1、綜合測驗(yàn)17班級 座號姓名 分?jǐn)?shù)第1頁，共5頁、選擇題（共15個，每題2分，共30分）1 .在示教器的哪個窗口可以查看當(dāng)前機(jī)器人的系統(tǒng)配置（）A 校準(zhǔn)窗口 B 資源管理器窗口C 系統(tǒng)信息窗口 D 控制面板窗口2 .如圖所示的搬運(yùn)工具，其tooldate設(shè)置最快捷的方式是（）A 直接輸入?yún)?shù)B四點(diǎn)法定義C 五點(diǎn)法定義D6點(diǎn)法定義3 .機(jī)器人通常包含兩大部分：機(jī)器人本體和（）。A感知系統(tǒng)B運(yùn)動系統(tǒng)C控制系統(tǒng)4 .用何種方法定義工件座標(biāo)系（Wo bj ） ?（）A 3 pointsB 4 pointsC 5 point & Z D 4points&X&Z5 . 一臺ABB標(biāo)準(zhǔn)

2、機(jī)器人最多可帶（）外加軸A3 B 4 C 5 D 66 . 數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù) nu m 1為可變量，初始值為 1,在程序運(yùn)行過程中執(zhí)行了 5次num1: = num1 + 1指令，程序指針重置后，num1的值為（）A 1 B 5 C 6 D 以上都不對7 .下面哪種數(shù)據(jù)屬于組合數(shù)據(jù)類型（）A num B string C bool D tool d at a8 .機(jī)器人內(nèi)部傳感器不包括（）傳感器。A位置 B速度 C觸覺 D位移9 .同步帶傳動屬于哪種傳動，適合于在電動機(jī)和高速比減速器之間使用。（）A 高慣性 B低慣性 C高速比 D大轉(zhuǎn)矩10 .工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（）所能承受的最大負(fù)載

3、允許值。A手腕機(jī)械接口處B手臂 C末端執(zhí)行器D機(jī)座11 . RRR型手腕是幾自由度手腕。（）A 1B 2C 3D 412 . IRB2400L型的機(jī)器人的額定負(fù)載為10kg,如果安裝的工具重心方向沿 To o l 0的Z方向偏移200mm后，負(fù)載變?yōu)椋ǎ〢 3kg B 4kg C 5kg D 6kg13 .使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好 ，動作是否正常，同時對電極頭的要求是 （）。A更換新的電極頭B使用磨耗量大的電極頭C.新的或舊的都行14 .步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為（）A滾輪B履帶C連桿機(jī)構(gòu)D齒輪機(jī)構(gòu)15 .以下哪個點(diǎn)在設(shè)置工件坐標(biāo)系時不需要設(shè)置（）A X1B X2C Y1D Y

4、2二、判斷題（共10個，每個1分，共10分）16 . ABB機(jī)器人 Profibus-DP通訊最多支持 256個數(shù)字輸入和 256個數(shù)字輸出（ ）17 .機(jī)器人處于自動模式時，不允許進(jìn)入其運(yùn)動所及的區(qū)域。（）18 .可以用 ABB 機(jī)器人的仿真軟件 Robotstudio來控制實(shí)際的機(jī)器人運(yùn)動（）19 .在 ABB 機(jī)器人示教器的系統(tǒng)信息窗口可以查看機(jī)器人電機(jī)的偏移參數(shù)（）20 .在機(jī)器人的控制面板窗口可以設(shè)置示教器顯示的語言（）21 .在需要對機(jī)器人位置進(jìn)行微調(diào)的時候可以采用增量模式。（）22 .在操作機(jī)器人的時候機(jī)器人的本體是不會相互碰撞的。（）23 .對于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其

5、拉格朗日動力函數(shù) L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。24 .在編程序時只需要考慮機(jī)器人的運(yùn)動軌跡。（）25 .調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時，須隨身攜帶示教器，以防他人無意誤操作。（ ）三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26 .機(jī)器人具有三大特征：、27 .設(shè)定為直角坐標(biāo)系時，機(jī)器人控制點(diǎn)沿 X、Y、Z軸 移動。28 .工業(yè)機(jī)器人按照其機(jī)械手的連接形式可分為 、兩種。29 .工業(yè)機(jī)器人常用的控制器包括 、。30 .機(jī)器人的驅(qū)動方式主要有 、和三種。四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31 .機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究內(nèi)容？32 .簡述灰度傳感器的功能和組成。33寫出下列指令的含義MOV

6、J ; MOVC ; MOVL ; MOVS ; JUMP; CALL ; TIMER ;LABEL ; COMMENT ; RET; INC; SET; IF; END; NOP; DOUT ; WAIT ;34簡述機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)的幾種形式。35寫出ABB 機(jī)器人程序的三種類型五、計(jì)算題（共1 個，每題10分，共 10分）36.設(shè)動坐標(biāo)系 0': u,v,w與固定坐標(biāo)系 0: x,y,z初始位置重合，經(jīng)下列坐標(biāo)變換：1、繞Z軸旋轉(zhuǎn)90°； 2、繞Y 軸旋轉(zhuǎn) 90°； 3、相對于固定坐標(biāo)系平移位置矢量4i-3j+7k 。試求合成齊次坐標(biāo)變換矩陣T。綜合測驗(yàn)17 （參

7、考答案）、選擇題（共15個，每題2分，共30分）題號12345678910答案CACADCDCBA題號1112131415答案ACACC、判斷題（共10個，每個1分，共10分）題號16171819202122232425答案xVxxVVVxXV三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26 .擬人功能可編程通用性27 .平行28 .串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人29 . 單片機(jī) 、PLC 、 工控計(jì)算機(jī)30 .液壓；氣動；電動四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31 .機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：（1）空間機(jī)構(gòu)學(xué)；（2）機(jī)器人運(yùn)動學(xué)；（3）機(jī)器人靜力學(xué)；（4）機(jī)器人動力學(xué)；（5）機(jī)器人控制技術(shù)

8、；（6）機(jī)器人傳感器；（7）機(jī)器人語言。32 .灰度傳感器主要用于檢測地面不同顏色的灰度值。主要由一個光敏電阻和一個發(fā)光二極管組成。當(dāng)無光照時，光敏電阻阻值很大，電流很小；當(dāng)受到光照照射時阻值變小，電流變大。33 .以關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動到示教位置用圓弧插補(bǔ)方式移動到示教位置用直線插補(bǔ)方式移動到示教位置用自由曲線插補(bǔ)方式移動到示教位置跳到指定的標(biāo)簽或程序調(diào)出指定程序停止指定的時間表示跳轉(zhuǎn)位置注釋回到調(diào)用程序在指定的變量值上加1將前一變量的值設(shè)置為后一變量判斷各種條件， 附加在進(jìn)行處理的其他命令之后* ： 表示跳轉(zhuǎn)的目的地宣布程序結(jié)束無任何運(yùn)行進(jìn)行外部輸出信號的ON 、 OFF待機(jī) ， 至外部輸入信號與指定狀態(tài)相符34固定機(jī)構(gòu)、輪式機(jī)構(gòu)、履帶式機(jī)構(gòu)、多足機(jī)構(gòu)、其他運(yùn)動機(jī)構(gòu)35例行程序Routine， 功能程序Funtion， 中斷程序Trap。五、計(jì)算題（共1 個，每題10分，共 10分）36動坐標(biāo)系繞固定坐標(biāo)系z 軸旋轉(zhuǎn)90°， 齊次變換矩陣為0 -10 01000T1=Rot（ z，90）= 00100001動坐標(biāo)系繞固