1、moog伺服閥d660系列速度/壓力控制卡(d122-034-017c)調試指導手冊編制：海天科技部日期：2004.3.5以下為di22-034-017c閥卡實樣圖個電阻均需調節(jié)）2i 50監(jiān)控區(qū)（其屮5個紅燈為動作邏輯指示）跳線區(qū)3-ioasos msazn -: 9【ezzn i ik一.對d122-034-017c閥卡功能的一些說明:1. 在對閥卡的調試過程中，和調試人員相關只有三個部分，包括調試區(qū)（r1-r16 共16個電阻）、跳線區(qū)（j1-j23共23個跳線）、監(jiān)控區(qū)（tp1-tp17共17個監(jiān) 控腳和5個邏輯指示燈）2. 調試人員調試工作要解決的問題包括以下幾個方而：開環(huán)射退速度控

2、制調節(jié)保壓壓力控制調節(jié)注射速度控制調節(jié)注射壓力控制調節(jié)背壓壓力控制調節(jié)3.可調電阻功能說明（r1-r16）r1：最大注射實際速度調節(jié)r2:壓力傳感器零點（最小值）校止r3:壓力傳感器量程（最大值）校正r4: 10%壓力平衡線性校正（需反復調整至最優(yōu)）r5: 90%壓力平衡線性校正（需反復調整至最優(yōu)）r6:注射速度比例（p）増益調節(jié)r7:注射速度積分（i）増益調節(jié)r8:保壓壓力比例（p）増益調節(jié)r9:保壓壓力積分（i）増益調節(jié)r10:背壓壓力比例（p）r11:背壓壓力積分（t）r12:背壓信號偏置調節(jié)増益調節(jié) 増益調節(jié)r13:射退速度信號偏置調節(jié)(15-100 ms)調節(jié)r14:調節(jié)保壓壓力控制

3、積分（i）增益延時時間r16:注射壓力限制（t）增益調節(jié)r15:注射壓力限制（p）增益調節(jié)4監(jiān)測點功能說明（tp1-tp17） tp1:設定速度模擬量監(jiān)控（0 - +10v） tp2:實際反饋速度模擬量監(jiān)控（0 - +10v） tp3:設定壓力模擬量監(jiān)控（0 - +10v） tp4:實際反饋壓力模擬量監(jiān)控（0 - +10v） tp5:位置傳感器正向輸出監(jiān)控（0 - +10v） tp6:位置傳感器反向輸出監(jiān)控（0 - -10v） tp7:監(jiān)測可調電阻r2:（壓力傳感器零點調整點） tp8:監(jiān)測r4調整壓力10%平衡輸出 tp9:監(jiān)測背壓壓力信號偏移電壓（-15v - +15v） tp10:監(jiān)測r

4、13射退速度信號偏移調節(jié)點 tp11:監(jiān)測伺服卡給伺服閥的電壓信號（-10v - +10v） tp13:模擬量信號地 tp14: moog壓力傳感器（5v）電源監(jiān)測點 tp16:伺服卡向外輸出的-15v電壓點 tp17:伺服卡向外輸出的+15v電壓點5. 跳線設置點功能說明 j1：沒有用處 j2:沒冇用處 j3:保壓壓力控制積分t”增益時間常數：x3 j4:保壓壓力控制積分“i”增益時間常數：x2 j5:保壓壓力控制積分“t”增益時間常數：xi j6:保壓壓力積分“i “增益選擇（插上紅蓋后表示不要積分“i “增益） j7 + j8:注射壓力限制選擇開（注射壓力限制起作用） j9 + j10:

5、注射壓力限制選擇關（注射壓力限制不起作用） j11：注射速度輸出增益選擇（范圍:1 - 20） j12:注射速度輸出增益選擇（范圍：1 - 40） j13 + j23:注射動作行程采用線性電了尺 j14 + j22:注射動作行程采用脈沖發(fā)生器（像編碼器等） j15:速度輸出偏置補償 j16 + j17:適用于moog壓力傳感器（350 bar） j18 + j19:適用于moog壓力傳感器（210 bar） j20 + j21:適用于滿量程為+5 or +10v壓力傳感器6. 動作邏輯指示燈功能說明動作邏輯指示燈總共有5個，以r1-r16自上至下方向依次為d1-d5第一個d1燈亮表示注射動作邏

6、輯通了 第二個d2燈亮表示保壓動作邏輯通了 第三個d3燈亮表示背壓動作邏輯通了 第四個d4燈亮表示射退動作邏輯通了 第五個d5燈亮表示伺服閥處于過載狀態(tài)（調試人員可以忽略不見）二.調試前需要準備的工作和儀器注塑機在裝上普通方向閥試車時應該校正完相關參數，機器動作正常裝上moog伺服閥吊上標準塊 裝上料斗并準備好pp料 準備示波儀、外用表、調試專用連接夾頭、電源插座、手電筒、螺絲刀等 注塑機的相關參數：注射油缸最高設計壓力（bar）注射最快設計速度（mrn/s）、注射最大設計行程、壓力傳感器最高壓力等級三.調試開始及步驟每次更換和安裝v/p卡后，必須按以下12個步驟依次進行步步步步步步步步步步

7、二 步 -二三ihi-五六七八九卜十十 第第第第第第第第第第第第 第:設置跳線:貝體調試両檢杳:注射、射退動作試運行:伺服閥零位調整:射退速度調整:壓力傳感器校正（零位&量程）:保壓壓力調試:保壓壓力調整優(yōu)化:注射速度校正和優(yōu)化:注射壓力限制優(yōu)化步：背壓壓力優(yōu)化步：零背壓壓力優(yōu)化:設置跳線1. 對所有海天的注塑機而言，調試前跳線跳完后只有以下兩種： ji、 j2、 j4、 j6、 j9、 j10、 jll、 j13、 j20、 j21、 j23 ji、 j2、 j4、 j6、 j9、 j10、 j12、 j13、 j20、 j21、 j23那么調試人員如何來區(qū)分以上兩種跳線呢？方法很簡

8、單：調試人員可以根據以下 公式來估算：注射最大設計行程x注射最快設計速度=注射時間如果注射時間小于4. 4秒，那么選擇第種跳線如果注射時間大于4. 4秒，那么選擇第種跳線以上是調試前的跳線狀態(tài)，那么在調試全部完畢后，其對應的跳線狀態(tài)如下: （調試人員調完后應檢查是否是以下狀態(tài)，如果不對，那么調試肯定冇問題） ji、j2、j4、j7、j8、jlk j13、j20、j2k j23 ji、 j2、 j4、 j7、 j8、 j12、 j13、 j20、 j21、 j23第二步：具體調試前檢查調試前，請檢查以下信號：v/p卡24vdc電源,端子20為24v,端子24為0v取下伺服閥插頭，伺服閥插頭孔a為

9、24v,孑lb為0v關掉馬達，分別給4個邏輯信號（注射、保壓、預塑、射退）強制輸出，檢 查對應的邏輯燈d1、d2、d3、d4分別發(fā)光，確認信號接線正確 關掉馬達，檢查v/p卡上速度和壓力模擬量指令信號：強制輸出最大速度， 其對應模擬量電壓應為+10v；強制輸出最大壓力，其對應模擬量電壓應為+10v,多次改變控制器的輸出指令來檢查其對應的模擬量電壓值，主要是 確認控制器指令輸出線性是否良好，同時確認v/p卡是否接收信號良好。 檢查位置尺反饋信號，注射吋位置尺反饋的電壓值（位置）應該由大變小第三步：注射、射退動作試運行第一種情況：（正常情況）1. 在正常情況下，前面兩步工作完畢后，調試人員就可以進

10、行手動注射和射退 動作（控制器上的相關參數要設定好）。2. 調試人員在控制器上設定射退動作50bar壓力，20%流量，并用萬用表連接測 量tp11 （ + ）和tp13 （-）兩腳間的電壓3. 手動按下射退按鈕，并逆時針旋轉r13,調試人員會發(fā)現不斷逆時針旋轉r13 時給定伺服閥的信號（tp11, tp13）間的電壓將增大至+10vdc,而且同時射退速度 逐漸加快。相順吋針旋轉r13,調試人員會發(fā)現不斷順吋針旋轉r13吋給定伺服閥 的信號（tp11, tp13）間的電壓將逐漸減小，而且同時射退速度逐漸變慢。注意:如果不斷順時針旋轉r13時,給定伺服閥的信號（tp11, tp13）間的電壓 將出

11、現負值，而月冇可能會出現注射動作，這是正常現彖。4測試成功后，調試人員應調節(jié)r13,使射退動作正常并保持一定的射退速度， 便于后續(xù)工作。第二種情況：（不正常情況）1. 手動按卜一射退按鈕，并逆時針旋轉r13,假如逆時針旋轉r13機器做注射動 作，那么調試人員應該把伺服控制卡底座上的18腳（線號411）和16腳（線號410） 接線進行對換。2. 接線對換后調試人員再重復進行第一種情況的步驟來測試和確認。做完以上動作后，調試人員做手動注射動作并注射到底，同時拔下伺服閥上的控 制接頭（伺服卡和伺服閥間的連接控制線），之后，調試人員做手動預燃動作（低 速）讓螺桿吃料，這主要目的是在后續(xù)的調試吋，避免螺

12、桿受損。之后再把伺服 閥上的控制接頭插上。第四步：伺服閥零位調整1. 任何一臺機器均要進行伺服閥零位調整2. 旋開伺服閥上的零位調節(jié)螺蓋.3 做射退動作并完全射退到底4. 用連接線把tp11與tp13短接，這是為了使伺服閥芯處于屮位，并且能冇效防 止任何來自于v/p給伺服閥的干擾.5. 調試人員設定好參數，使做注射動作時系統(tǒng)供給注射動作的實際油壓-直保 持最大油壓（如普通機為140bar）6. 手動按下注射按鈕，同時順時針旋轉伺服閥零位調節(jié)電阻一直到開始出現緩 慢的注射動作，然后逆時針緩慢旋轉伺服閥零位調節(jié)電阻一直到注射動作完全 停止（以面板上注射位置尺數據不再變化為準）7. 調整結朿，斷開t

13、p11與tp13間的短接線，并旋上伺服閥上的零位調節(jié)螺蓋.第五步：射退速度調整調整射退速度時，調試人員要根據具體的油路設計分以下兩種情況進行： 第一種情況:如果射退腔直接是由蓄能器供油的，那么調試人員在控制器上設定射退流量為 0%,設定壓力為最大值，手動按下射退按鈕，并逆時針旋轉r13,調試人員會發(fā) 現機器冇射退動作，緊接著馬上順時針旋轉r13, 直調試到射退速度逐漸變慢 停止（以面板上注射位置尺數據不再變化為準），這樣射退速度調整結束。之后 調試人員通過設定射退速度分別為10%, 40%, 70%, 99%后再動作，觀察動作是 否正常，如果正常，結束這個步驟，可以進行下一步調試。第二種情況：

14、如果射退腔是通過三通比例（pq閥）供油的，那么調試人員在控制器上設定射 退流量為0%,手動按下射退按鈕，并逆時針旋轉r13完全到底即可（完全拉開 閥芯，僅受pq控制）。之后調試人員通過設定射退速度分別為10%, 40%, 70%, 99%后再動作，觀察動作是否正常，如果正常，結束這個步驟，可以進行下一步 調試。第六步：壓力傳感器校正（零位&量程）1. 校正壓力傳感器零位 關閉馬達，將tp11與tp16用短接線短接（使注射腔和系統(tǒng)油路連通），若 有蓄能器的機器要把蓄能壓力放光，確保注射腔內的油壓為零 用力用表表頭測量tp4和tp13間的電壓 調節(jié)r2直到tp4利itp13間的電壓為0v

15、將tp11與tp16短接線斷開2. 校正壓力傳感器量程啟動馬達，并注射到底 將tp11與tp16用短接線短接（使注射腔和系統(tǒng)油路連通） 用萬用表表頭測量tp4和tp13間的電壓 調試人員通過操作設定控制器，使注射腔壓力升為最大注射壓力并保持住（如普通機一般為140bar）,調試人員可以通過注射腔壓力表來確認這個壓 力值情況 調節(jié)r3直到tp4和tp13間的電壓為+10v 將tp11與tp16短接線斷開注意：如果調試人員發(fā)現壓力傳感器零位和量程的校止無法實現，那么很有可 能是壓力傳感器的接線有問題，此時請糾止電路后再進行調試。第七步：保壓壓力調試這一步主要是來校正最小和最大壓力的平衡（相當于校線

16、性）1. 逆時針旋轉r8到底（當調試人員感覺到有噠噠的聲音時，表示已經旋轉到底）2. 然后，順時針旋轉r8六圈（注意：止好要6圈）3. 注射到底4. 用萬用表表頭測量tp4和tp13間的電壓5. 機器上保壓壓力設為最大壓力的10% （普通機相當于14bar,控制器壓力模擬 量輸出應為1.0v）,保壓時間為30秒，流量為30%6 調試人員手動按注射按鈕并使系統(tǒng)立刻進入保壓狀態(tài)7調整r4點直到tp4和tp13間的電壓為+1.0v （同時觀察壓力表反應）8. 機器上保壓壓力設為最大壓力的90% （普通機相當于126bar,控制器壓力模擬 量輸出應為9. 0v）,保壓吋間為30秒，流量為30%9. 調

17、試人員手動按注射按鈕并使系統(tǒng)立刻進入保壓狀態(tài)10. 調整r5點直到tp4和tp13間的電壓為+9.0v （同時觀察壓力表反應）11重復第5步到笫10步，反復調整至最優(yōu)（至少重復3次）12.拔掉j6跳線腳上的紅帽放入調試人員的工具箱內第八步：保壓壓力調整優(yōu)化1. 逆時針旋轉r9和r14到底2. 設定多段保壓壓力如：30%, 60%, 90%, 60%, 30%,保壓時間各1秒，流量均 為30%3. 用示波器的a通道連接壓力指令tp3和tp13；用示波器的b通道連接實際壓力反 饋tp4和tp13o示波器最好設定在縱坐標每格2v,橫坐標掃描時間為1秒4 調試人員手動按注射按鈕并使系統(tǒng)立刻進入保壓狀態(tài)

18、5順時針旋轉r8直到剛出現超調（輕微超調高增益將帶來高精度和快響應）， 如果欠調（低增益），順吋針旋轉r9直到出現大的超調（盡量大）6 順吋針旋轉r14直到超調完全消失.注意：這一步主要是比例、積分參數保壓壓力閉環(huán)匹配的過程，調試人員主要觀 察示波器上壓力設定值和壓力實際反饋曲線的跟蹤重疊狀況如何，一般情況下， 調試人員經過反復調試后的效果：保壓動作不會產生震動，曲線跟蹤相當吻合, 幾乎沒有超調和欠調。第九步：注射速度校正1. 逆時針旋轉r6和r7到底2. 設定全行程注射速度全部為99%,注射壓力為最大值，并取消保壓過程3. 用示波器的a通道連接速度指令tp1和tp13；用示波器的b通道連接實

19、際速度反 饋tp2和tp13o示波器最好設定在縱坐標每格2v,橫坐標掃描時間為1秒4 調試人員手動按注射按鈕進行注射，并觀察曲線狀況5 同時調節(jié)r1值和順時針旋轉r6和r7值觀察注射速度設定值和速度實際反饋曲線是否重合，同吋調試人員通過設定的注射行程值和示波器采樣冋來的實際注射時間來計算出最大注射速度,看這個速度是否達到了設計要求。這一步調試起來需耍仔細，難度也比較大。7. 設定多段注射速度如：30%, 60%, 90%, 60%, 30%,注射壓力為最大值，并取 消保壓過程8. 調試人員手動按注射按鈕進行注射，并觀察曲線狀況9. 這吋調試人員可以調節(jié)r7和r6來改變曲線跟蹤情況，重復調整r6

20、和r7直到曲 線吻合比較理想注意：1. 這一步調試過程中,一般以調節(jié)r1和r7為主,r6調節(jié)的幅度比較小。2. 在這一步調試時，要注意一個很重要的數據就是注射停止靈敏度問題，調試 人員可以通過以卞方法測試：在最高壓力下，從99%流量突然剎車到0%流量 時，其位置過沖冇多少。在調試過程屮，要注意這個值，理論上越小越好。3. 調試人員主要觀察示波器上注射速度設定值和速度實際反饋曲線的跟蹤重疊 狀況如何，一般情況下，調試人員經過反復調試后的效果：注射動作不會產生震動，曲線跟蹤比較吻合，最大速度達到設計要求，低速情況卜運行平穩(wěn) 第十步：注射壓力限制優(yōu)化1. 將跳線j9和j10上的紅帽拔下設置在j7和j

21、8跳線上，以使注射壓力限制有效2. 逆吋針旋轉r15和r16到底3. 用示波器的a通道連接壓力指令tp3和tp13；用示波器的b通道連接實際壓力反 饋tp4和tp13o示波器最好設定在縱坐標每格2v,橫坐標掃描時間為1秒4. 調試人員使注射完全到底5. 設置注射壓力分別為30%, 60%, 90%進行分別調試6. 調試人員手動按注射按鈕進行注射，注射到底后注射壓力起壓（非保壓壓力）7. 順時針旋轉r15,用示波器觀察比較設定壓力限制和實際壓力波形狀況基本吻 合，順時針少量旋轉r16減小i增益直到實際壓力超調減少，重復調整r15 / r16直到超調最小化。8. 調節(jié)以上動作很有可能會出現震動情況

22、，調試人員應避免震動出現9. 如果以上動作調試結朿，調試人員做手動射退到整個注射行程的50%,再設置 注射壓力分別為30%, 60%, 90%進行分別觀察注射壓力動態(tài)起壓過程的曲線 和穩(wěn)定性，如果有震動情況則再繼續(xù)調試到震動消除（無料情況測試）10. 讓螺桿吃料后，注射座整移前進到底，使噴嘴和標準塊靠緊，調試人員 做手動射退到整個注射行程的50%,11再設置注射壓力分別為30%, 60%, 90%進行分別觀察注射壓力動態(tài)起壓過程的曲線和穩(wěn)定性。如果曲線效果通過則調試通過。（冇料情況測試）第十一步：背壓壓力優(yōu)化1. 為了避免損壞模具，請不要使用實際模具進行背壓調節(jié)，應使用標準塊2. 逆吋針旋轉r

23、10和r11到底3. 注射到底4. 設定背壓壓力為30bar,預塑轉速均為50%,壓力均為70%5. 用示波器的a通道連接壓力指令tp3和tp13；用示波器的b通道連接實際壓力 反饋tp4和tp13o示波器設定在縱坐標每格500mv,橫坐標掃描時間為2秒6. 調試人員手動按預塑7. 調節(jié)r12直到設定背壓和實際背壓波形基本吻合8 順時針旋轉r11減小i增益直到實際壓力有點超調，順時針旋轉r10將減小超 調，重復調整r10 / r119再設定背壓壓力為20bar,預塑轉速均為50%,壓力均為70%,調試人員觀察設 定背壓和實際背壓波形進行調整10.再設定背壓壓力為lobar,預塑轉速均為50%,

24、壓力均為70%,調試人員觀察設定背壓和實際背壓波形進行調整11再設定背壓壓力為5bar,預塑轉速均為50%,壓力均為70%,調試人員觀察設定苗壓和實際苗壓波形進行調整12.再設定背壓壓力為3bar,預塑轉速均為50%,壓力均為70%,調試人員觀察設定背壓和實際背壓波形進行調整第十二步：零背壓壓力優(yōu)化1. 設定背壓壓力為0 bar,預塑轉速均為50%,壓力均為70%2. 用示波器的a通道連接壓力指令tp3和tp13；用示波器的b通道連接實際壓力反 饋tp4和tp13o示波器設定在縱處標每格500mv,橫坐標掃描時間為2秒3. 用萬用表表頭連接tp11 ( + )和tp13 (-)4. 調試人員手動按預塑，觀察設定背壓和實際背壓波形，同時監(jiān)測萬用表電壓 數值的變化5. 再做零背壓預塑過程屮，調試人員會發(fā)現以下兩種狀況：動作正常在儲 料過程中出現螺桿射退現象6. 不管出現哪一種現象，調試人員需要做以下工作來確保零背壓預塑過程的可 靠性：調試人員手動按預塑，觀察設定背壓和實際背壓波形變化以及萬用表 電壓數值的變化，同時微動調節(jié)r2 (定要慢慢調節(jié))，使零背壓預塑過程中 的萬用表電壓數值保持在+2. 0