1、學(xué) 號(hào)：2006003970I廛M商大孕課程設(shè)計(jì)題 目自動(dòng)傳送檢測(cè)裝置 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué) 院計(jì)算機(jī)科學(xué)與信息工程學(xué)院專業(yè) 自動(dòng)化班級(jí)06自動(dòng)化3班學(xué)生姓名陳偉指導(dǎo)教師劉宵惠2009年 6 月 24 日設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)1前言2論文摘要及關(guān)鍵字3控制系統(tǒng)分析原理4I/O分配圖及接線圖5工作流程圖6梯形程序圖7課程設(shè)計(jì)心得體會(huì)8參考文獻(xiàn)9課程設(shè)計(jì)成績(jī)?cè)u(píng)定表 10刖 目自動(dòng)傳送正次品檢測(cè)裝置 是一種高速自動(dòng)化生產(chǎn)線上的正次品自動(dòng)分揀設(shè) 備，其方法是在生產(chǎn)線次品分揀系統(tǒng)接收到次品分揀信號(hào)后，啟動(dòng)3自由度聯(lián)動(dòng)傳送裝置，將與該裝置相連的機(jī)械手快速定位到次品的正上方，并與產(chǎn)品生產(chǎn)線傳送帶保持同速運(yùn)動(dòng)，然后機(jī)械手

2、下降抓取次品、提升并釋放至指定位置，次品 釋放后，通過(guò)3自由度聯(lián)動(dòng)傳送裝置將機(jī)械手復(fù)位， 等待下一輪分揀抓取。其設(shè) 備包括電氣控制和機(jī)械部分；機(jī)械部分包括3自由度聯(lián)動(dòng)傳送裝置和裝設(shè)丁該傳 送裝置上由機(jī)械手臂和機(jī)械手爪組成的機(jī)械手； 電氣控制部分分別與3自由度聯(lián) 動(dòng)傳送裝置和機(jī)械手電連接。本設(shè)備具有準(zhǔn)確性高、成本低廉、通用性強(qiáng)、不破 碎次品、避免造成環(huán)境污染等特點(diǎn)。機(jī)械手的工作原理：機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位 置檢測(cè)裝置等所組成。在PLC程序控制的條件下，采用氣壓傳動(dòng)方式，來(lái)實(shí)現(xiàn) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相應(yīng)部位發(fā)生規(guī)定要求的， 有順序，有運(yùn)動(dòng)軌跡，有一定速度和時(shí)間 的動(dòng)作。同時(shí)按其控制系

3、統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。 位置檢測(cè)裝置隨時(shí)將 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)， 并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制 系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置 ：由于本次課程設(shè)計(jì)時(shí)間較為倉(cāng)促，設(shè)計(jì)中很多東西都簡(jiǎn)單化，例如光電檢出器被放置到5位置以便直接檢測(cè)出正次品后進(jìn)行下一步操作。其中，假設(shè)產(chǎn)品從5位置到6位置的時(shí)間大于機(jī)械手從靜止到抓產(chǎn)品的時(shí)間，并且忽略不計(jì)這段時(shí)間的長(zhǎng)度，且忽略正次品小車裝滿十個(gè)之后換車的時(shí)間。自動(dòng)傳送檢測(cè)裝置 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文計(jì)算機(jī)科學(xué)與信息工程學(xué)院06自動(dòng)化3班陳偉20060

4、03970摘要本課題是自動(dòng)傳送檢測(cè)裝置PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，主要包括自動(dòng)傳送正次品檢測(cè)裝置及機(jī)械手。具體原理是在生產(chǎn)線次品分揀系統(tǒng)接收到次品分揀信號(hào)后，啟動(dòng)3自由度聯(lián)動(dòng)傳送裝置，將與該裝置相連的機(jī)械手快速定位到次品的正上方，并與產(chǎn)品生產(chǎn)線傳送帶保持同速運(yùn)動(dòng)，然后機(jī)械手下降抓取次品、提升并釋放至指定位置，次品釋放后，通過(guò)3自由度聯(lián)動(dòng)傳送裝置將機(jī)械手復(fù)位，等待下一輪分揀抓取。其設(shè)備包括電氣控制和機(jī)械部分；機(jī)械部分包括3自由度聯(lián)動(dòng)傳送裝置和裝設(shè)于該傳送裝置上由機(jī)械手臂和機(jī)械手爪組成的機(jī)械手；機(jī)械手爪的中心位置設(shè)置有攝像機(jī)，電氣控制部分分別與3自由度聯(lián)動(dòng)傳送裝置和機(jī)械手電連接。關(guān)鍵字：自動(dòng)傳送檢測(cè)裝置機(jī)

5、械手次品分揀系統(tǒng)接電氣控制一.控制系統(tǒng)分析原理本課題是自動(dòng)傳送檢測(cè)裝置 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，主要包括自動(dòng)傳送正次品 檢測(cè)裝置及機(jī)械手。次品自動(dòng)分揀方法及設(shè)備，其方法是在生產(chǎn)線次品分揀系統(tǒng) 接收到次品分揀信號(hào)后，啟動(dòng)3自由度聯(lián)動(dòng)傳送裝置，將與該裝置相連的機(jī)械手 快速定位到次品的正上方，并與產(chǎn)品生產(chǎn)線傳送帶保持同速運(yùn)動(dòng)， 然后機(jī)械手下 降抓取次品、提升并釋放至指定位置，次品釋放后，通過(guò)3自由度聯(lián)動(dòng)傳送裝置 將機(jī)械手復(fù)位，等待下一輪分揀抓取。其設(shè)備包括電氣控制和機(jī)械部分； 機(jī)械部 分包括3自由度聯(lián)動(dòng)傳送裝置和裝設(shè)丁該傳送裝置上由機(jī)械手臂和機(jī)械手爪組 成的機(jī)械手；機(jī)械手爪的中心位置設(shè)置有攝像機(jī)，電氣控

6、制部分分別與3自由度 聯(lián)動(dòng)傳送裝置和機(jī)械手電連接。機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程如下圖所示。原位一-下降一-夾緊一-上升一-右移f;左移上升放松下降從原點(diǎn)開(kāi)始，機(jī)械手接到光電檢出器發(fā)出的脈沖信號(hào)后， 下降電磁閥通電, 機(jī)械手下降，碰到限位開(kāi)關(guān)時(shí)，下降停止；同時(shí)接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊， 夾緊后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升，碰到上限位開(kāi)關(guān)后，上升停止；同時(shí)接 通右移電磁閥，機(jī)械手右移。右移碰到右限位開(kāi)關(guān)，右移停止。同時(shí)下降電磁閥 通電，下降碰到下限位開(kāi)關(guān)時(shí)，機(jī)械手松手。松手后，機(jī)械手再經(jīng)過(guò)上升、左移 到原位復(fù)位動(dòng)作，至此，機(jī)械手完成了一個(gè)周期的工作。 機(jī)械手的每次循環(huán)動(dòng)作 均由原位開(kāi)始。二.I/O分配表及接

7、線圖IO啟動(dòng)0000M電動(dòng)機(jī)1000停止0001正品車1001接近開(kāi)關(guān)10002次品車1002光電檢出器0003下降1003下限0004夾緊1004上限0005放松1005右限0006上升1006左限0007右移1007左移1008復(fù)位1009四.梯形程序圖采用步進(jìn)指令完成機(jī)械手的動(dòng)作。19srEPt&s?P On10.03W小下-M0. 04 I I1 1S?OC7（«）下一個(gè)LRlfi- 02fcLK10. Q2* ftF_Qn股.340.0013.0?S04依 041 11 11 11 XILR10- 03下一芋,捏11 11 1k II5TSP：0B課程設(shè)計(jì)心得體會(huì)這

8、次PLC課程設(shè)計(jì)，讓我更加深刻理解了課本的知識(shí)， 并使我熟悉和掌握了 PLC基本指令的使用，掌握了 PLC的I/O分配、程序調(diào)試等。1、 編寫(xiě)程序首先必須把I/O分配表寫(xiě)好。弄活楚哪些信號(hào)作為輸入，哪些 信號(hào)作為輸出，該用什么繼電器，還有什么情況下要用定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器。2、在設(shè)計(jì)機(jī)械手控制中用計(jì)數(shù)器來(lái)實(shí)現(xiàn)定步控制。3、通過(guò)調(diào)試找出問(wèn)題的所在，相應(yīng)的修改程序。在編程過(guò)程中難免會(huì)有不 足之處，因此通過(guò)調(diào)試，再修改程序可以更好實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，讓我很好的鍛煉了理論聯(lián)系實(shí)際，與具體項(xiàng)目、課題相結(jié) 合開(kāi)發(fā)、設(shè)計(jì)產(chǎn)品的能力。既讓我們懂得了怎樣把理論應(yīng)用丁實(shí)際， 乂讓我們懂 得了在實(shí)踐中遇到的問(wèn)

9、題怎樣用理論去解決。在本次設(shè)計(jì)中，我們還需要大量的以前沒(méi)有學(xué)到過(guò)的知識(shí)，丁是圖書(shū)館和 INTERNET成了我們很好的助手。在查閱資料的過(guò)程中，我們要判斷優(yōu)劣、取 舍相關(guān)知識(shí)，不知不覺(jué)中我們查閱資料的能力也得到了很好的鍛煉。我們學(xué)習(xí)的知識(shí)是有限的，在以后的工作中我們肯定會(huì)遇到許多未知的領(lǐng)域，這方面的能力 便會(huì)使我們受益非淺。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，總是遇到這樣或那樣的問(wèn)題。有時(shí)發(fā)現(xiàn)一個(gè)問(wèn)題的時(shí)候，需 要做大量的工作，花大量的時(shí)間才能解決。自然而然，我的耐心便在其中建立起 來(lái)了。為以后的工作積累了經(jīng)驗(yàn)，增強(qiáng)了信心。這次設(shè)計(jì)提高了我的動(dòng)手和動(dòng)腦 能力，更讓我們體會(huì)到了理論與實(shí)踐相結(jié)合的重要性，使我得到了一次用

10、專業(yè)知識(shí)、專業(yè)技能分析和解決問(wèn)題全面系統(tǒng)的鍛煉。 使我在PLC的基本原理以及編程 設(shè)計(jì)思路技巧的掌握方面都能向前邁了一大步.參考文獻(xiàn)劉俊龍機(jī)械工業(yè)出版社1993年。楊斌久劉仁家延邊大學(xué)出版社機(jī)械工業(yè)出版社1995年9月田效伍機(jī)械工業(yè)出版社2006年9月魯遠(yuǎn)棟電子工業(yè)出版社2006年4月1 機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)2 機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)3 機(jī)械設(shè)計(jì)常用元器件手冊(cè)4 電氣控制與PLC應(yīng)用技術(shù)5 « PLC機(jī)電控制系統(tǒng)應(yīng)用設(shè)計(jì)技術(shù)重慶工商大學(xué)課程設(shè)計(jì)成績(jī)?cè)u(píng)定表學(xué)院：計(jì)信學(xué)院 班級(jí):06自動(dòng)化3班 學(xué)生姓名：陳偉學(xué)號(hào):2006003970項(xiàng)目分值優(yōu)秀(100>x > 90)良好(90>x

11、 > 80)中等(80>x> 70)及格(70>x > 60)不及格(x<60)評(píng)分參考標(biāo)準(zhǔn)參考標(biāo)準(zhǔn)參考標(biāo)準(zhǔn)參考標(biāo)準(zhǔn)參考標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)態(tài)度15學(xué)習(xí)態(tài)度認(rèn) 真，科學(xué)作風(fēng) 嚴(yán)謹(jǐn)，嚴(yán)格保 證設(shè)計(jì)時(shí)間并 按任務(wù)書(shū)中規(guī) 定的進(jìn)度開(kāi)展 各項(xiàng)工作學(xué)習(xí)態(tài)度比較 認(rèn)真，科學(xué)作 風(fēng)良好，能按 期圓滿完成任 務(wù)書(shū)規(guī)定的任 務(wù)學(xué)習(xí)態(tài)度 尚好，遵守 組織紀(jì)律， 基本保證 設(shè)計(jì)時(shí)間， 按期完成 各項(xiàng)工作學(xué)習(xí)態(tài)度尚 可，能遵守組 織紀(jì)律，能按 期完成任務(wù)學(xué)習(xí)馬虎， 紀(jì)律渙散，工作作風(fēng) 不嚴(yán)謹(jǐn)，不 能保證設(shè) 計(jì)時(shí)間和 進(jìn)度技術(shù)水平與實(shí) 際能 力25設(shè)計(jì)合理、理 論分析與計(jì)算 正確，實(shí)驗(yàn)數(shù) 據(jù)準(zhǔn)確

12、，有很 強(qiáng)的實(shí)際動(dòng)手 能力、經(jīng)濟(jì)分 析能力和計(jì)算 機(jī)應(yīng)用能力， 文獻(xiàn)查閱能力 強(qiáng)、引用合理、 倜查調(diào)研非常 合理、可信設(shè)計(jì)合理、理 論分析與計(jì)算 正確，實(shí)驗(yàn)數(shù) 據(jù)比較準(zhǔn)確， 有較強(qiáng)的實(shí)際 動(dòng)手能力、經(jīng) 濟(jì)分析能力和 計(jì)算機(jī)應(yīng)用能 力，文獻(xiàn)引用、 調(diào)查調(diào)研比較 合理、可信設(shè)計(jì)合理， 理論分析 與計(jì)算基 本正確，實(shí) 驗(yàn)數(shù)據(jù)比 較準(zhǔn)確，有 一定的實(shí) 際動(dòng)手能 力，主要文 獻(xiàn)引用、調(diào) 查調(diào)研比較可信設(shè)計(jì)基本合 理，理論分析 與計(jì)算無(wú)大 錯(cuò)，實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù) 無(wú)大錯(cuò)設(shè)計(jì)不合 理，理論分 析與計(jì)算 有原則錯(cuò) 誤，實(shí)驗(yàn)數(shù) 據(jù)不可靠， 實(shí)際動(dòng)手 能力差，文 獻(xiàn)引用、調(diào) 查調(diào)研有 較大的問(wèn) 題創(chuàng)新10有重大改進(jìn)或 獨(dú)特見(jiàn)解，有 f實(shí)用價(jià)值有較大改進(jìn)或新穎的見(jiàn)解，實(shí)用性尚可有一定改進(jìn)或新的見(jiàn)解有一定見(jiàn)解觀念陳舊論文(計(jì)算書(shū)、圖紙) 撰寫(xiě) 質(zhì)里50結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn)，邏 輯性強(qiáng)，層次 清晰，語(yǔ)言準(zhǔn) 確，文字流暢， 完全符合規(guī)范 化要求，書(shū)寫(xiě) 工整或用計(jì)算 機(jī)打印成文； 圖紙非常工 整、清晰結(jié)構(gòu)合理，符 合邏輯，文早 層次分明，語(yǔ) 言準(zhǔn)確，文字 流暢，符合規(guī)