1、實用標準文檔搬運碼垛工作站建模1、創(chuàng)立機器人系統(tǒng)2、創(chuàng)立動態(tài)輸送鏈3、創(chuàng)立動態(tài)夾具4、工作站邏輯連接5、添加10設(shè)置好需重啟6、示教目標點同步到 RAPID7、RAPID 編程文案大全實用標準文檔、創(chuàng)立機器人系統(tǒng)1、創(chuàng)立空工作站2、導(dǎo)入IRB 260機器人模型3、從布局創(chuàng)立機器人系統(tǒng),勾選 Chinese和709-1網(wǎng)絡(luò)文案大全實用標準文檔、創(chuàng)立動態(tài)輸送鏈1、添加輸送鏈并修改位置2、創(chuàng)立600*400*200 的物料并修改位置文案大全實用標準文檔3、添加一個smart組件文件用修改:未保存工作站5 ABB RobotStudio 6 . v -仿真限制器tQRAPID Add-Inf,減去.造

2、臺言讓回物體邊界國表囪一 £i外表迫畀P自建回,從點生成邊界g珥洋殂5導(dǎo)入幾何流-U至部件 .管.三鵬埋件2標e 包建X拉隹外表廣w拉伸的戰(zhàn) ", '修改擊線為以法笠生成直鰻 .CAD班苣要工屆住:sc_軸送鏈應(yīng)用關(guān)閉蜜SC_輸送鏈I布忌I建模限I組成霹侏保存工作站1*組件- - - _ 、 兇里里送送物料_24、添加source組件居住tour<e屬性SourceOrientation (deg)0. 口口 合. 00?Tr sfisi ent00 00分情組件編抽蛆伴象屬性與朝信號和連推設(shè)計干對段組件I 匿1 I文_輸送磁X1. SC一輸送鏈組成屬性與連結(jié)

3、I信卿線的1子對象組件添力嚼件tSourct創(chuàng)立一個圖H瑾件的拷貝文案大全在臨濘仿真過程中燈已創(chuàng)立的復(fù)制對彖進行標記.訪止內(nèi)存錯1郡i發(fā)生.Esecute應(yīng)用美用實用標準文檔5、設(shè)置物料本地原點Ctrl-X&豆越 ctn-t的 CtrlW 也保存為洋文件- %新開與唐紀堂圣 口導(dǎo)出,1問執(zhí).已譽接幾何堞,. 可見*G航目號宜 手設(shè)定為更專修改®b喇卜概言i£昌本地面點二物料|二x應(yīng)用 美用6、添力口 LINEMOVER 和 QUEUE 組件|襦I前南H 未保存工作站*0件IffiSlI SGJ髓縮 X L 密sc_輸送鏈-© 5匚_輸法錯 dF Linsi

4、rMovr 二 Queue/S*nr54fi?怫W4_2組成屬性與隹結(jié)信號和連接設(shè)計子殂融蛆件Smarts牛死加組件Source創(chuàng)隹一個圖形組件的拷貝Li zie ar Nover移動一個對象至1-條線上Queue!iF耒示為對象的隊列,句作為組進行操縱7設(shè)置LINEMOVER屬性文案大全實用標準文檔8、添加面?zhèn)鞲衅鹘M件屬性:;Plan時fi so 乂屬性3Ori gin Gnm)1000 00 目可20 叩一用TT3. 00Axizl gn)o. oo 4|fl5c oa-|o, oo gAxi s2 0).»t-|o.o6-85.CO TjJTEeinsedP art信號日9、設(shè)

5、置輸送鏈不能被傳感器檢測文案大全實用標準文檔Ctrl-XCtrl*C拈雉 Ctrl-V斷開與庫的朝導(dǎo)出,1同區(qū),已迂芨1何愫>檢杳宣三過堂®ucs度改M刪除 Delrfi rt-F叫19松理應(yīng)生WS行產(chǎn)片示I曝弟心地CAD幾何體色外觀費訴理除內(nèi)部幾何體里新創(chuàng)立聊可由博速器稔測U I I10、設(shè)置SCJ俞送鏈的屬性連接文案大全實用標準文檔11、設(shè)置信號連接名sc_輸送鏈組成屆性與連結(jié) 信號和翻I設(shè)計12、添加信號處理組件,用于檢測傳感器下降沿16性LogkGa忸MOT |7力 次要1| 5_輸送鏈X 屬性口 p叱晝1*BPT二酬 | 關(guān)閨Lo進 纏屬 0p輔 InIn輸OuDel

6、ay 空. 0布昌I建旗I喙記；X支未保存工作站卜機械獎署子對領(lǐng)蛆件-42 Mouret它創(chuàng)立一個圖形組件的拷貝I Li ite 32HM over制移動一個對象到-條線上, V Queue表示為對象的隊冽*可作為盥進行操縱二 PlanHSeriiSor面零監(jiān)測對象與平面相交-I、Lo£ic<?ate NUT進著數(shù)字信罵的邏輯運篁13、傳感器下降沿觸發(fā)source進行copy文案大全實用標準文檔14、傳感器與SC輸送鏈的輸由聯(lián)系SC輸送鞋口卞1一,stfirtnr口：# t iLTnutFhHE l門每開:rt送mN 與大 ULt團住摩源時,通信呈L嗝!；柒門行說蒙_*jt&#

7、177;taSf*rlWSdirc*tanlA當 DLV C4>the 曜 ciLitadlU*UH上叫!1口0Tl&*eStJiscrSenserOul口電QILeUELog. cGitf NTTDmpriL.如 rgl 電WT1IipulKLym！,EUkrtpvlWnircf："aarNiUiS3clim 建 O'-1H第孰IvTtiaPi南箝口廣吟|?“t i叩 牖棺 m T11igi .中 刑坪上修 下第15、添加仿真開始結(jié)束組件,用于激活傳感器文案大全實用標準文檔出sc_輸送鏈組咸屬性與連結(jié)信號和連桂設(shè)計子對象俎件Source創(chuàng)立一個圖形組件的拷貝加

8、短而二祠最到一條線上L1XI>everQueue恚示為對象的隊列,可作為組進行操現(xiàn)fl uieS £tisor需那么對象與手面相交LgdGm NJT 進行數(shù)字信號的運糧運算上一SinulatiimEveiits,工_|一傷直開華和信廠園左出的麻沖信之rrr16、添加置位復(fù)位組件,對仿真開始結(jié)束信號進行保持出SC_輸送鏈組成屬性與連結(jié)信號和諄接設(shè)訶子對集期胖.Li0噂封移動一個對象到一條線上Queue表示為對象的隊熨h可作為蛆進行操機 J FlaneSensor fl監(jiān)剜時象與平面相交L5進衿觸空信號的逐揖運苴Siitulali anEents優(yōu)直開始和僖止時發(fā)出的脈;中信怎Lo

9、ri cSRLitcK 設(shè)盤-復(fù)位制定rrr文案大全實用標準文檔17、£ sc_輸送嵯明I 2d,_anJA =七&.金寸TratCW1聞T也的引41上二 =1.工旦 S> t¥- 13型ff?1tffhltt所用整目案西量L1rllAt. PETLhrijTriLapi0(i«t 7HQTIIIicaUL.qEM »TJhiLj-HtSnx '=&Ee «ci.1<riUH3-£>X«jMSWOI"X%小MWmT7i rrjlitid rJti en.t i bHilNI

10、 .遙me G.i d $dlanlAlLcd I bi 1-iil力HUH4 !9meLkf.a艮dida I5.壯必星由bi«*i.HwrTfhNiK*q 機 im 困嚴格T,*|的僧可知sILEu jjj. tDuipul:nI眄 |L talDoftpuEti對方就比SI?期七SwcaRqxE>l>J4K-Fl UHdi4EilMEiMirDldLM"O»Cr«iufl-M-K MShfiM,酎 taMPXUA 閾*修 IRFTIT時u25歲&/1!mEH*qE8b4UI-*Pl kj>fidri4DrSipo.irQv

11、L空麗011TaJgSl» ijI,-" i rZvari*. i rrE v *:« 3L?iu -Sl£*» diWlauIwfrJE7mi;5h-bol*El farf r Ef>>a-JLa<l SlLfiiLchLaE-fekL 1411； it工口 11就j IkTAuIEJLU：fiEljn51T立Up礙瓦父中$PW<B£xtoA«Lijpjajid |£1, :'比慢舐MJVZJim r.M*Tem, "tffS 壬：i| : n -仃1-%1K1卜九18、

12、進行仿真設(shè)定選擇SC輸送鏈進行驗證文案大全實用標準文檔三、創(chuàng)立動態(tài)夾具1、先制作一個吸盤模型,然后設(shè)置成工具,并安裝到機器人法拉盤2、添力口 SMART組件文案大全實用標準文檔I,-J-_ filtu i-k.uuvixauui w,._D盛主代 £CDsS / 卜基主現(xiàn)臉控到國0MD Add ：m 修改泡沖走的檸$E3神杵弓久幾可*雁翠標E國庫西岸就弓u=,=國5叢常生國邊驊W扇迎候I忘記S.沐保存工作站1*啟遼工具tlEl KJLR x金SC三具好組或厘性與彼吉信言加自指論計J對微制件釉崎葉 褊痘M對集3、添力口 ATTACHER 和 DETACHER 組件名s J工具組房I腐性

13、與睜I信號和連接I好二子制軟細件添加第件SmartiSAtt acli&r安裝一個對象Deta.eh&r撤除一個已安裝的對象4、設(shè)置屬性文案大全實用標準文檔屬性;AttacheKipan/n&nggxip&A,:hi IdNcrtllll(jnm)J OO -0.00(|0.00|目二)r emtation (dec)j. LIO 與口,口0 ' 0.00信號Eji ectLt應(yīng)用 Sffi5、添加一個線傳感器組件現(xiàn)要組成屬性與連結(jié) 信號和連接 設(shè)計舔力口組件Atticher 安裝-八對象D«t «.cli»r揖除一個已安裝

14、的對象LineSensor;檢測是否有任何對象與兩點之間的線段相交6、線傳感器設(shè)置屬性文案大全實用標準文檔屆隹 Lin eSen &0T |； X屬性3Start (mm)1505End Qiwn)1505. 00 目QQQ目 1256.00 :Radius gm)4 OOWSenE&cffsrtHt£60=110240_01/Bsi£».SensftdFoiiLt (jnm)0. OO 0 00114.00"信號日應(yīng)用美閑機菰裝青7、設(shè)置吸盤工具不能被傳感器檢測朝57復(fù)制Ctrl-C也存為庫班K,皆開與庫的叵隹可見檢杳律為噎查Sucsl

15、iS/修次鞏械裝皂.孑刪除CA 口幾何文國0 m由傳總S卷測8、把線傳感器安裝到吸盤不更新位置,保持當前位置文案大全實用標準文檔文工具卮,taeker心 De tackery 輸送帶上托卻/裁期1£托盤29、設(shè)置屬性連接三七Ctrli-XSMCtrl*C梏貼Ctrl+V受存為庫文件.斷開與岸的連接受聆鑄 臉及苣 設(shè)定為八 位置指修怖矣?豐屬住Body 1Body 1lRB460_llt)_240_m5匚貓送帶xipanff ST 1.M'&hHQlI4Cul-lL V Llir£LlWQlU10、添加信號及連接文案大全實用標準文檔丁一'n 三一I-

16、MM 如二三 :EH UKSIS#目殖需費日廂據(jù)££工旦L 匚 hucrAjO-tlVdrAltcbrTEwtmt*11、添加信號處理取非和鎖定組件超SC_工具姻成 胸與故I信號和連接源廠子時象組件4加縮件Em白rti苴件重 Alt achrH咕安裝一個對象Dstichsr的拆朦一個已安裝的對象H 9檢測是否有任何對假與兩點之由戡段相交<AWOT以進存薊字信會的邏楫運算12、繼續(xù)信號連接文案大全實用標準文檔皿 L心sc_工具儂鈉信號卷引值Di.g.j fctlDu.lu.t史WIT VI甌r虱上 層彳了 E廿號 ：后遣 口門1/03 w時時云國盾號白后標LliniAn

17、ar£.e>HDqa*11公kKjyacal*甫mi3>ii 以KC力即K：0-tt4C>isr1X4,格MrftrferllHflUdL*E 國LMdi:'DwlarJbBl-Exnn-l BeILvgi dSKL BtekbkalLd & lZJIKLs chChiigl型_LHVicufOR13、添加一個示教物料14、應(yīng)用手動線性驗證SC_工具文案大全實用標準文檔屆性;5C.IS三三2i 未嗎存工吃汨井. 1 1H«D_130i_Ifll&_Da山奧提t(yī) 7,ip -神福R仃茶誕可蒙過dfj All LCBTLi lut rd

18、iW,四、工作站邏輯連接文案大全實用標準文檔五、參考代碼MODULE MainMoudlePERS tooldatatGrip:=TRUE,0,0,200,1,0,0,0,25,0,0.00109327,116.889,1,0,0,0,0,0,0;!吸盤工具數(shù)據(jù)PERS loaddata LoadEmpty:=0.01,0,0,1,1,0,0,0,0,0,0;PERS loaddata LoadFull:=40,0,0,50,1,0,0,0,0,0,0;!有效載荷數(shù)據(jù)PERS robtarget pHome:=1620.00,-0.00,1331.59,1.27986E-06,-0.70710

19、7,- 0.707107,1.27986E-06,0,0,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;!基準點PERS robtarget pActualPos:=1620,-1.87531E-14,1331.59,1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06,0,0,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;文案大全實用標準文檔!實際點PERS robtargetpPick1:=1488.007792464,376.826660408,476.964684195,0,0.707

20、106307,0.7071 07256,0,0,0,1,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;!1路拾取目標點PERS robtarget pPlace1:=-292.446,1263.27,55.4492,0,0.707107,0.707106,0,1,0,2,0,9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09,9E+09;!1路放置基準點PERS robtarget pBase1_0:=-292.446294945,1263.272085268,55.449220723,0,0.707107387,0.707106176,0,1, 0,2,0,9E9,9E9,9

21、E9,9E9,9E9,9E9;! 1路放置0度姿態(tài)PERS robtarget pBase1_90:=-391.976797324,1362.469634994,55.449159414,0,1,- 0.000030621,0,1,0,3,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;! 1路放置90度姿態(tài)PERS robtarget pPick2:=1488.013130905,-358.406014736,476.965039287,0,0.707106307,0.707107256,0,- 1,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtarget

22、 pPlace2:=-317.378,- 1857.99,55.449,0,0.707108,0.707106,0,-2,0,- 1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;PERS robtarget pBase2_0:=-317.378137718,-1857.993871961,55.448967354,0,0.707107745,0.707105817,0,-2,0,- 1,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtarget pBase2_90:=-407.525988074,- 1755.902485322,55.44

23、9282402,0,1,-0.000031217,0,- 2,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS speeddata MinSpeed:=1000,300,5000,1000;PERS speeddata MidSpeed:=2500,400,5000,1000;PERS speeddata MaxSpeed:=4000,500,5000,1000;!搬運速度定義PERS bool bPalletFull1:=FALSE;文案大全實用標準文檔PERS bool bPalletFull2:=FALSE;!邏輯布爾量,拾取后為UE,放置后為FALSEPERS nu

24、m nCount1:=1;PERS num nCount2:=1;!輸送鏈計數(shù)PROC Main()rInitAll;WHILE TRUE DOIF diBoxInPos1=1 AND diPalletInPos1=1 AND bPalletFull1=FALSE THENrPick1;rPlace1;ENDIFIF diBoxInPos2=1 AND diPalletInPos2=1 AND bPalletFull2=FALSE THENrPick2;rPlace2;ENDIFWaitTime 0.1;ENDWHILEENDPROCPROC rInitAll()Reset doGrip;pA

25、ctualPos:,CRobT(tool:=tGrip);pActualPos.trans.z:=pHome.trans.z;MoveL pActualPos,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;MoveJ pHome,MidSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;bPalletFull1:=FALSE;文案大全實用標準文檔nCount1:=1;bPalletFull2:=FALSE;nCount2:=1;ENDPROCPROC rPick1()MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGripWObj:=wob

26、j0;MoveL pPick1,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick1,0,0,400),MinSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;ENDPROCPROC rPick2()MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;MoveL pPick2,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad

27、LoadFull;MoveL Offs(pPick2,0,0,400),MinSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;ENDPROCPROC rPlace1()rPosition1;MoveJ Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;MoveL pPlace1,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;文案大全實用標準文檔GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGr

28、ipWObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;nCount1:=nCount1+1;IF nCount1>20 THENbPalletFull1:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPlace2()rPosition2;MoveJ Offs(pPlace2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;MoveL pPlace2,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;Grip

29、Load LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace2,0,0,400),MidSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;nCount2:=nCount2+1;IF nCount2>20 THENbPalletFull2:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPosition1()TEST nCount1CASE 1:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,0);CASE 2:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600

30、+10,0,0);文案大全實用標準文檔CASE 3:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,0);CASE 5:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,0);CASE 6:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,200);CASE 8:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,200);CASE 9:pP

31、lace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,400);CASE 12:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,400);CASE 15:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+

32、20,400+10,400);CASE 16:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,600);文案大全實用標準文檔CASE 18:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,600);CASE 19:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,600);CASE 20:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite "the Counter of li

33、ne 1 is error,please check it!"Stop;ENDTESTENDPROCPROC rPosition2()TEST nCount2CASE 1:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,0);CASE 2:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,0);CASE 5:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,0);CASE 6:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,200);CASE 7:p