1、RC1208坡口切割機器人空間工作站操作使用說明書哈爾濱飛洋工業自動化技術有限公司E-mail：hrb.beyond電話：真： 錄1安全事項31.1安全須知31.2操作注意事項31.3切割作業安全技術要點31.4設備一般安全注意事項42概述43機械部分說明53.1機器人安裝形式53.2技術參數及規格53.3組成及結構63.4切割機的安裝73.4.1安裝位置的選擇73.4.2設備的基礎73.4.3設備安裝要求74供氣系統說明74.1切割供氣系統原理圖74.2供氣氣源要求84.2.1氧氣84.2.2乙炔84.2.3丙烷、石油液化氣84.3

2、軟管和聯接84.4壓力調節器的調整與維護94.4.1壓力調節器的調整94.4.2故障和維護方法94.5氧氣和燃氣回火防止器94.6切割工藝與維護94.6.1氧氣切割的工藝要點94.6.2割嘴的選擇114.6.3點火與調整火焰124.6.4割炬和割嘴的維護124.6.5點火系統134.6.6基本操作134.6.6.1基本操作過程134.6.6.2如何定位134.6.6.3如何切割144.6.6.4切割缺陷產生的原因及預防和消除方法144.6.6.5預熱火焰的選用:154.6.6.6火焰過弱時會發生以下問題154.6.6.7預熱火焰在切割過程中的作用154.7設備的維護保養154.7.1日常檢查1

3、54.7.2定期檢查164.7.3機器人故障與維護165電氣系統說明175.1電氣系統概述175.2控制系統操作面板175.3操作說明175.3.1開機175.3.2手動動作175.3.3示教操作185.3.4工具定長205.3.5工具定位205.3.6再生（自動運轉）操作215.3.7按鈕站說明211 安全事項1.1 安全須知注意：閱讀并理解本手冊及員工安全守則。注意：該品不可隨意維修，請在需要維修時由有關專業人員負責維修處理。警告：使用和維護自動控制設備可能存在電擊危險，工作人員應該預防可能造成的傷害。警告：注意手應當與危險的運動機件保持距離，全部控制包括手動均可由前控制盤的控制鍵或遙控接

4、口來實現。警告：只有訓練有素的工作人員方可開啟本設備。警告：接通電源后不可碰觸電線或纜線。警告：應避免手足與運動機構接觸可能發生的纏結和傷害。警告：高壓電擊傷人！嚴格按照本手冊程序及安全規定操作本設備。1.2 操作注意事項切割作業是明火操作,又使用易燃易爆氣體,因氣體泄露或操作不當,各類事故時有發生.因此有關人員必須重視安全生產,制訂并嚴格執行安全操作法規和安全生產規章制度.1.3 切割作業安全技術要點1) 切割作業場所必須配備消防裝置,如消防栓、滅火器、砂箱及盛滿水的水桶等。2) 從事切割操作人員必須經三級安全教育,學習并掌握安全操作知識,經考核合格者方能上崗工作。3) 必須嚴格執行電石、乙

5、炔發生器、乙炔瓶、液化石油氣瓶、氧氣瓶等及各種減壓器的使用規則和安全注意事項。4) 進入生產現場必須戴好安全帽和必要的防護用品。5) 切割場所附近不得堆放易燃易爆物品。6) 儲存過原油、汽油或其他易燃易爆液體和氣體的容器或艙室.事先應對其進行清洗。7) 在切割時嚴禁使用漏氣的皮管和割炬等。8) 必須在敷有易燃物或新油漆過的艙室進行切割作業時,事先應取得消防部門的同意,并有消防人員在場監護才能切割。9) 在切割時,應看清周圍環境和風向,并注意人員和易燃物品,以免傷人或引起火災。10) 切割現場必須照明時,照明燈的電壓不超過36V。1.4 設備一般安全注意事項1、操作、維修人員須經培訓上崗，并嚴格

6、遵守操作規程和有關注意事項。2、燃氣總管路應加裝區域回火防止器。3、在廠房中切割機附近應加裝通風設備，以減少和防止切割廢氣污染。4、氧氣和燃氣采用高壓罐裝瓶供氣時，一定要通過減壓器將壓力調到不大于設備氣路所需的壓力值。5、在維修氣路系統時必須事先關閉進氣總閥門。如需焊接等明火作業時需用氮氣吹掃管道，清除管道內殘留的氧氣和燃氣。6、管道、閥門、減壓器和壓力表不能有油污，修理清洗時需用四氯化碳脫脂。2 概述RC1208坡口切割機器人空間工作站，是我公司在原有機器人火焰切割機的基礎上，另配備了輔助切割的設施，使切割可以在一定的區域內全面、順利的完成（見圖2-1），真正實現工作站的功能。首先我們選用日

7、本FANUC公司的M-10iA工業機器人，配備由進口電磁閥和減壓閥組成的切割氣路控制系統，完全在機器人的控制下完成對鋼板的各種二維（如平面）和三維（如坡口）切割作業。RC1208坡口切割機器人空間工作站有兩個工位，一個工位進行加工作業；另一個工位可同時進行裝卸工件和定位。兩個工作臺分別設置有定位柱進行工件的定位，對于較重的工件，可運用帶有萬向球的頂起機構將工件頂起，從而方便、準確地定位。然后再回落到工作臺支撐柱上進行切割作業。火焰坡口切割的操作過程：點火、預熱、切割、自動保證坡口角度、熄火及空程至另一工位的操作過程都是自動完成的。本機具有切割過程中人工干預停車，移出割炬修理割炬、割嘴，并能自動

8、返回原斷點繼續切割的功能。為了使切割變得更加的順利，我公司還為客戶配備照明燈、廢料小車及邊料收集器、安全防護攔等部件。使切割操作過程更加方便、快捷。圖2-1 RC1208坡口切割機器人空間工作站3 機械部分說明3.1 機器人安裝形式本機機器人采用坐式，其左右各有一個切割工位，在一個工位進行加工的同時，另一工位可以卸裝工件。 3.2 技術參數及規格有效切割范圍（長×寬×高 ） 1,200×800×100（mm）兩個工作臺配置角度 180°工作臺高度 592 mm3.3 組成及結構1、機器人安裝采用坐式，其支座高度與兩個切割料架高度相匹配，以求機器

9、人實現最大的加工范圍。2、兩個完全一樣的工作臺在機器人的左右對稱布置，工作臺由穩固的框架和網格料架組成。3、網格料架上有高度一致、均布的座套，可根據需要插上定位柱和錐形支撐柱。定位柱和支撐柱由鑄鐵制造，不易被火焰切割破損。4、重復切割相同的工件，工件的準確定位是至關重要的。對于不同的工件，用戶可根據實際情況設計定位工裝。有時工件大小不足以放置在支撐柱上，用戶可以自制工裝架輔助定位。如圖3-1圖3-1輔助工裝示意圖整個輔助工裝由底座，和支撐構成，將底座定位放置于工作臺上，待切工件放置于目視放料板上，對齊（如圖3-2）后切割。圖3-2 輔助工裝完畢示意圖5、為了方便地移動較重的工件使其準確定位，可

10、以使用輔助料架。輔助料架有42個36的座孔，可安放適當數量的萬向球。通過四通手閥控制輔助料架升起，工件可在上面自由移動并通過輔助定位柱定位，輔助定位柱座孔即萬向球的座孔。落下輔助料架，工件即可定位在工作臺的支撐柱上進行切割作業。應當注意，輔助定位柱需放置在工件回落的前方，防止在工件落至工作臺支撐柱上時輔助定位柱碰動工件；另外還需注意，為防止萬向球在切割火焰下受損，在切割路徑處不應安放萬向球。6、為防止切割殘渣飛濺到工作臺外面，用戶可以選用帶有封閉式擋板的工作臺。每個工作臺上方除有機器人和機器人控制柜方向的固定擋板外，另外兩側設有活動擋板，由氣缸推動開合，其動作由電氣控制完成。7、為方便清理切割

11、過程中落下的殘渣、廢料，兩個工作臺下方各有一臺廢料小車。8、為方便客戶使用還配備照明燈、邊料收集器、安全防護攔等部件。3.4 切割機的安裝3.4.1 安裝位置的選擇1、設備安裝位置附近15m內不應有可引起地基強烈振動的設備（如空氣錘等）。2、設備用電纜、切割用氣路及壓縮空氣管線可通過地溝埋設至設備處；也可使氣路儀表盤距廠房墻壁不少于2m處平行設置，借助墻壁安裝。3.4.2 設備的基礎1、基礎各部尺寸詳見“RC1208地基圖”。2、基礎的制備應在具有一定建筑知識和工作經驗的專業人員指導下進行。3.4.3 設備安裝要求1、機器人安裝基面縱、橫向水平度：±0.2mm/m。2、支撐柱座套上表

12、面縱、橫向水平度：±1.0mm/m。3、懸臂吊、或平衡吊應按技術圖紙進行安裝和施工。注意：地線要求為紅綠相間1.5mm的電纜!4 供氣系統說明4.1 切割供氣系統原理圖圖4-1 切割供氣系統原理圖切割供氣系統由燃氣和氧氣系統組成，氧氣系統又分為預熱氧系統和切割氧系統。供氣系統是由氣源經過壓力調節器、電磁閥、截止閥、回火防止器、割炬和割嘴等組成的系統。供氣系統用來保證穩定供氣和安全供氣。4.2 供氣氣源要求4.2.1 氧氣根據現場條件，可以采用氧氣瓶并聯供氣，也可采用液氧罐和管道供氣，氧氣純度要求99.5以上，供氣壓力為1.21.6MPa。4.2.2 乙炔根據現場條件，可以采用瓶裝溶解

13、乙炔，也可采用管道供氣，供氣壓力為0.10.15 MPa。4.2.3 丙烷、石油液化氣根據現場條件，可以用瓶裝丙烷氣或石油液化氣多瓶并聯，供氣壓力為0.10.15 MPa。4.3 軟管和聯接采用符合GB2550-81和GB2551-81標準的軟管，氧氣管為紅色，燃氣管為黑色。 軟管使用標準的軟管接頭，并用標準不銹鋼卡箍緊固密封。軟管的長度應不影響設備可動部分的正常運動。注意：切勿接錯預熱氧氣和切割氧氣管路的聯接！4.4 壓力調節器的調整與維護4.4.1 壓力調節器的調整本機燃氣、切割氧和預熱氧的壓力調節器均選用美國派克（PARKER）07R315LC1標準型減壓器，接口尺寸1/2，額定進口壓力

14、250PSIG（1.72MPa），最低輸出壓力1PSIG（0.007 MPa）。割炬的進口處壓力即為調節器的出口壓力，由氣路儀表盤的壓力表顯示。調整燃氣、預熱氧和切割氧壓力時，首先打開進氣主控閥門，然后根據割嘴規格和工藝需要調節各自的壓力調節器調節到給定值。注意：切割工作停止后，須把壓力調節器調回至零，使調節彈簧釋放以保持調節器的精度！4.4.2 故障和維護方法故障1：工作時，壓力表表針在調定壓力附近來回擺動。故障原因：減壓閥密封面有水分或局部氧化物附著。維護方法：將閥拆開，用四氯化碳清洗干凈。故障2： 在割炬關閉時壓力增高。故障原因：減壓閥密封面密封不嚴有泄漏。維護方法：將閥打開檢查，清洗密

15、封表面，如有劃痕需研平，必要時需更換密封件。4.5 氧氣和燃氣回火防止器回火防止器，用于防止回火回到管道內，保護設備免于發生事故。回火防止器用久后會因贓物污染造成壓力損失，原則上應每隔半年更換一次。如果已發生回火，則應立即更換，不可重復使用。4.6 切割工藝與維護4.6.1 氧氣切割的工藝要點鋼材的氧氣切割是利用氣體火焰（稱預熱火焰）將鋼材表層加熱到燃點并形成活化狀態，然后送進高純度、高流速的切割氧，使鋼中的鐵在氧氛圍中燃燒生成氧化鐵熔渣同時放出大量的熱，借助這些燃燒熱和熔渣不斷加熱鋼材的下層和切口前緣使之也達到燃點，直到工件的底部。與此同時， 切割氧流的動量把熔渣吹除，從而形成切口將鋼材切開

16、。一般認為適合氧氣切割的鋼材含碳量0.45。影響氣割的主要因素有：1、 切割氧純度的影響 切割氧的純度是影響氣割過程的重要因素，氧氣純度差，不但切割速度大為降低、切割面粗糙、切口下緣粘渣，而且氧氣消耗量增加。通常認為，氧氣純度低于95，就不能切割，而要獲得無粘渣的氣割，氧氣純度需99.5。2、 切割氧的流量大小是影響切割速度的重要因素。3、 在壓力較低的情況下，隨著切割氧壓力的提高，切割速度也提高。但對于普通割嘴在切割氧壓力超過0.4MPa 后，因出現較強的正沖波，使其動量降低，氧流會橫向膨脹而亂流，不但切割速度降低，而且切口加寬，切斷面也變得粗糙。本機選用GKJ3型丙烷快速割嘴，切割氧壓力最

17、高可達0.71.0MPa。4、 切割氧流形狀的影響 切割氧射流（通常稱為風線）見圖4-2形狀對氣割過程也有明顯的影響。風線長且挺直有力，切割效果就好。通常，要求風線盡可能長地保持圓柱形，同時邊界線應清晰，以獲得沿寬度方向上下一致的切口寬度，降低粗糙度和提高切割精度。圖4-25、 切割氧流攻角的影響 氣割時，若把切割氧流相對切口前緣形成以一個攻角（即割炬后傾），可大大加快切割速度和改善切割質量。這是因為切割氧流動量的水平分量使切口前緣金屬獲得充分預熱的緣故。但攻角過大，切割速度反而降低。這是因為氧流動量的垂直分量過分的減少，切割能力降低之故。 6、切割對金屬的要求：（1）金屬可切割的必要條件。不

18、是所有的金屬的適用于氣切割的方法進行加工,只有滿足以下條件的金屬才能順利地實現氣割:金屬能同氧氣發生劇烈的燃燒反應并放出足夠的反應熱。金屬的燃點要低于它的熔點,否則金屬在達到燃點前就被熔化了,達不倒氣割的目的。燃燒生成的金屬氧化物(溶渣)的熔點要低于該金屬的熔點。金屬的熱導率不能太高,如熱導率過高,預熱火焰熱和燃燒反應熱會被迅速導散,使氣割過程不能開始或者中途停頓。（2）切割厚度鋼材的主要要點是: 鋼材上下部受熱不均勻,上部熱,下部較冷,操作不當,切割時往往不能沿厚度方向順利切割,造成切割失敗。 因鋼材厚,燃燒反應沿厚度方向傳播需要相當的時間,同時,切割氧流越往切口下部純度越低、動量減少,使后

19、拖量增大,必須控制好切割速度。見圖4-3 溶渣多,切割氧流排渣能力又被減弱,容易造成在切口底部溶渣堵塞,使正常切割過程遭到破壞。圖4-3（3）提高切割質量的主要途徑：采用高純度氧.切割用的氧氣純度盡可能高于99.5。正確制訂和實際執行切割工藝規程和切割參數(割嘴號碼、預熱火焰功率和火焰性質、切割氧壓力、割嘴高度和切割速度等)。提高號料劃線精度。加強對操作人員的技術培訓和質量意識教育。采用合適的輔助工具盡量采用各種機械切割。保養好切割機器,使切割機經常處于完好工作狀態。采用合適的切割平臺并保持必要的水平度。采取措施減小和防止熱變形。強化生產現場的質量管理。4.6.2 割嘴的選擇我國生產的割嘴目前

20、已自成體系，并已制定了GB5108-85、GB5110-85和JB3174-82等割炬與割嘴標準，在標準中已確定了割嘴和割炬的連接尺寸等。由于割嘴使用條件不同，割嘴種類較多。1、 根據使用燃氣選擇割嘴供切割用的燃氣有乙炔、丙烷、霞普氣、石油液化氣、天然氣和煤氣，由于各種氣體燃燒特性不同，割嘴的結構也不同。因此在選用割嘴時必須根據使用燃氣決定。2、 根據割炬類型選擇割嘴目前我國使用的有兩種割炬，一種為等壓式割炬（30°割炬），另一種為射吸式割炬（45°割炬），因使用割炬不同應選用不同割嘴。常用機用割炬為等壓式割炬。本機選用MC200型機用割炬，配用割嘴為GKJ3型丙烷快速割嘴

21、。3、 GKJ3型丙烷快速割嘴性能參數表割嘴號喉徑mm切割厚度mm切割速度mm/min切割氧壓力MPa燃氣壓力MPa切割氧耗量m3/h10.65-10700-5000.6-0.70.031.2520.810-20600-3800.6-0.70.032.2331.020-40500-3500.6-0.70.033.4841.2540-60420-3000.6-0.70.035.4451.560-100320-2000.6-0.70.037.8461.75100-150260-1400.7-0.80.0410.6872.0150-180180-1300.7-0.80.0413.9082.3180-

22、220160-1200.7-0.80.0418.2092.7220-260130-1100.7-0.80.0424.70103.2260-320110-800.8-1.00.0535.50113.6320-36090-600.8-1.00.0546.40124.0360-40070-500.8-1.00.0562.70注：該表為存在垂直切割參數，故對坡口切割僅供參考。4.6.3 點火與調整火焰本機預熱氧和切割氧均可切換兩級壓力。調整火焰可以分兩步：第一步調整氣路儀表盤，以獲得正確的壓力。調節預熱氧（切割氧），參照壓力表達到所要的的壓力。 例如：對于板厚為20，坡口長度為25的坡口,其工藝規范如

23、下： 切割速度：200/min，割嘴：4#割嘴。參考壓力為：燃氣壓力：0.09 Mpa，預熱氧0.4MPa;強預熱氧0.70.9MPa；低切割氧0.7MPa；高切割氧0.71.0MPa。第二步調整節流閥，以獲得合適的流量匹配。在進行切割之前應預先點火調整節流閥，使火焰為中性焰并使火焰強度達到連續切割的要求，同時又能保證上邊緣熔塌最小。調好后的火焰割嘴風線應成圓柱狀而且挺直。預熱氧和燃氣節流閥一次調整好后就不需要調整了；切割氧節流閥平時則處于完全打開狀態。注意：每次切割前需要檢查預熱焰和切割焰狀態，如不能達到切割標準需要重新調節。4.6.4 割炬和割嘴的維護在示教和一般操作中應注意保護割炬和割嘴

24、不要磕碰受損。要隨時保持割嘴的清潔，如發現積碳堵塞或飛濺物粘結至割嘴上時應及時處理，如不及時處理，不但會影響切割質量還會造成回火現象。如使用中出現回火應立即先關閉燃氣閥，然后再關閉預熱氧和切割氧電磁閥，待割炬冷卻后對割嘴進行清理，如發現回火防止器有堵塞現象應及時更換。割炬使用一定時間后應對割炬進行檢查是否漏氣、并進行及時處理。4.6.5 點火系統點火系統的點火槍位于左工作臺的右前方，應防止雜物落入堵塞，如發現回火防止器有堵塞現象應及時更換。4.6.6 基本操作4.6.6.1 基本操作過程 1) 檢查設備安全無誤后,打開電源開機如圖5-1.a所示,待進入操作界面后,將工位盒和示教器均擰到示教模式

25、后，檢查界面是否出現異常,如出現異常則可能出現以下幾種狀況:界面出現緊急停止時,應檢查緊急停止按鈕是否按下,如按下便將其旋出,或檢查防撞裝置位置的狀況。界面出現到位異常情況,應按下F12鍵來解除緊急異常,并延反方向退回。2) 在確認設備沒問題后，在示教模式下選好程序號后對工件進行編程(詳見機器人操作使用說明書)。 3) 在示教模式下，將編好的程序在空走一遍,以免發生事故。 4) 檢查無誤后,調整到再生模式下對工件進行切割。4.6.6.2 如何定位機器人火焰切割設備定位可分為兩種定位模式:(1)利用工位架上定位柱定位。見圖4-4 擺放工件時最好集中在工位臺中心位置。 普通工件定位最少用3個定位柱

26、,特殊工件根據現場情況而定。 工件的切割起始點兩鄰邊,需有2個定位柱(保證工件切割起始點準確 在用3個或3個以上定位柱時，最好讓其組成銳角三角形。圖4-44.6.6.3 如何切割 切割的好壞有以下幾點可以影響:1） 在示教過程中,槍的角度沒調整到位。2） 點火時的火焰沒調整好。3） 切割過程中的速度未調整好。在切割圓弧時,圓弧越小切割速度應該相應減慢。見圖4-5在切割陰陽角時,槍與板的距離及所成的角度應盡量保持一致。見圖4-6圖4-5圓弧坡口的切割圖4-6陰陽角坡口的切割4.6.6.4 切割缺陷產生的原因及預防和消除方法缺陷產生原因預防及消除方法切口斷面形狀不良切口過寬氧氣壓力過高按技術參數規

27、定調整壓力切割速度過慢調整切割速度切割氧流過粗用通針清除孔內贓物或更換割嘴上緣棱角被熔化預熱氧過大把火焰調小切割速度過慢適當加快切割速度厚板切口下部呈喇叭狀切割速度慢適當加快切割速度風線不好用通針修正切割氧孔，使風線恢復正常或換割嘴切割面粗糙氧氣壓力過高適當降低氧氣壓力割嘴選用不當根據板厚選用相應割嘴切割速度過快降低切割速度預熱火焰功率過小或過大調整預熱火焰功率氧氣純度偏低使用純度99.5以上的氧氣切割面出現缺口回火或滅火后重新起割不當、銜接不好注意操作,減小回火或滅火,重新起割時,切割氧流要稍偏向停割處,做好銜接鋼板表面存在厚的雜物清除工件表面雜物切割坡口時預熱氧功率不足加大火焰功率切割面粘

28、附熔渣切割速度過慢調整切割速度至合適速度預熱氧過強適當減小火焰功率4.6.6.5 預熱火焰的選用:火焰過強時會出現以下缺點:1)切口上的邊緣溶塌、并有珠粒狀溶滴粘附。2)切割面粗糙度變差。3)切口下緣粘渣。4.6.6.6 火焰過弱時會發生以下問題1)切割速度減慢,易發生切割中斷現象。2)易發生回火。3)后拖量增大。4.6.6.7 預熱火焰在切割過程中的作用預熱火焰是影響氣割過程的一個重要因素,它的作用有:1) 加熱作用。2) 活化被切割金屬表面作用。維持切割氧流的動量作用。減輕切割氧流受雜質污染(保持切割氧流的原有純度)的作用。 4.7 設備的維護保養4.7.1 日常檢查日常檢查表序號檢查部位

29、檢查內容備注1壓力表氣壓是否符合要求2氣路氣路是否漏氣3電機有無異常聲音振動，有無異常發熱4運動部件有無異常聲音振動動作是否正常運動平滑5操作件操作開關及按鈕的功能是否正常系統畫面上有無報警信號6安全裝置機能是否正常7冷卻風扇各部位冷卻風扇是否運轉8外部配線電纜是否有斷線及表層破裂老化9清潔工作臺的廢料是否清掃干凈工作后進行4.7.2 定期檢查定期檢查表檢查部位檢查內容檢查周期氣路系統接頭回火防止器發現漏氣及不能正常工作要即時處理，必要時予以更換6個月氣動系統氣源處理元件清洗過濾器一年各軸驅動電機聲音振動發熱電纜插座檢查異常聲音異常振動，軸承溫升檢查插座有無松動1個月6個月電箱、操作件電氣件端

30、子螺釘檢查電氣件接點的磨損，接線端子螺釘有無松動，清潔內部6個月安裝在機械部件上的電氣件極限開關傳感器、電磁閥檢查緊固螺釘和端子螺釘有無松動及動作的靈敏度6個月各進給軸反向間隙有百分表檢查間隙狀況6個月地基工作臺、機器人底座水平用水平儀檢查工作臺及機器人底座水平并進行修正一年4.7.3 機器人故障與維護機器人故障處理可以參照FANUC機器人操作說明書，一般的故障都可以參照機器人提示解決。如果操作正確而故障仍不能排除，請聯系我們。5 電氣系統說明5.1 電氣系統概述RC6010機器人切割工作站采用日本FANUC公司生產的M-10iA型機器人。設備運行以機器人為主，輔以電氣系統。通過機器人的運行示

31、教和對電磁閥的通斷控制達到切割的目的。5.2 控制系統操作面板M-10iA機器人的控制系統操作面板一共分為示教器、工位盒、機器人控制面板三部分。示教器帶有按鍵、按鈕，為示教作業的主要工具。其具體的按鈕功用可參照FANUC機器人操作說明書-第一卷的703至733頁的說明。工位盒帶有“非常停止”、“啟動”、“停止”三個按紐，其主要功用為進行已編制程序的再生。機器人控制面板帶有運動模式選擇、啟動、停止、非常停止四個開關，主要用于機器人運動模式的選擇，程序的啟動與停止。5.3 操作說明 開始操作機器人前需要詳細閱讀FANUC機器人操作說明書第一卷。以便更好的操作使用機器人。RC6010機器人切割工作站

32、在操作之前需要檢查電源：機器人控制柜輸入電源是否為三相380伏、機器人柜內的24伏直流電源是否通電。檢查后可以開機。5.3.1 開機旋轉控制器本體上的斷路器到ON上，機器人進行自我診斷。在懸式示教作業操縱按鈕臺顯示示教畫面前不要操作機器人。見圖5-1.a.b圖5-1.a 機器人開機狀態 圖5-1.b 機器人關機狀態5.3.2 手動動作將懸式示教作業操縱按鈕臺的TP動作按鈕旋至示教模式上，將機器人控制面板上的運動模式選擇旋鈕旋到<250mm/s檔上，即可根據不同坐標進行手動操作。要進行手動操作需滿足以下三個條件：按住“DEAD MAN開關”、按一下“RESET”鍵以清除報警、按住“SHIF

33、T“鍵，按“COORD”鍵選擇不同的坐標系，配合示教器上的運動鍵即可手動操作。 具體操作方法可參照FANUC機器人操作說明書。5.3.3 示教操作 示教操作的具體方法在FANUC機器人操作說明書中有詳細說明。需要有以下幾點注意事項：（1）由于火焰切割坡口時切割槍離被切割工件比較近，示教時要注意速度的調節，在距離工件較近的地方要減速示教，以防發生撞槍。另在工件上方直線行走或變角度時也要注意切割槍與工件的距離。必要時可以先提升切割槍到安全高度，再行走要記錄點。（2）記錄應用命令的應用示教各記錄點的同時可以加入預熱時間、強預熱打開/關閉、切割氧打開/關閉等工藝參數。計時器（Wait 5S）到達預熱點

34、即開始計算時間，時間以秒為單位，根據工件板厚和切割方式定。輸出可以使用DO1=ON打開輸出信號，也可以使用懸式示教作業操縱按鈕臺上的輸出按鍵打開配置輸出信號。輸出代碼如下：預熱打開/關閉 2強預熱打開/關閉 4高壓切割氧打開/關閉 1切割氧打開/關閉 3尋位使能打開/關閉 5（4）程序確定和檢查編輯好程序后，進行程序檢查，檢查過程中，要調整好檢查速度。被切割工件有時會有不平整的位置，如果檢查到此位置發現可能發生撞槍，可以提高切割槍到便于切割位置，在程序上插入該點。改變程序后一定要再檢查一遍程序。（5）直線切割程序實例 圖5-2 直線切割 程 序 注 釋 1 J P1 20% FINE 機器人移

35、動至安全點2 J P2 20% CNT100 移動至P1點上方3 J P3 20% FINE 移動至P1點4 WAIT 5S 預熱5S5 DO1=ON 打開切割氧6 L P4 100mm/sec FINE 以直線運動方式移動至P2點7 DO1=OFF 關閉切割氧8 J P5 20% CNT100 移動至P2點上方9 J P1 20% FINE 機器人返回至安全點 (6)圓弧切割程序實例圖5-3 圓弧切割1 J P1 20% FINE 機器人移動至安全點 2 J P2 20% CNT100 移動至P1點上方3 J P3 20% FINE 移動至P1點4 WAIT 5S 預熱5S5 DO1=ON 打開切割氧6 A P4 100mm/sec CNT20 記錄P1點為圓弧起點7 A P5 100mm/sec CNT20 移動至P2點 8 A P6 100mm/sec CNT20 移動至P3點9 A P7 100