1、AGV自動導引車結構AGV自動導引車簡介AGV是自動導引車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，是指具有磁條，軌道或激光等 自動導引設備，沿計劃好的途徑行駛，以電池為動力，而且裝備平安愛惜和各類輔助機構（例如移 載，裝配機構）的無人駕駛的自動化車輛。通常多分AGV與操縱運算機（操縱臺），導航設備，充 電設備和周邊附屬設備組成AGY系統，其要緊工作原理表現為在操縱運算機的監控及任務調度下， AGV能夠準確的依照規定的途徑行走，抵達任務指定位置后，完成一系列的作業任務，操縱運算機 可依照AGV自身電量決定是不是到充電區進行自動充電。AGV自動導引車是融合了電子技術和機械技

2、術的典型機電一體化產品。隨著各類AGV新產品 不斷開發，AGV自動導引車技術不斷進展，先進的傳感器、電子電力器件、光電器件、運算機、操 縱技術、電池技術、機構學等高新技術功效慢慢地集成到AGV新產品及其系統技術中去，使它的技 術附加值愈來愈大。AGV自動導引車由車體、蓄電池和充電系統、驅動裝置、轉向裝置、精準停車裝置、運動操縱 器、通信裝置、移載系統、和導航系統等組成。AGV自動導引車的引導原理是依照自動導引車行走的軌跡進行編程，數字編碼器檢測出的電壓 信號判定其與預先編程的軌跡的位置誤差，操縱器依照位置誤差調整電機轉速對誤差進行糾正，從 而使自動導引小車沿預先編程的軌跡行走。因此AGV自動導

3、引車行走進程中，需不斷地依照輸入的 位置誤差信號調整電機轉速，對系統進行實時操縱。小車采納兩后輪獨立驅動差速轉向，兩前輪為萬向輪的四輪結構形式。步進電機經減速器后通 過驅動輪提供驅動力，當兩輪運動速度不同時就能夠夠實現差速轉向。AGV自動導引車一一結構AGV自動導引車由車體、蓄電池和充電系統、驅動裝置、轉向裝置、精準停車裝置、運動操縱器、通信裝置、移載系統、和導航系統等組成。產動力系統地標傳感器 F安全感應系統(AGV自動導引車的構架圖)(D車體包括底盤、車架、殼體和操縱室和相應的機械電氣結構如減速箱、電機、車輪等所組成，是AGV 自動導引車的基礎部份。具有電動車輛的結構特點和無人駕駛自動作業

4、的特殊要求。車架經常使用 鋼構件焊接而成，重心越低越有利于抗傾翻。板上常安置移載裝置、電控系統、按鍵、顯示屏等。(2)車架車架是整個AGV自動導引車的機體部份，要緊用于安裝輪子、光感應器、伺服電機和減速器。 車架上面安裝伺服電機驅動器、PCD板和電瓶。關于車架的設計，要有足夠的強度和硬度要求，故 車架材料選用鑄造鋁合金，牌號為6061 ,其中6061質量比較輕，焊接性好。(3)車輪車輪采納實心橡膠輪胎。車體后面兩主動輪為固定式驅動輪，與輪轂式電機相連。前面兩個隨 動輪為旋轉式隨動輪，起支承和平穩小車的作用。(4)載荷傳送裝置AGV的載荷傳送裝置為一平板，其作用為運輸箱體類零件到指定工位。要緊用來裝載箱體類零 件，輸送物料等.(5)驅動裝置驅動AGV自動導引車運行并具有速度操縱和制動能力的子系統。要緊包括電機、減速器、驅動 器、操縱與驅動電路等。驅動系統一樣為閉環方式與開環方式，前者以伺服直流電機為主，后者以 步進電機為主。(6)動力系統蓄電池是目前AGV自動導引車利用的唯一電源。用來驅動車體、車上附屬裝置，如操縱、通信、 平安等。AGV自動導引車周邊設施利用一樣工業電力，依照用途而有不同要求。如充電間頻率發生器、 自動門、運算機室、通信裝