三、幀1.幀結構幀結構如圖所示，每幀內容包括：地址1BYTE，功能號1BYTE，數據nBYTE，校驗2BYTE，通訊幀以HEX碼傳送，有效的數據范圍為00HFFH。地址功能碼數據數量數據1數據nCRC低CRC高2.地址（ADDR）參賽隊機器人的代號，范圍為1-200可設。3.功能號相關命令代碼。4.數據數量數據單元的長度。5.數據根據不同的命令，具體的數據。6.校驗采用CRC校驗四、命令解釋1.下發抓取工件命令幀格式字段值字段說明XXH機器人地址03功能碼 0304H數據長

35、度XX工件編號XX工件編號XX工件編號XX工件編號CRCCRC低字節CRC高字節注：1.每一臺機器人指定4個工件。2.工件編號是從01H-1EH中任意一個。例如：發送：01 03 04 02 03 1D 1E 82 D3 回應：01 A3 04 02 03 1D 1E 9A 73 發送：02 03 04 0A 0B 13 14 B6 16 回應：02 A3 04 0A 0B 13 14 AE B6機器人應答幀格式：字段值字段說明XXH機器人地址A3功能碼 A304H數據長度XX工件編號XX工件編號XX工件編號XX工件編號CRCCRC低字節CRC高字節2.下發裝配臺安裝任務字段值字段說明XXH機

36、器人地址04功能碼 0404H數據長度XX裝配臺1顏色XX裝配臺2顏色XX裝配臺3顏色XX裝配臺4顏色CRCCRC低字節CRC高字節機器人應答幀格式：字段值字段說明XX機器人地址A4功能碼 A404H數據長度XX裝配臺1顏色XX裝配臺2顏色XX裝配臺3顏色XX裝配臺4顏色CRCCRC低字節CRC高字節注：1.裝配任務向每個參賽隊的2臺機器人同時下發。機器人自己協調裝配順序。2.紅色用AAH表示，藍色用55H表示。例如：發送：01 04 04 55 55 AA AA 04 87 回應：01 A4 04 55 55 AA AA 1C 27 發送：02 04 04 55 55 AA AA 37 87

37、 回應：02 A4 04 55 55 AA AA 2F 273.下發啟動命令字段值字段說明XX機器人地址05功能碼 0502H數據長度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字節CRC高字節 機器人應答幀格式：字段值字段說明XX機器人地址A5功能碼 A502H數據長度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字節CRC高字節注：1.啟動：命令高位與低位均為00H。例：發送：01 05 02 00 00 B8 CC 回應：01 A5 02 00 00 9A CC4.機器人實時位置信息上傳（機器人主動發送）字段值字段說明XX上位機地址06功能碼 0602H數據長度XX1#數據（機器人地址）XX2

38、#數據CRCCRC低字節CRC高字節注：1.地址為上位機地址：0F0H。2.1#數據：發送信息的機器人地址 2#數據：地圖上關鍵點的編號。4個關鍵點位置代號37H、51H、5EH（或者5FH、60H）、BDH。上位機應答幀格式：字段值字段說明XX地址（機器人地址）A6功能碼 A601H數據長度XX2#數據CRCCRC低字節CRC高字節注：應答的數據為機器人上傳的2#數據。例如：發送：F0 06 02 01 37 85 1B 回應：01 A6 01 37 A1 BD 發送：F0 06 02 01 51 05 31 回應：01 A6 01 51 21 97 發送：F0 06 02 01 5E 45

39、 35 回應：01 A6 01 5E 61 93 發送：F0 06 02 01 BD 04 BC 回應：01 A6 01 BD 20 1A5.機器人抓取工件后，工件信息上傳（機器人主動發送）字段值字段說明XX上位機地址07功能碼 0706H數據長度XX1#數據（機器人地址）XX2#數據XX3#數據 XX4#數據 XX5#數據XX6#數據CRCCRC低字節CRC高字節注：1.地址為上位機地址：0F0H。2.1#數據：發送信息的機器人地址 2#數據：貨架上存放位置編號，A1-A6、B1-B6、C1-C6、D1-D6、E1-E6 3#數據：抓取的工件編號 4#數據：從RFID中讀取的工件名稱信息。

40、5#數據：從RFID中讀取的工件重量信息。 6#數據：從RFID中讀取的工件基本尺寸信息。 3.機器人每次從貨架上取出1個工件，就實時上傳信息。上位機應答幀格式：字段值字段說明XX地址（機器人地址）A7功能碼 A705H數據長度XX2#數據 XX3#數據 XX4#數據XX5#數據XX6#數據CRCCRC低字節CRC高字節注：應答的數據為機器人上傳的2#-6#數據。例如：發送：F0 07 06 01 A1 01 0A 96 50 DB 78 回應: 01 A7 05 A1 01 0A 96 50 A4 E36.機器人裝配臺安放工件位置信息上傳（機器人主動發送）字段值字段說明XX上位機地址08功能

41、碼 0803H數據長度XX1#數據（機器人地址）XX2#數據XX3#數據 CRCCRC低字節CRC高字節注：1.地址為上位機地址：0F0H。2.1#數據：發送信息的機器人地址 2#數據：裝配臺編號，A1-D2H。（共有A1、A2、B1、B2、C1、C2、D1、D2共8個位置） 3#數據：工件編號，01-1EH。 3.機器人每次將一個工件在裝配臺上安放完畢，就實時上傳信息。上位機應答幀格式：字段值字段說明XX地址（機器人地址）A8功能碼 A802H數據長度XX2#數據 XX3#數據 CRCCRC低字節CRC高字節注：應答的數據為機器人上傳的2#-3#數據。例如：發送：F0 08 03 01 A2

42、 01 1C 0E 回應：01 A8 02 A2 01 20 C0 發送：F0 08 03 02 A1 0F 6D 3A 回應：02 A8 02 A1 0F E5 F4 發送：F0 08 03 02 C2 13 44 03 回應：02 A8 02 C2 13 CC CD 發送：F0 08 03 02 C1 19 C4 F4 回應：02 A8 02 C1 19 4C 3A7.交通燈控制器向機器人下發紅綠燈命令字段值字段說明F4廣播地址09功能碼 0902H數據長度XXH命令高位XXL命令低位 CRCCRC低字節CRC高字節注：1.命令高位：0AH，命令低位：01-03H，分別代表第1-第3組綠燈

43、亮。 2.此命令以廣播形式發送，不需要機器人回應，比賽開始時，將連續發送5次。例如：發送：F4 09 02 0A 01 F0 E9 crc校驗的c程序（全）  /-/ 計算16位CRC函數之一/-BYTE auchCRCHi=/ CRC值的高字節列表0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40

44、, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81,0x40, 0x01, 0xC0, 0x

45、80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,

46、 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x

47、41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,

48、0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,0x40;BYTE auchCRCLo = / CRC值的低字節列表 0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4,0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD

49、, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09,0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD,0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0

50、xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7,0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A,0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE,0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,0x22,

51、 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2,0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F,0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB,0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0x

52、BF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91,0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59,

53、 0x58, 0x98, 0x88,0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80,0x40;BYTE CRC16Hi( BYTE * puchMsg, short usDataLen)/ 得到CRC的高字節BYTEuchCRCHi=0xFF;BYTEuchCRCLo=0xFF;BYTEuIndex;while ( usDataLen- )uIndex = uchCRCHi * puchMsg+;uchCRCHi = uchCRCLo auchCRCHiuIndex;uchCRCLo = auchCRCLouIndex;return ( uchCRCHi );BYTE CRC16Lo( BYTE * puchMsg, short usDataLen)/ 得到CRC的低字節BYTEuchCR