1、    機(jī)器人焊接激光傳感器裝夾及調(diào)節(jié)工具設(shè)計    賈瑞燕摘要： 針對機(jī)器人焊接座環(huán)時的焊縫激光跟蹤，設(shè)計了激光傳感器裝夾及調(diào)節(jié)工具，主要由抱箍、橡膠襯墊、第一固定螺栓、第一套環(huán)、連桿、頂絲、伸縮螺桿、第二套環(huán)、第二固定螺栓、連接板等部分組成，通過旋轉(zhuǎn)連桿、伸長或縮短伸縮螺桿、旋轉(zhuǎn)連接板，對激光傳感器進(jìn)行多自由度調(diào)節(jié)，使激光以適合角度和位置掃描焊接坡口，成功獲取跟蹤特征點，實現(xiàn)激光傳感器的有效調(diào)節(jié)和焊縫跟蹤。關(guān)鍵詞： 激光傳感器; 裝夾工具; 自由度調(diào)節(jié); 工具設(shè)計中圖分類號： tg 439.4design of clamping and adjust

2、ing tool of the laser sensor of a robot welding systemjia ruiyan（harbin electrical machinery company limited， harbin 150040，heilongjiang， china）abstract： the clamping and adjusting tool of the laser sensor was designed for arobot welding tracking of stay ring. the tool included hoop， a rubber gasket

3、，a first fixing bolt， a first set ring， aconnecting rod， a jacking screw， a telescopic screw， a second set ring， asecond fixing bolt and a connecting plate. the laser could be used to scan the welding groove with suitable angle and position by adjusting the connecting rod， telescopic screw and conne

4、cting plate. with the change of multiple degrees of freedom， the tracking feature points could be successfully obtained， which proved the feasibility of the adjustment of the laser sensor and weld tracking system.key words：   laser sensor;clamping; adjusting of the degrees of freedom; tool

5、 design0 前言抽水蓄能座環(huán)是一種大型焊接結(jié)構(gòu)件，主要由環(huán)板、固定導(dǎo)葉、蝸殼拼裝焊接而成。環(huán)板和固定導(dǎo)葉厚度大，且均為高強(qiáng)鋼，預(yù)熱溫度需100 以上，焊工不但勞動強(qiáng)度高，且狹小高溫的工作環(huán)境惡劣，采用機(jī)器人替代焊工作業(yè)是制造業(yè)發(fā)展趨勢1。抽水蓄能座環(huán)環(huán)板與固定導(dǎo)葉之間的k形焊縫，適合采用機(jī)器人進(jìn)行焊接2，由于該焊縫為多層多道焊，采用在焊槍前端安裝激光傳感器進(jìn)行尋位和跟蹤3，以實現(xiàn)智能調(diào)節(jié)，保證焊接質(zhì)量4。焊接過程中，不同位置焊縫焊槍角度和焊接方向需進(jìn)行調(diào)整，激光傳感器與焊槍的相對位置也需相應(yīng)調(diào)節(jié)5，以成功實現(xiàn)對焊接坡口的激光掃描，常規(guī)激光傳感器的裝夾工具僅能固定一個工作位置，無法滿足多位

6、置、多角度、多方向的調(diào)節(jié)。鑒于此，設(shè)計了一種焊接機(jī)器人激光傳感器裝夾及調(diào)節(jié)工具。1 焊接場景1.1 坡口形式及焊接要求座環(huán)采用機(jī)器人焊接的位置為上、下環(huán)板與固定導(dǎo)葉之間的焊縫，如圖1所示。其坡口形式為k形，如圖2所示。由于該焊縫處于半封閉空間，機(jī)器人焊接時，需要調(diào)整好姿態(tài)，以避免機(jī)器人與工件之間的碰撞干涉，同時需要保證激光傳感器以合適的角度掃描坡口6，焊接上環(huán)板側(cè)焊縫和下環(huán)板側(cè)焊縫時，也需要調(diào)整一次激光傳感器裝夾位置。1.2 座環(huán)焊接場景設(shè)計根據(jù)焊接要求設(shè)計了座環(huán)機(jī)器人焊接及激光跟蹤場景，激光傳感器置于焊槍行進(jìn)方向一側(cè)，通過裝夾工具固定于焊槍法蘭盤上7，如圖3所示。利用ug軟件對座環(huán)進(jìn)行模型建

7、立，并將建立的模型導(dǎo)入到模擬仿真軟件roboguide中建立仿真工作站，通過模擬仿真軟件的可視化界面驗證了激光傳感器在座環(huán)機(jī)器人焊接過程中裝夾位置的可行性。2 激光傳感器裝夾及調(diào)節(jié)工具設(shè)計2.1 工具設(shè)計及工作原理激光傳感器裝夾及調(diào)節(jié)工具主要由抱箍、橡膠襯墊、第一固定螺栓、第一套環(huán)、連桿、頂絲、伸縮螺桿、第二套環(huán)、第二固定螺栓、連接板組成，如圖4所示。抱箍為兩瓣的u形抱箍，把合固定成整圓;橡膠襯墊為兩瓣結(jié)構(gòu)，墊于抱箍的內(nèi)圓;第一固定螺栓與抱箍為焊接結(jié)構(gòu);第一套環(huán)與連桿為焊接結(jié)構(gòu)，第一固定螺栓與第一套環(huán)通過螺母擰緊固定;連桿為管狀，連桿管壁與頂絲螺紋連接;伸縮螺桿一端插入連桿1535 mm，通過

8、頂絲固定，另一端與第二套環(huán)焊接，第二套環(huán)中心線與第一套環(huán)中心線互相垂直;第二固定螺栓與連接板為焊接結(jié)構(gòu)，第二套環(huán)與第二固定螺栓通過螺母擰緊固定;抱箍抱緊固定于焊接機(jī)器人焊槍法蘭外圓，接觸面墊橡膠襯墊;激光傳感器與連接板固定連接。工作原理為抱箍可繞焊槍進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié);松開第一固定螺栓與第一套環(huán)的連接螺母，連桿可繞第一固定螺栓旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié);松開頂絲，伸縮螺桿可進(jìn)行伸長或縮短的調(diào)節(jié);松開第二固定螺栓與第二套環(huán)的連接螺母，連接板可繞第二套環(huán)中心線旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)。2.2 具體實施方式將工具與機(jī)器人焊槍裝夾固定，將連接板與激光傳感器連接固定，如圖5所示。將機(jī)器人焊槍移動至座環(huán)環(huán)板與固定導(dǎo)葉焊接坡口，并擺至合適焊接角度

9、，適當(dāng)調(diào)松抱箍1抱緊程度，旋轉(zhuǎn)抱箍，使激光傳感器置于焊槍前端，將激光傳感器粗調(diào)至整條焊道焊接過程中不發(fā)生碰撞干涉的位置;打開激光，通過旋轉(zhuǎn)連桿、伸長或縮短伸縮螺桿、旋轉(zhuǎn)連接板，使激光以適合角度和位置掃描座環(huán)環(huán)板與固定導(dǎo)葉焊接坡口，在激光傳感器控制箱顯示屏上成功獲取跟蹤特征點，擰緊該實用新型工具各處螺紋以鎖定位置，從而實現(xiàn)激光傳感器的有效調(diào)節(jié)和焊縫跟蹤。3 結(jié)論（1）傳統(tǒng)機(jī)器人焊接激光傳感器裝夾工具僅有一個固定位置，與焊槍之間的相對位置可調(diào)節(jié)性差，焊槍隨不同位置焊縫變化角度和焊接方向時，激光傳感器無法有效跟蹤坡口。可實現(xiàn)在焊槍周圍360°旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)，適應(yīng)不同焊道的位置、角度和方向變化。（

10、2）通過增加連桿旋轉(zhuǎn)、伸縮螺桿伸縮、連接板旋轉(zhuǎn)3個方向自由度，激光傳感器可以實現(xiàn)多自由度調(diào)節(jié)，更方便的調(diào)節(jié)到最佳跟蹤位置。各自由度通過螺紋連接和擰緊鎖定，操作簡單易行。（3）該工具體積小，不增加激光傳感器外形尺寸，機(jī)器人焊接各姿態(tài)運(yùn)動過程，在保證激光傳感器有效工作的前提下，激光傳感器裝夾工具不與機(jī)器人及座環(huán)工件發(fā)生碰撞干涉，安全可靠。參考文獻(xiàn)1 李榮， 徐富家， 李洪偉， 等. 機(jī)器人激光制造工作站數(shù)字化控制系統(tǒng)設(shè)計j. 焊接， 2020（4）： 42-46.2 張雪健， 毛業(yè)兵， 楊芳， 等. 基于機(jī)器視覺的五軸坡口切割機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計j. 焊接， 2021（2）： 14-19.3 劉釗江

11、， 馬思樂， 戴昊飛， 等. 基于激光傳感器的機(jī)器人自適應(yīng)多層多道焊接j. 焊接， 2020（8）： 26-32.4 林三寶，楊春利，r j beattie.激光焊縫跟蹤在厚壁壓力容器焊接中的應(yīng)用j.焊接，2004（11）：15-18.5 陳仲盛，周強(qiáng)，謝本凱.基于多傳感器的焊槍定位系統(tǒng)的設(shè)計j.焊接學(xué)報，2015，36（8）：105-108.6 王曉東，劉洪乾，吳威.用于焊縫跟蹤的激光掃描測距傳感器的設(shè)計j.焊接學(xué)報，1996，17（3）：183-187.7 呂健，呂學(xué)勤.焊接機(jī)器人軌跡跟蹤研究現(xiàn)狀j.機(jī)械制造文摘焊接分冊，2017（1）：18-25.機(jī)械制造文摘·焊接分冊2021年4期機(jī)械制造文摘