1、1噴涂機器人的操作方法講師： 2011.11.242現代工業的三大支柱是什么？現代工業的三大支柱是什么？PLC Programmable logic Controller 可編程控制器可編程控制器CAD/CAM CAD=Computer Aid Design 計算機輔助設計計算機輔助設計 CAM=Computer Aid Manufaction 計算機輔助制造計算機輔助制造機器人機器人3變壓器變壓器主控柜主控柜機器人機器人/旋旋杯杯XRC&APXRC&APOPOP柜柜中涂中涂1 11 12 22 21 1面漆面漆1 11 14 44 41 1罩光罩光1 11 13 33 31

2、1 帝豪涂裝噴涂機器人由中涂、面漆、罩光三個自動站構成。各站設備如下表：41、變壓器： 為機器人系統和控制系統提供220V恒壓電源。開啟系統前應先打開變壓器上空開，開啟變壓器。變壓器將自動調壓，使輸出穩定在220V。52、主控柜： 主控柜左側門上的總電源指示燈，電壓表、電壓表以及主空開。 此時主控柜左側門上總電源指示燈將點亮，電壓表將交替顯示各相、線電壓值，電流表將顯示各相上電流。此時將主空開打開，此時設備電源接通。6主控柜右側門上控制電源及急停、報警、復位按鈕。 220V電源：當控制電源打開時該指示燈點亮； 電源開關：電源開關是開啟、關閉控制電源（PLC系統）的開關； 報警復位：與OP柜上報

3、警復位按鈕作用相同，用來復位報警； 蜂鳴器停止：用來關閉報警產生后蜂鳴器； 備用：有需要時可使用； 系統急停：與其他急停按鈕作用相同，用于緊急情況停止設備。73、機器人/旋杯：噴涂執行設備84、XRC&AP：機器人控制柜以及噴涂系統的空氣配置柜。XRC用于機器人操作、示教、控制等。AP用于給旋杯系統，換色閥系統配置氣源。95、OP柜： 操作盤和人機界面是生產過程中對機器人噴涂線的操作和監控的最重要方式，也是生產線得以正常運行的重要部分。操作者需熟練掌握各開關、按鈕、指示燈的作用和意義以及相關操作。10以下以面漆四臺機器人為例，介紹各OP柜上各元件的作用及意義：、各機器人選擇、示教、再現

4、選擇開關 L1、L2、R1、R2分別對應生產線上的四臺機器人。每個機器人都有連個狀態：示教狀態和再現狀態（自動運行狀態）。畫面中四個開關均為三位置開關，分別對應每臺機器人的每種狀態，由此可對每臺機器人進行獨立的手動操作和再現運行操作。11三位開關的“選擇”位：當開關打到此位置時，對應機器人可進行相應的手動清洗、手動充填等操作。當四個三位開關全部處于“示教”位置時，手動操作對應全部機器人，而不需要將每臺機器人打到選擇位置。三位開關的“示教”位：當機器人打到該位置時，可對對應機器人進行示教操作。三位開關的“再現”位：當機器人打到該位置時，可對對應機器人進行再現操作。12、機器人啟動按鈕 該按鈕用于

5、啟動機器人。當機器人打到再現狀態時，點擊此開關將使機器人處于再現狀態。此開關僅對處于“選擇、示教、再現”三位開關處于再現位置的機器人起作用。此開關帶有指示燈，當機器人全部處于再現模式后，該開關指示燈常亮；全不在再現狀態時指示燈熄滅；至少有一臺機器人在再現狀態時指示燈閃爍。、噴涂停止啟動兩位開關 此開關開啟、關閉旋杯旋轉。與“選擇、示教、再現”開關配合使用可單獨或選擇多臺機器人同時開啟旋杯旋轉。13、清洗填充手動、自動兩位開關 當此開關處于手動位置時，可對已選擇的機器人進行手動清洗或充填操作，當機器人“選擇、示教、再現”三位開關全處于示教位置時，可同時對全部機器人進行清洗或充填操作。機器人啟動之

6、前，此開關必須處于自動位置。這樣機器人啟動后，會在自動進行清洗，充填，杯頭清洗等動作。14、高壓停止啟動兩位開關 此開關必須在“噴涂停止啟動”兩位開關處于啟動位置時起作用。此開關用于開啟旋杯高壓。、手動清洗按鈕 清洗充填手動自動兩位開關處于手動位置且“噴涂停止啟動”按鈕處于啟動位置時，按此開關可對處于選擇位置的機器人進行手動清洗動作。當“選擇、示教、再現”三位開關全部處于示教位置時，可對全部機器人進行手動清洗動作。此開關帶有指示燈，當沒進行手動清洗時此開關熄滅；當全部機器人進行手動清洗時，此開關常亮；當至少有一臺機器人進行手動清洗時，此開關閃爍。15、手動充填使用方法以及顯示狀態與手動清洗按鈕

7、一致。、機器人示教指示燈當所有機器人都處于示教位置時，指示燈常亮；當所有機器人都不處于示教位置時，指示燈熄滅；至少一臺機器人處于機器人處于示教位置時，指示燈閃爍。、機器人原點指示燈指示燈狀態與“機器人示教”指示燈一致。、機器人再現指示燈指示燈狀態與“機器人示教”指示燈一致。16、噴杯清洗指示燈 該指示燈只有在自動清洗狀態下點亮。當至少一臺機器人處于自動清洗，杯頭清洗，換色清洗充填時，指示燈閃亮；當全部機器人處于自動清洗，杯頭清洗，換色清洗充填時，指示燈常亮；其他情況指示燈熄滅。、輸送鏈運行指示燈 該站報警，或者輸送鏈停止運行兩位開關處于停止位置并且輸送鏈連鎖釋放兩位開關處于連鎖位置時，將使輸送

8、鏈停止。此外本站鴕鳥毛系統和MIP工位兩個遠端設備都能停止輸送鏈。當以上條件都處于輸送鏈運行狀態時，指示燈常亮；當本站無報警且輸送鏈停止運行兩位開關處于運行位置且鴕鳥毛和MIP工位至少一站處于輸送鏈停止位置時指示燈閃爍；當遠端設備處于輸送鏈停止位且本站也處于輸送鏈停止狀態時，指示燈熄滅。17、輸送鏈聯鎖釋放兩位開關 開關處于聯鎖位置時，MIP工位和鴕鳥毛系統能夠控制輸送鏈停止，OP柜可通過“輸送鏈停止、運行”兩位開關控制輸送鏈；開關處于釋放位置時，MIP工位和鴕鳥毛系統將不能停止輸送鏈，OP柜停止輸送鏈應將此開關打到連鎖位置，并且將“輸送鏈停止、運行”開關處于停止位置。此開關正常生產情況下應處

9、于“聯鎖”位置，只有當鴕鳥毛系統已停止并且MIP系統完成工作后才能將開關打到釋放位置。使用時請確認鴕鳥毛系統和MIP的狀態。、輸送鏈停止運行兩位開關 此開關用于“輸送鏈聯鎖釋放”兩位開關處于連鎖位置時，控制輸送鏈的啟動，停止。18、等測試按鈕 此按鈕用于測試OP柜上所有指示燈。按下此按鈕，所有指示燈點亮。、報警復位按鈕 此按鈕用于復位報警，復位報警前，必須解除報警信息所顯示的報警。、蜂鳴器停止按鈕 此按鈕可停止蜂鳴器，即使報警沒有解除，也可通過此按鈕停止報警蜂鳴器。、系統急停按鈕 此按鈕用于緊急停止設備。按下此按鈕，所有設備將停止運行。解除急停應將此按鈕順時針旋轉。19一、人機界面概要 系統要

10、正常運行，上面的狀態顯示必須正常。點擊登陸按鈕，彈出登陸對話框。為用戶設置的用戶名為geely（該登陸不區分大小寫）,初始密碼為123456。登陸成功后當前用戶將顯示登錄用戶。由于畫面中相關操作設計到權限問題，為防止他人誤操作，請操作員離開前務必點擊注銷按鈕，注銷用戶登陸。20 此畫面為開機初始界面，有標題欄，登陸，菜單欄、狀態欄以及LOGO畫面。界面下方表明了站名：中涂、面漆、清漆，以及一些常用的信號指示燈和操作按鈕。21意義如下：1、通信指示燈：當整個系統網絡正常時，指示燈為綠色，當總線發生錯誤時，指示燈為暗綠色。2、光電開關1：噴房出口處的人身檢測開關。當開關被擋住時，指示燈為暗綠色，正

11、常顯示為綠色。3、光電開關2：噴房出口處人身檢測開關。指示狀態同光電開關1.4、輸送鏈：此指示燈為輸送鏈系統傳送的信號，當輸送鏈運行時指示燈顯示為綠色，停止時顯示為暗綠色5、火警：此指示燈為消防系統傳送的信號。當消防系統正常時，該信號為暗紅色，當有火警發生時為紅色。226、空調：此指示燈為空調系統傳送的信號。當空調系統正常時該信號為綠色，當空調系統非正常工作時指示燈為暗綠色。7、報警：此操作按鈕與畫面左側“故障報警”按鈕功能相同，鼠標單擊將打開故障報警畫面，同時有報警發生時，該圖標會閃爍顯示。8、打印：該按鈕用來打印當前畫面中顯示的內容。主要用來打印噴涂數據等需要保存備份的重要數據。9、程序：

12、單擊該按鈕將打開S7編程器。10、退出：單擊該按鈕將退出HMI系統。23二、 生產線畫面 點擊“ 生產線畫面”可進入如下畫面241、機器人狀態及旋杯參數反饋值。原點中：指示對應機器人原點狀態。若在原點則顯示為綠色，不在原點顯示為灰色。示教中：指示對應機器人的示教狀態。若為示教狀態則顯示為綠色，不在示教狀態顯示為灰色。運行中：指示對應機器人的再現是否選擇。若選擇為再現方式則顯示為綠色，未在再現方式則為灰色。示教鎖：指示對應機器人示教盤上示教鎖是否打開。若打開示教鎖則顯示為綠色，未打開顯示為灰色。運行狀態：指示對應機器人的運行狀態。處于自動運行狀態時表示為綠色，未處于自動運行狀態時表示為灰色。25

13、流量：顯示噴涂過程中，旋杯的流量。單位為：毫升轉速：顯示旋杯的實際轉速。 單位為：千轉高壓：顯示旋杯的實際靜電電壓。 單位為：千伏電流：顯示旋杯的電流反饋值。 單位為：微安262、塔燈：此燈顯示與OP柜上塔燈顯示相同信息。 黃色：機器人原點位置。常亮狀態表示該站機器人全部在原點；閃爍狀態表示該站至少有一臺機器人不在原點位置；熄滅狀態表示該站所有機器人都不在原點位置。 藍色：旋杯高壓。常亮狀態表示該站所有旋杯已開啟高壓；閃爍狀態表示該站至少一只旋杯未開始高壓；熄滅狀態表示該站所有旋杯均未開啟高壓 綠色：機器人再現模式。常亮狀態表示該站所有機器人均處于再現模式；閃爍狀態表示該站至少一臺機器人未在再

14、現模式；熄滅狀態表示該站所有機器人均未在再現模式。 紅色：生產線報警。生產線任何一個或多個報警都將使該指示燈常亮，直到報警解除并復位。273、行程開關及對應的編碼器計數值。 LS1：顯示數值為輸送滑撬進入自動噴房時碰到第一個行程開關時開始計算滑撬移動的距離。此行程開關功能為比較車體數據。 LS2：顯示數值為輸送滑撬進入自動噴房時碰到第二個行程開關時開始計算滑撬移動的距離。此行程開關功能為運行到位后給機器人啟動信號。 LS3：顯示數值為輸送滑撬進入自動噴房時碰到第三個行程開關時開始計算滑撬移動的距離。此行程開關功能為給后排一臺或兩臺機器人啟動信號。(中涂站沒有LS3)284、車體信息排隊。 每個

15、車體上都載有該位置車體的車型、顏色數據。此數據作為機器人選擇顏色和示教程序的根據。其中車型和顏色為99時，意味著該滑撬上沒有車體，機器人不啟動。當前面的車型、顏色數據為0時，后面的車型、顏色數據將自動前移。5、Auto ID。此設備用于自動識別車型。識別車型與MIP輸入盤上的數據作比較，如果不相同，則產生報警，以確保每個車型數據的準確。296、MIP車型、顏色。此處顯示的是MIP控制盤上所輸入的車型，顏色數據。7、車型、顏色。此處顯示的是手工站的車型顏色數據。8、噴房急停。在機器人站噴房的四個角落分別安裝了四個急停按鈕，用于緊急情況下急停設備。9、人身檢測。此設備僅在機器人自動運行狀態下起作用

16、。機器人自動運行時嚴禁人員進入自動站，以防止人身傷害事故。機器人自動運行時，人員進入將產生報警，停止設備。30三、聯鎖畫面 點擊操作欄的聯鎖畫面，可進入聯鎖信號顯示畫面。連鎖信號表示方法為：當信號為ON時，顯示為綠色；信號為OFF時顯示為紅色。畫面如下：噴房連鎖信號：31四、機器人連鎖信號： 畫面中顯示機器人系統和控制系統之間所有的信號，其中I部分為機器人系統傳給PLC控制系統的信號，Q部分為PLC控制部分傳給機器人系統的信號。32五、旋杯畫面旋杯的動作界面顯示了清洗或噴涂過程中溶劑、空氣和涂料等在管路內流動及電磁閥通斷的情況。對應的閥打開時顯示為綠色；關閉時顯示為灰色。右上角的表格顯示設定噴

17、涂參數和反饋值。33六、噴涂設定 噴涂表用來設置機器人噴涂點數據，根據噴涂點的不同機器人調用不同的噴涂數據進行噴涂。點擊三個下拉列表框，選擇機器人，車型，顏色，確定噴涂表，可以手動輸入噴涂點數據，點擊“下載”按鈕將彈出對話框確認是否下載當前數據，數據將始終保存在PLC中。34 下載時請注意機器人、車型、顏色三個參數的對應，以免下載錯誤數值。當需要調整某些數值時，可選擇相應的機器人、車型、顏色后點擊上傳按鈕，HMI將讀出PLC中的噴涂參數，修改好后，點擊下載。拷貝按鈕用來將數據以圖片形式打印至文件夾備份，防止數據丟失。該圖片將保存在項目文件夾中的PRT_OUT文件夾中，文件以打印時間命名。35七

18、、清洗設定 清洗設定中包含了12個表格。其中清洗表1-9可設定九組不同的清洗參數。應用時可根據不同顏色調用不同的清洗參數，如果清洗條件適合所有顏色，也可僅使用一種清洗參數。36杯頭清洗表：設定的參數僅用來清洗旋杯。每臺機器人每次噴涂完成后都將進行杯頭清洗。手動清洗表：除了機器人換色進行自動清洗外，還可進行手動清洗，以保證長時間未生產時機器人噴涂管路的清潔。手動清洗時調用該參數表。37配比表：用來設定清洗表的選擇、噴涂參數的比例等。CCV.NO指示機器人所噴涂的顏色。Rinsing Seq用來選擇對應的清洗表，其中杯頭清洗表為10，手動清洗表為11。Flow rate,Atom rate,Sha

19、ping rate,H.V rate可設定數值來確定相應顏色下所使用的噴涂表數值的百分比。八、配比表38九、生產統計 該表用來統計當天或特殊時段生產情況，對應顏色和車型的車分別生產多少臺，將顯示在對應的表格里面。并在統計欄中進行累加。清零按鈕用來清除前一天或前一段統計時間的生產情況，以進行當天或者特殊時段的生產統計。39十、曲線畫面畫面中有流量（FLOW，綠色）、高壓（H.V,紅色）、旋杯轉速（ATOM，藍色）和電流（Current,黃色）四個參數的曲線顯示。從曲線上可以分析噴涂過程中各個參數的穩定情況。橫坐標為統計時間；縱坐標為實際值。40十一、故障報警故障報警畫面組態了大量報警信息，幫助操

20、作者快速排除報警。一旦報警發生，操作者可先停止輸送鏈，關閉蜂鳴器提示音，然后點擊該畫面，報警信息將顯示在表格中。41十一、故障報警 紅色信息表示正在報警的信息； 黃色信息表示報警信息發生后未進行排除而點擊了報警復位按鈕，此時蜂鳴器將再次想起，提示操作者將報警信息排除； 綠色信息表示報警已解除，并且進行了報警復位操作。 當報警畫面顯示的信息全為綠色后，操作者可根據現場情況繼續進行生產操作。報警信息包含報警時間。此外該界面還可查詢歷史報警信息，用來分析設備總體運行情況。42啟動機器人步驟啟動機器人之前請檢查：1、機器人是否都在原點位置，如不在請手動調節機器人位置，使其回到原點。2、確認機器人示教盤

21、上示教鎖沒有打開。3、確定系統所有報警已解除，噴房內不得有人以免造成事故，仔細檢查滑橇距離行程開關距離。并確認HMI生產線畫面上的LS1、LS2、LS3三個數值都為0并且對應的行程開關顏色都為紅色。不為紅色時，可輸入數值999復位。4、仔細檢查HMI車型排隊畫面，確認與實際車型相符。5、嚴格禁止人為觸動輸送鏈行程開關否則可能引起數據混亂,機器人誤動作。43啟動機器人：1、將HMI打到生產線畫面。2、將“噴涂停止、啟動”兩位開關打到啟動位置。3、將機器人“選擇、示教、再現”三位開關打到再現位置，此時生產線畫面上機器人運行中指示點亮。4、將“清洗充填手動、自動”兩位開關打到自動位置。5、將“高壓停止、啟動”