1、.最新全國青少年機器人等級考試一二級理論復習及試題全國青少年機器人技術等級考試一、二級理論及實操“Robot ”的由來1920 年，原捷克斯洛伐克劇作家卡爾·恰佩克在他的科幻情節劇羅薩姆的萬能機器人中，第一次提出了 “機器人 ”（Robot ）這個名詞 。在捷克語中 ，Robot 這個詞是指一個服役的奴隸。Robota （捷克文，原意為 “勞役 、苦工 ”）Robotnik （波蘭文，原意為 “工人 ”二、機器人發展史人們對機器人的幻想與追求已有 3000 多年的歷史 。“機器人 ”最早是以自動機械裝置或自動人偶的形式出現 ，西方國家將早期的機器人稱之為 automation （自動

2、機）或是 self-operating machine （自行控制機器 ）。1）古代機器人指南車。人類記載的最早的機械裝置。古今注記載黃帝與蚩尤涿鹿之戰所用。春秋時期 ，“公輸子削竹木以為鵲 ，成而飛之 ，三日不下 。”記載于 墨子 .魯問中，是世界上最早的關于空中機器人的記載。記里鼓車 。 漢代，大科學家張衡不僅發明了地動儀 ，而且發明了計里鼓車 。計里鼓車每行一里 ，車上木人擊木馬車鼓一下 ，每行十里擊鐘一下 。春秋時期 ，“公輸子削竹木以為鵲 ，成而飛之 ，三日不下 。”記載于 墨子 .魯問中，是世界上最早的關于空中機器人的記載。記里鼓車 。 漢代，大科學家張衡不僅發明了地動儀，而且發明

3、了計里鼓車。計里鼓車每行一里 ，車上木人擊木馬車鼓一下，每行十里擊鐘一下 。木構水運儀象臺 。 北宋時期 ，蘇頌等人制造了當時世界上最先進的天文鐘 。它由水力驅動 ，能以多種形式表現天體運行 。 它能集觀測天象的渾儀 、演示天象的渾象 、計量時間的漏刻和報告時刻，是一座小型的天文臺根據史料記載 ，三國時期諸葛亮發明了一種用來運送軍用物資的機器人，名為（ ）A.記里鼓車B.指南車C.木牛流馬D.千里船答案：C題型 :單選題? 漏壺 。公元前 1400 年由古巴比倫人發明 ，用水流來計量時間的計時器 。也是歷史上可考據的最早的機械裝置之一 。 公園前 270 年左右，古希臘發明家特西比烏斯改進了漏

4、壺 采用人物造型指針指示時間 。?公元前 2 世紀，亞歷山大時代的古希臘人發明了最原始的機器人 自動機 。它是以水 、.專業學習資料.空氣和蒸汽壓力為動力的會動的雕像，它可以自己開門 ，還可以借助蒸汽唱歌 。?公元前14-17世紀，意大利文藝復興 ，達芬奇作為發明家發明了機器人、機械車 、子母彈、坦克車 、潛水艇 、直升機等超越時代的裝置 。其中達芬奇設計的機器人以木頭金屬皮革為外殼 ，以齒輪為驅動裝置 ，可坐可站 ，頭部能轉動 ，胳膊能揮舞 。? 1662 年，日本人竹田近江發明自動機器玩偶 。? 1737 年，法國雅克沃康松發明機器鴨子 。? 1769 年，匈牙利沃爾夫岡 .馮 .肯佩倫發

5、明土耳其機器人 。?1801 年，法國約瑟夫雅卡爾發明通過穿孔卡片控制的自動織機。? 1822 年，英國查爾斯 .巴貝奇設計了最早的可編程機器 差分機 。? 1893 年，加拿大人摩爾設計了 “蒸汽人 ”“安德羅丁 ”。? 1898 年，塞爾維亞美籍發明家尼古拉 .特斯拉在紐約麥迪遜廣場展示遠程自動化的新發明，一艘無線電遙控船 。? 1927 年，美國西屋公司溫茲利制造了機器人電報箱 。近代機器人 研究始于 20 世紀中期 。 先后出現了三代機器人 。第一代機器人 ：“示教再現 ”型機器人 。 通過遙控操作機器 ，不能離開人的控制獨自運動。只具有記憶、存儲能力 ，按相應程序重復作業，但對周圍環

6、境基本沒有感知與反饋控制能力。（工業機器人）第二代機器人 ：感知型機器人 。隨著傳感技術和信息處理技術的發展第二代機器人按照事先編好的程序對機器人控制 ，能夠獲得作業環境和作業對象的部分有關信息 ，進行一定的實時處理 ，引導機器人進行作業 。 第三代機器人 ：智能機器人 。它具有更完善的環境感知能力 ，而且還具有邏輯思維 、判斷和決策能力 ，可根據作業要求與環境信息自主地進行工作 。能自主行動實現預定目標的高級機器人 。目前正在研究的 “智能機器人 ”屬于第幾代機器人 ？A.第一代機器人 。B. 第二代機器人 。C.第三代機器人 。D. 第四代機器人 。答案 :C題型 :單選題? 1939 年

7、，美國西屋電氣公司制造出家用機器人 ，它由電纜控制 ，可以行走 ，會說話，甚至可以抽煙 ，讓人們對家用機器人更加憧憬 。?1948 年諾伯特維納出版 控制論 ，闡述了機器中的通信和控制機能與人的神經、感覺機能的共同規律 ，率先提出以計算機為核心的自動化工廠。?1954 年美國人喬治德沃爾制造出世界上第一臺可編程的機器人并注冊了專利。這種機械手能按照不同的程序從事不同的工作。.專業學習資料.? 1959 年美國發明家約瑟夫 ·英格伯格和德沃爾制造出第一臺工業機器人 。 隨后，成立了世界上第一家機器人制造工廠 Unimation 公司 。 約瑟夫英格伯格被稱為 “工業機器人之父”。世界上

8、第一臺工業機器人誕生于（ ）A. 德國B. 英國C. 美國D. 日本答案 :C題型 :單選題1966 年 斯坦福大學人工智能研究中心發明了謝克機器人 （ShakeTheRobot ） ，它是第一臺移動機器人，它被賦予了有限的觀察和環境建模能力 ，控制它的計算機要填滿整個房間 。1966 年謝克機器人誕生 ，關于謝克機器人說法正確的是？A. 第一臺潛水機器人B. 第一臺飛行機器人C. 第一臺防水機器人D. 第一臺移動機器人答案 :D題型 :單選題三、重要機器人理論（1）機器人定義機器人是自動控制機器 Robot 的俗稱（自動控制機器 ），包括一切模擬人類行為或思想 、模擬其他生物的機械 。理想中

9、的高仿真機器人是整合了控制論 、機械、 電子、計算機與人工智能 、材料學和仿生學的產物，目前科學界正在向此方向研究開發 。 所以機器人綜合微電子技術 ，自動化控制技術 ，機械學，計算機等學科綜合成果 。2）機器人組成機器人一般由機械本體 、控制系統 、傳感器、和驅動器等四部分組成 。為實現對本體進行精確控制，傳感器應提供機器人本體或其所處環境的信息 ，控制系統依據控制程序產生指令信號 ，通過控制各關節運動坐標的驅動器 ，使各臂桿端點按照要求的軌跡 、速度和加速度 ，以一定的姿態達到空間指定的位置 。 驅動器將控制系統輸出的信號變換成大功率的信號 ，以驅動執行器工作。a.機械本體機械本體 ，是機

10、器人賴以完成作業任務的執行機構 ，一般是一臺機械手 ，也稱操作器 、或操作手，可以在確定的環境中執行控制系統指定的操作 。典型工業機器人的機械本體一般由手部 (末端執行器 )、腕部、臂部、腰部和基座構成 。機械手多采用關節式機械結構 ，一般具有 6 個自由度 ，其中 3 個用來確定末端執行器的位置 ，另外 3 個則用來確定末端執行裝置的方向 (姿勢 )。 機械臂上的末端執行裝置可以根據操作需要換成焊槍 、吸盤、扳手等作業工具 。.專業學習資料.b.控制系統控制系統是機器人的指揮中樞，相當于人的大腦功能，負責對作業指令信息、內外環境信息進行處理 ，并依據預定的本體模型、環境模型和控制程序做出決策

11、，產生相應的控制信號，通過驅動器驅動執行機構的各個關節按所需的順序、沿確定的位置或軌跡運動，完成特定的作業 。 從控制系統的構成看 ，有開環控制系統和閉環控制系統之分;從控制方式看有程序控制系統、適應性控制系統和智能控制系統之分。c.驅動器驅動器是機器人的動力系統，相當于人的心血管系統，一般由驅動裝置和傳動機構兩部分組成。因驅動方式的不同 ，驅動裝置可以分成電動、液動和氣動三種類型。驅動裝置中的電動機、液壓缸、氣缸可以與操作機直接相連，也可以通過傳動機構與執行機構相連。傳動機構通常有齒輪傳動、鏈傳動、諧波齒輪傳動 、螺旋傳動 、帶傳動等幾種類型 。d.傳感器傳感器是機器人的感測系統 ，相當于人

12、的感覺器官 ，是機器人系統的重要組成部分 ，包括內部傳感器和外部傳感器兩大類 。 內部傳感器主要用來檢測機器人本身的狀態 ，為機器人的運動控制提供必要的本體狀態信息 ，如位置傳感器 、速度傳感器等 。 外部傳感器則用來感知機器人所處的工作環境或工作狀況信息 ，又可分成環境傳感器和末端執行器傳感器兩種類型 。前者用于識別物體和檢測物體與機器人的距離等信息 ，后者安裝在末端執行器上 ，檢測處理精巧作業的感覺信息 。常見的外部傳感器有力覺傳感器 、觸覺傳感器 、接近覺傳感器 、視覺傳感器等。機器人主要由 （）組成A.輸入設備B. 輸出設備C. 主控制器D. 以上都是答案：D題型 :單選題CPU 是

13、Central Processing Unit的縮寫形式 ，他相當于機器人的哪個部分（）A 、機器人的手臂B、機器人的軀干C、機器人的感覺器官D、機器人的大腦答案 :D題型 :單選題（3）機器人驅動方式機器人驅動方式 ：電力驅動 、 液壓驅動 ，氣壓驅動 。電機是發電機和電動機的統稱，電機通常分為直流電機和交流電機，交流電機分為異步電機和同步電機兩類 。人們對電機的要求事體積小，高速高精度 。一級：機器人的馬達等輸出設備負責感知環境。.專業學習資料.答案 :錯誤分數 :2題型 :判斷題一級：機器人工作的過程中 ，可以作為能源的有哪些 ？A、汽油B、水C、電D、陽光答案 :A|C|D分數 :4題

14、型 :多選題（4）機器人能力的評價標準1.智能，指感覺和感知 ，包括記憶 、運算、比較、鑒別、判斷、決策、學習和邏輯推理等 ；2.機能，指變通性 、通用性或空間占有性等 ；3.物理能，指力、速度、可靠性、聯用性和壽命等 。4.活動范圍 ：機器人就是具有生物功能的實際空間運行工具 ，可以代替人類完成一些危險或難以進行的勞作 、任務等。機器人能力評價不包括 ？A. 智能B. 機能C. 生物能D. 活動范圍答案 :C題型 :單選題機器人手臂或手部安裝點所能達到的所有空間區域稱為？A. 工作空間B. 最大空間C. 自由度D. 危險空間答案 :A題型 :單選題（5）機器人應用工業機器人 指能自動執行任務

15、的人造機器裝置 ，用以取代或協助人類工作 ， 所以工業機器人具有以下特點 ：1. 對工作環境有很強的適應能力 ，能夠代替人類在有害場所從事危險工作2. 動作準確性高 ，可保證產品質量的穩定性 。3. 能高強度在環境中從事單調簡單的勞動4. 具有很廣泛的通用性醫用機器人 具有特點 ：1. 不能發生錯誤動作2. 非專業人員也可以正確使用3. 對醫生提供有效的幫助4. 可以直接與人接觸軍用機器人 是一種用于軍事領域的具有某種仿人功能的自動機。從物資運輸到搜尋勘探以及實戰.專業學習資料.進攻，軍用機器人的使用范圍廣泛下列機器人中屬于生產制造的機器人是A.服務機器人B. 軍用機器人C.工業機器人D.特種

16、機器人答案 :C題型 :單選題下列那種機器人不是軍用機器人。（）A. “紅隼 ”無人機B.美國的 “大狗 ”機器人C.索尼公司的 AIBO 機器狗D. “土撥鼠 ”答案：C題型 :單選題（6）機器人重要理論1942 年，美國科幻巨匠阿西莫夫在的科幻小說中提出“機器人三大定律 ”：1.機器人不應傷害人類 ；2.機器人應遵守人類的命令，與第一條違背的命令除外；3.機器人應能保護自己，與前兩條條相抵觸者除外。這是給機器人賦予的倫理性綱領。機器人學術界一直將這三原則作為機器人開發的準則。真題：機器人三定律由誰提出 ？A. 美國科幻家艾薩克 ?阿西莫夫B. 喬治 ?德沃爾C. 意大利作家卡洛 ?洛倫齊尼

17、D. 捷克劇作家卡爾 ?恰佩克答案 :A題型 :單選題1969 年 日本的機器人專家森昌弘出了“恐怖谷理論 ”：人形玩具或機器人的仿真度越高，超過95% 人們越有好感 ，但當超過一個臨界點時，這種好感度會突然降低，越像人越反感恐懼 ，直至谷底，稱之為恐怖谷 。正因為如此 ，許多機器人專家在制造機器人時，都盡量避免 “機器人 ”外表太過人格化 ，以求避免跌入 “恐怖谷陷阱 ”。關于機器人 “恐怖谷理論 ”，下面說法正確的是 ？A. 由美國機器人專家提出。B. 人類不喜歡機器人 。 C. 機器人不喜歡人類 。D. 隨著機器人的擬人程度增加 ，人類對它的好感度就會改變。答案 :D題型 :單選題.專業

18、學習資料.最新 Robot機器人期末考試題ROBOT 期末考試題1.機器人的主任務默認名是什么？T_ROB12.解釋本體指令的作用 ：PathAccLim TUREAccMax:=4,TrueDeceIMAX:=4;限制 TCP 路徑加減速度為 4m/s 23.解釋 robotware和 robotstudio的功能區別 。robotware是機器人控制柜中的控制系統robotstudio是 pc 應用程序用于機器人單元的建模，離線創建和仿真軟件4.寫出主流工業機器人的品牌不少于10 個。ABB，酷卡，安川，發那科 ，川崎，那智不二越 ，柯馬，愛普生 ，新松，史陶比爾 ，新時達（ step ）

19、，廣州數控 。5.如何控制機器人運行時的加速度，寫出對應指令例子 。Accset50, 100; 將加速度限制在正常值的50%。Accset50,50加速度與加速度斜面均為50%6.目前在中國市場占有比例最大的四個品牌，寫出中文與英文ABB：Asea Brown Boveri Ltd庫卡：KUKA安川：YASKAWA發那科： FANUC7.簡述機器人控制系統升級的基本步驟。安裝管理器創建系統 ，用網線與機器人控制柜連接 ，將高版本系統下載到控制器8.簡述機器人控制系統降級的基本步驟 。安裝管理器創建系統 ，用網線與機器人控制柜連接 ，將低版本系統下載到控制器9.簡述設定轉彎半徑 zone 參數

20、的一般經驗 。一般系統默認為z100 ，通常使用 z0,fine設定 z 參數時應該小于兩點間距離，一般轉角半徑大于直線距離，具體數值由工藝而定10.機器人運行過程中報轉角錯誤，簡述處理該故障的一般方法。調整轉角半徑 、速度等參數 、調節機器人姿態11.2016 年中國美的公司計劃收購哪家國際著名機器人廠家，對收購事件說說你的看法。德國庫卡 ，12.Io 板掛接在 device 總線上，簡述 io 板的地址確定方法 。.專業學習資料.使用 1248 總線尋址觀察端子 X5 的 612 的跳線，712 腳分別對應 1,2,4,8,16,32。若將 8 腳和 10 腳剪去，則地址為 2+8=10

21、。13.ABB 機器人的 TCP 是什么 ？工具工作點 （默認第 6 軸法蘭盤中心 ）14.是否一定需要創建工作坐標系？簡述創建工作坐標系的意義。不一定。創建工作坐標系可以方便很多，可以明確物件坐標 ，使路徑更精確 。15.簡述在哪些情況下選擇機器人的自動/ 手動運行模式 。調試時候一般選擇手動限速模式自動生產時選擇自動模式16.簡述在哪些手動操作機器人模式下需要指定參考坐標系 ？并說明不同坐標系對手動操作機器人的影響 。線性運動 ，重定位，需要制定參考坐標系不同坐標系 ，正方向不同 ，點的坐標位置不同 ，對機器人的路徑也就不同17.簡述示教器中的速度百分比對機器人運行有何影響？并說明在調試中

22、如何選擇速度百分示教器百分比能夠控制機器人調試階段的速度，精細調試時可以選擇較低百分比便于觀看，大范圍路徑調試時可以選擇較高百分比示教器的速度百分比可控制機器人運行速率。在小范圍且需要高精度時用低速；大范圍，高精度時用高速 。18.IRB120 供電范圍影響 。200600V19.某型號機器人最大有效負載為 20 千克，是否在所有運動范圍內都能提取 20kg ？如不能在哪里可以確定該型號機器人負載范圍 。不能，由于安裝姿態等因素影響會使一些姿態下的負載能力發生變化；可在機器人手冊和光盤上查找到載荷圖。20.簡述機器人的控制系統名稱（請按年代由遠及近寫出 ）。94-96s497-2000s4c2

23、000s4cplusM2000M2004.專業學習資料.當前控制柜 IRC5c控制系統 ：S1，s2， s3，s4，s4c，s4cplus ， m2000 ，m2004 ，IRC5控制柜：M98 ，M2000,M200A,M2004 ，IRC521.簡述什么是工業機器人的系統集成？集成各種相關技術達到某一目的機器人在實際應用中 ，完整的一個系統的調試開發 。22.簡述什么是工業機器人的離線開發？在仿真軟件中進行機器人編程等，不受現場實際條件約束23.簡述離線開發的實際意義 。不受現場條件約束安全 ，方便，快捷，示教點等操作相對實際環境精確快捷24.簡述工業機器人離線開發的常用軟件。Progra

24、mmaker ，Robotart ，robmaster ，robotworks，robcad ， robotstudio ，robomove25.簡述你對國產工業機器人發展前景的看法。我國工業機器人發展由于起步較晚 ，基本還處在產業化的初期階段 ，市場相對比較小 。雖然在近兩年我國工業機器人取得長足發展 ，但是外資品牌仍占有絕大部分的市場 。目前工業機器人已經初步形成以市場換技術的局面 。 在應用的可靠性和性價比上 ，自主品牌與國際品牌相比均處于劣勢 ，國外品牌的利潤空間巨大 ，具有大幅下降的空間 ，所以自主品牌的前景面臨激烈的挑戰 。26.簡述示教器使用過程中的注意事項。輕拿輕放 ，勿碰撞

25、，勿使用尖銳物體滑屏 ，避免被人踩踏電纜 ，定期清潔觸摸屏 ，切勿市容溶劑、洗滌劑清潔 。27.某企業計劃對機器人停產3 個月，機器人維護因注意哪些事項。SMB 電池休眠 ，姿態調整到合適的位置 。所有電機歸到機械位置 ，本體機油更換 。 控制柜清潔 ，控制柜各個部件牢固性檢查 ，示教器功能檢測 ，系統備份和導入檢測等28.機器人控制柜能否像電腦一樣安裝雙系統？可以，裝多個 robotware的版本29.某集成企業準備做弧焊工作站，請給機器人控制柜配置選項。Robotware ARC30.外設信號既可以由機器人IO 控制也可以由PLC控制，簡述你的設計方案 。當外圍信號較少時可以直接將由機器人

26、控制柜中的IO 板，如果信號較多并且復雜的情況下選擇將信號通入到plc 的 IO 板在到機器人控制柜 。.專業學習資料.Perfectbus31.系統集成過程中機器人選項應考慮哪些因素？1. 選項是否合理是否必須 。2.價格32.簡述你對機器人發展的前景的看法 。機器人技術是具有前瞻性 、戰略性的高技術領域 。是實現自動化生產 ，提高社會生產效率 ，推動企業和社會生產力發展的有效手段。保證產品質量 ，提高生產效率 ，同時避免了大量的工傷事故 。因此，在未來機器人的發展是非常可觀的，機器完全取代廉價勞動力是可行的。而我國工業將來的重點發展對象也必將是機器人自動化生產，國內的市場很廣闊 。33.兩

27、臺同型號的機器人備份文件是否可以通用？不可以34.相鄰兩個目標的點 ，某軸的角度范圍變化 >90 °調試中會有什么報警信息 ，如何處理 ？軸配置錯誤 ，可以再兩點之間增加幾個過渡點MoveJ 、 MoveAbsJ 來修改35.某一數字輸出信號被設定為 1，該信號對應的 io 板引腳輸出電壓為多少 ？24V36.示教過程中 ，工具數據選定 tool0 能否可以 ？如果可以 ，調試中會有哪些影響 ？可以，但要注意工藝要求 。如果選定 tool0 ，那么在你新加上工具后 ，TCP 點依然是法蘭盤中心 ，可能會造成工具中心點改變，進而機器人可能會發生碰撞 。37.如果不合理設定工具重心，工具重量等參數 ，機器人運行過程中可能會有哪些現象？運行中報錯 （碰撞，路徑等），機器人運行過程中抖動 ,目標點偏移等 。38.簡述如何選擇 MOVEL,MOVEJ,MOVEABSJ 運動指令 。MOVEL ：將機械臂和外部單元移動至以下目的位置：以恒定編程速率 ，沿直線移動工具的TCP。以相等的間隔 ，沿路徑調整