1、二菱實用定位控制程序案例首先，看這篇文章需要具備定位的基礎知識，知道步進電機怎么通過脈沖去控制的。下面是電機的示意圖，pic通過Y0發脈沖，Y7控制電機的方向。X2是正極限，X4是負極限，X3是原點回歸。YQ是赫沖輸出Y7JE有向控制控制由觸摸屏去控制，控制的功能鍵如下D30|當前值置1)01 # |位置11)22 制# 11)21 升#二 £ 二位置3位置4位置5手動自動* 丿停止M31王轉：M4:反轉M5隙點同011M0是手自動切換開關，M1是啟動按鈕，再自動狀態下，按下M1，電機會走到位置1，再走到位置 2，再走到位置 3，再到4，再到5，然后回到第一步，不斷循環。M2是停止的

2、按鈕， 按下去后動作停止，M3是正轉點動控制,原點回歸啟動，按下原點回歸，電機能夠自動回到原點M4是反轉點動控制,X3。M5是下面我們開始寫程序，先寫手動控制的程序，兩個對應的 轉，把正反極限寫入。M點分別控制輸出正轉和反然后是原點回歸的程序，觸發由M5觸發，由 M6保持自鎖，然后秒是原點回歸完成標志位，當原點回歸完畢后M7會導通，后面的自動控制程序需要在這個條件下才能觸發。把 D8340的位置信息傳送到D30,然后由觸摸屏顯示實際的位置，通過D8345和D8346設定好爬行速度和原點回歸速度。接下來我們在觸摸屏里面輸入的是實際的距離，那么需要進行計算，這里我們需要學習定位的計算相關知識點。我

3、們這里通過之前做好的一個FB塊，通過變址，把對應的5個位置的信息進行計算，計算出實際所需的脈沖數，原本是D20、D22、D24、D26、D28，計算出的脈沖結果保存在D10、D12、D14、D16、D18里面，后面我們通過自動的程序去進行調用。FB塊內部的程序如下，是結合ST語言去編寫的下:DEMUL II E10'f'd 111-II- * k360 1/（ E ，打I 2）'k10;得到D10、D12、D14、D16、D18這幾個位置信息后，下面我們寫定位的順序控制程序，通過 M1按鈕對程序進行啟動，通過D0來記錄動作的步驟，用mov指令把 K1送到D0里面，程序進

4、入第一步：自動第一步，用絕對得指令，讓電機走到D10的位置:NBOSSKI DO DDbA* DJO|bOAK1DQCWOAK3do 1KJOOOAOOCAOOA jM8K3 00DDRVA D14 K1QOO Y000 YD07動作完成 M8029導通，把 K2傳送到DO里面，程序進入第二步，電機走到D12的位置HBO3I11切僭罕- K： 00_| |一L動作完成 M8029導通，把 K3傳送到DO里面，程序進入第三步，電機走到D14的位置動作完成 M8029導通，把 K4傳送到DO里面，程序進入第四步，電機走到D16的位置| /IOA KI DO' j kft DOI IDDBA

5、V Die KJOOD A000A001I1RD18的位動作完成 M8029導通，把 K5傳送到DO里面，程序進入第四步，電機走到DOMS1_ FU8029(DDRVA D18 K1OO0 YDOO YW7MOV KIDO動作完成 M8029導通，把 K1傳送到DO里面，回到第一步，不斷循環。 這一部分的程序需要注意，由于受掃描周期影響（這個需要看課程講解，不然文字解 釋不清楚）上面那些動作需要逆序去寫程序。=ULM3II-dDRVA D18KI 000YLJU一I-MOVDODDRfA Dlfl K1000YOOOT007DOMOVK3MSl-1 IDDRVA DU KIOTOYOOO