1、xxx理工大學計算機控制技術課程設計說明書課程設計任務書學生姓名： 專業班級： 自動化 指導教師： xxx 工作單位： 自動化學院 題 目: 溫度控制系統設計初始條件：被控對象為電爐，采用熱阻絲加熱，利用大功率可控硅控制器控制熱阻絲兩端所加的電壓大小，來改變流經熱阻絲的電流，從而改變電爐爐內的溫度。可控硅控制器輸入為05伏時對應電爐溫度0300，溫度傳感器測量值對應也為05伏，對象的特性為一階積分加慣性系統，慣性時間常數為t140秒。要求完成的主要任務: （包括課程設計工作量及其技術要求，以及說明書撰寫等具體要求）1設計溫度控制系統的計算機硬件系統，畫出框圖；2編寫積分分離pid算法程序，從鍵

2、盤接受kp、ti、td、t及的值；3計算機仿真被控對象，編寫仿真程序；4通過數據分析改變時對系統超調量的影響。5. 撰寫設計說明書。課程設計說明書應包括：設計任務及要求；方案比較及認證；系統濾波原理、硬件原理，電路圖，采用器件的功能說明；軟件思想，流程，源程序；調試記錄及結果分析；參考資料；附錄：芯片資料，程序清單；總結。時間安排：6月20日7月22日查閱和準備相關技術資料，完成整體方案設計6月23日6月24日完成硬件設計6月27日6月28日編寫調試程序6月29日6月30日撰寫課程設計說明書7月1日提交課程設計說明書、圖紙、電子文檔指導教師簽名： 年 月 日系主任（或責任教師）簽名： 年 月

3、日摘要電阻爐在化工、冶金等行業應用廣泛，溫度是工業生產中常見的工藝參數之一，任何物理變化和化學反應過程都與溫度密切相關，因此溫度控制是生產自動化的重要任務，在工業生產和科學研究中具有重要意義。本課程設計控制系統屬于一階微分加慣性環節，具有大慣性、純滯后、非線性等特點，導致傳統控制方式超調大、調節時間長、控制精度低。采用單片機進行爐溫控制，具有電路設計簡單、精度高、控制效果好等優點，對提高生產效率、促進科技進步等方面具有重要的現實意義。本文主要介紹了利用8051為主控制電路實現的爐溫調節控制系統，詳細闡述了系統的功能，硬件組成以及軟件設計，利用熱電偶采集溫度信號經a/d轉換器轉化后與給定信號送入

4、微機系統，系統分析控制算法，信號再經d/a轉換后控制調節可控硅控制器來改變爐內的溫度。關鍵字：8051 pid 積分加慣性 積分分離 simulink仿真目錄1 設計要求11.1 初始條件11.2 設計任務12總體方案論證12.1方案一22.2方案二22.3方案論證23 系統工作原理及流程圖24 硬件選擇34.1 8051芯片功能34.2 a/d與d/a轉換器54.2.1 adc0809芯片功能54.2.2 dac0832芯片功能54.3 鎳鉻-銅鎳熱電偶64.4系統總電路圖65 積分分離pid算法75.1 積分分離pid算法原理75.2 pid算法介紹85.3 系統仿真9心得與體會13參考文

5、獻14附錄：程序清單1527溫度控制系統設計1 設計要求1.1 初始條件 被控對象為電爐，采用熱阻絲加熱，利用大功率可控硅控制器控制熱阻絲兩端所加的電壓大小，來改變流經熱阻絲的電流，從而改變電爐爐內的溫度。可控硅控制器輸入為05伏時對應電爐溫度0300，溫度傳感器測量值對應也為05伏，對象的特性為帶有純滯后環節的一階積分加慣性系統，慣性時間常數為t140秒，滯后時間常數為10秒。1.2 設計任務1設計溫度控制系統的計算機硬件系統，畫出框圖；2編寫積分分離pid算法程序，從鍵盤接受kp、ti、td、t及的值；3計算機仿真被控對象，編寫仿真程序；4通過數據分析改變時對系統超調量的影響。5. 撰寫設

6、計說明書。課程設計說明書應包括：設計任務及要求；方案比較及認證；系統濾波原理、硬件原理，電路圖，采用器件的功能說明；軟件思想，流程，源程序；調試記錄及結果分析；參考資料；附錄：芯片資料，程序清單；總結。2總體方案論證用溫度傳感器來檢測爐的溫度，將爐溫轉變成毫伏級的電壓信號，經溫度變送器放大并轉換成電流信號。由電阻網絡講電流信號變成電壓信號，送入a/d轉換器，通過采樣和模數轉換，所檢測到的電壓信號和爐溫給定值的電壓信號送入計算機程序中作比較，得出給定值與實際值之間的偏差，并與進行比較，從而確定算法。計算得到的控制量輸出給可控硅控制器，改變可控硅的導通角，達到調壓的目的，是電阻絲兩端的電壓增大或較

7、小，進而實現對爐溫的控制。這兩個方案都是采用單片機控制，兩個方案的比較部分為溫度檢測部分。2.1方案一方案一溫度檢測部分檢測部分采用熱電偶，它需要冷端補償電路與其配套，并且熱電偶輸出電壓只有幾毫負，必須經過放大處理才能a/d轉換和d/a轉換器接口，若采用8位a/d轉換器，adc0809則輸人端需采用儀用放大器，把幾毫伏的電壓信號放大到5伏左右。由于熱電偶屬于非線性器件，因此每個溫度值都必須通過分度表，查表才能獲得，這給軟件編程和數據處理增加了難度。2.2方案二方案二采用數字溫度傳感器ds18b20，它的最高分辨率為12位，可識別0.0625攝氏度的溫度。它具有直接輸出數字信號和數據處理，并且它

8、和單片機接口只需要一位i/o口，因此由它構成的系統簡單使用。由于ds18b20，按照工業設計要求設計，抗干擾性能強。但溫度測量范圍從。2.3方案論證方案一這種系統具有測量溫度范圍可以從零下一百度到早上千攝氏度，而且有很多熱電偶精度非常高這是這種測量系統的優點。但構成系統復雜，抗干擾能力不強。方案二由于ds18b20，按照工業設計要求設計，抗干擾性能強。但溫度測量范圍從。根據實驗要求，測量的電爐溫度0300，綜合考慮選擇方案一。3 系統工作原理及流程圖用熱電偶來檢測爐的溫度，將爐溫轉變成毫伏級的電壓信號，經溫度變送器放大并轉換成電流信號。由電阻網絡講電流信號變成電壓信號，送入a/d轉換器，通過采

9、樣和模數轉換，所檢測到的電壓信號和爐溫給定值的電壓信號都轉換成數質量送入單片機進行比較，其差值即為實際爐溫和給定爐溫的偏差，以單片機為核心的數字pid控制器對偏差按照給定的方法運算，運算結果送dac0832轉換成模擬電壓，經功率放大器放大后送入晶閘管調壓器，觸發晶閘管并改變其導通角的大小，從而控制電阻爐的加溫電壓，起到爐溫調節的作用。由以上分析控制過程，可以得到如圖3.1的設計框圖：顯示電路鍵盤控制電爐傳感器數據采集控制電路計算機 圖3.1 系統結構框圖程序流程如圖3.2所示：開始系統初始化設置數據采集a/d轉換求出溫度值信號比較pid調節可控硅調節加熱爐圖3.2 程序的主流程圖4 硬件選擇控

10、制芯片采用8051，要求傳感器測量的電壓范圍和可控硅控制器的電壓在0-5，所以a/d與d/a轉換芯片采用adc080和9dac0832。爐溫控制在0300內，因此采用鎳鉻-銅鎳熱電偶，同時選用運算放大器將信號放大。4.1 8051芯片功能 8051單片機由以下幾部分組成：1. 時鐘振蕩器2. 8位的cpu3. 128b的ram是數據存儲器4. 4kb的rom程序存儲器5. 48位的并行i/o端口6. 一個雙全工異步串行通信口（uart）7. 兩個16位的定時/計數器8. 5個中斷源，兩個優先級的中斷結構 選擇8051單片機構成爐溫控制系統，它的溫度是通過可控硅調節器實現的。在系統開發過程中修改

11、程序容易，可以大大縮短開發周期。同時，系統工作過程中能有效地保存一些數據信息，不受系統掉電或斷電等突發情況的影響。8051單片機內部有128 b的ram存儲器，不夠本系統使用，因此，采用6264(8 kb)的ram作為外部數據存儲器。 8051單片機的內部結構十分復雜，但封裝之后，只有引腳是面向用戶的，所以使用者需要熟悉各引腳的用途。常用的8051芯片是用雙列直插40腳封裝，外部管腳圖如圖4.1所示： 圖4.1 8051外部管腳圖4.2 a/d與d/a轉換器4.2.1 adc0809芯片功能 a/d轉換器是將模擬電壓或電流轉換成數字量的期間或裝置，它是一種模擬系統和計算機之間的接口，它在數據采

12、集和控制系統中，得到了廣泛的應用，常用的a/d轉換器有adc0809. 它是一種帶有8通道模擬開關的8位逐次逼近式a/d轉換器，轉換時間為100us左右，線性誤差為1/2lsb，采用28腳雙立直插式封裝，adc0809由8通道模擬開關、通道選擇邏輯、8位a/d轉換器及三態輸出鎖存緩沖器組成。 8通道模擬開關及通道選擇邏輯，該部分的功能是實現8選1操作，通道選擇信號c、b、a對應8個通道。地址鎖存允許信號（ale、正脈沖）用于通道選擇信號c、b、a的鎖存。加至c、b、a上的通道選擇信號在ale的作用下送入通道選擇邏輯后，通道i（，i=0，1，7）上的模擬輸入被送至a/d轉換器轉換。 8位a/d轉

13、換器管腳圖如圖4.2.1所示：圖4.2.1 adc0809管腳圖4.2.2 dac0832芯片功能d/a轉換器的功能是把二進制數字量電信號轉換為與其數值成正比的模擬量電信號。常用d/a轉換器為dac0832芯片。dac0832工作在單緩沖寄存器方式，即當信號來時，數據線送來的數據直通進行d/a轉換，當變高時，則此數據便被鎖存在寄存器中，因此d/a轉換的輸出也保持不變。dac0832講輸入的數字量轉換成差動的電流輸出（和），為了將其編程電壓輸出，必須經過運算放大器，使其輸出0+5v（為-5v）或0+10v（為-10v），若要形成負電壓輸出，則需接正的基準電壓。dac0832是雙列直插式8位d/a

14、轉換器。能完成數字量輸入到模擬量(電流)輸出的轉換。圖4為dac0832的引腳圖。其主要參數如下：分辨率為8位，轉換時間為1s，滿量程誤差為1lsb，參考電壓為(+10?/span-10)v，供電電源為(+5+15)v，邏輯電平輸入與ttl兼容。在dac0832中有兩級鎖存器，第一級鎖存器稱為輸入寄存器，它的允許鎖存信號為ile，第二級鎖存器稱為dac寄存器，它的鎖存信號也稱為通道控制信號 /xfer。dac0832管腳圖如圖4.2.2所示： 圖4.2.2 dac0832管腳圖4.3 鎳鉻-銅鎳熱電偶本設計采用熱電偶-鎳絡-銅硅熱電偶(線性度較好，熱電勢較大，靈敏度較高，穩定性和復現性較好，抗

15、氧化性強，價格便宜)對溫度進行檢測。鎳鉻-銅鎳熱電偶在300時的熱點勢21.033mv，為滿足0-5v的要求，需將其放大238倍，再通過0809將其轉換為數字量被計算機讀取，通過軟件程序對數據進行處理，將處理的結果經0832輸出，輸出量控制可控硅控制器，從而改變電阻絲兩端的電壓，使爐溫得到控制。4.4系統總電路圖綜合以上分析，可以得出系統的總電路圖如圖4.4所示：圖4.4 系統總電路圖5 積分分離pid算法5.1 積分分離pid算法原理在一般的pid控制中，當有較大的擾動或大幅度改變給定值時，由于此時有較大的偏差，以及系統有慣性和滯后，故在積分項的作用下，往往會產生較大的超調和長時間的波動。特

16、別對于溫度等變化緩慢的過程，這一現象更為嚴重，為此，可采用積分分離措施，即偏差較大時，取消積分作用；當偏差較小時才將積分作用投入。亦即 當時，采用pd控制； 當時，采用pid控制。積分分離閾值應根據具體對象及控制要求。若值過大時，則達不到積分分離的目的；若值過小，則一旦被控量無法跳出個積分分離區，只進行pd控制，將會出現殘差，為了實現積分分離，編寫程序時必須從數字pid差分方程式中分離出積分項，進行特殊處理。5.2 pid算法介紹在模擬控制系統中，pid算法的表達為： u：調節器的輸出信號；e：偏差信號；k：調節器的比例系數；ti：調節器的積分時間；td：調節器的微分時間。 在計算機控制中，為

17、實現數字控制，必須對式上式進行離散化處理。用數字形式的差分方程代替連續系統的微分方程。設系統的采樣周期為t，在t=kt時刻進行采樣，式中e(k)：根據本次采樣值所得到的偏差； e（k-1）：由上次采樣所得到的偏差。由以上可得： 式中，t為采樣時間，項為積分項的開關系數積分積分分離pid控制算法程序框圖如圖5.2所示：圖5.2 積分分離pid控制算法程序框圖5.3 系統仿真被控對象為：采用simulink仿真，通過simulink模塊實現積分分離pid控制算法。選擇合適的kp，ki，kd使系統的仿真效果趨于理想狀態。matlab編寫程序如下：clear all;close all;ts=2; %

18、采樣時間2ssys=tf(1,40,1,0);dsys=c2d(sys,ts,zoh); %將sys離散化num,den=tfdata(dsys,v); %求sys多項式模型參數kp=20;ki=0;kd=3;set(0,showhiddenhandles,on);set(gca,color,w); simulink仿真圖如圖5.3所示： 圖5.3 simulink仿真圖經仿真后，當=0.02時的仿真圖如下所示：圖5.3.1 =0.02時的仿真圖當=0.05時的仿真圖如下所示：圖5.3.2 =0.05時的仿真圖當=1.0時的仿真圖如下所示：圖5.3.3 =1時的仿真圖 由以上可得，當值過大時，

19、達不到積分分離的目的，若值過小，則一旦被控量無法跳出各積分分離區，只進行pd控制，將會出現殘差。心得與體會 電阻爐在化工、冶金等行業應用廣泛，溫度是工業生產中常見的工藝參數之一，任何物理變化和化學反應過程都與溫度密切相關，因此溫度控制是生產自動化的重要任務，在工業生產和科學研究中具有重要意義。計算機控制技術是一門專業課程，也是實用性很強的一門課程，具有很強的實踐性，因此在教學中占據著十分重要的地位，所以這次的計算機控制技術課程設計就顯得十分重要。這是一次很好的鍛煉自己設計電路的的機會，會使大家提高動手和動腦的能力。這次計算機控制課程設計也讓我了解到計算機控制技術在多方面的應用。本次課程設計使我

20、了解了微機控制中pid積分分離法的基本概念及其對系統設計的相關應用，通過對初步知識的了解，對系統各種方案的比較，進一步了解了微機控制系統的合理性和實用性。設計過程中的方案選擇和參數設定使我進一步深刻認識到算法的控制對整個系統的重要作用。在調節kp、ti、td、t及的值時讓我們知道了細小的偏差會導致嚴重的后果，這要求我們有相當厚實的理論基礎，并能很好地運用到實際中去。我們必須學習和掌握好自控原理和計算機控制技術。我們運用matlab軟件進行系統仿真驗證，能很準確地為我們改動參數提供依據，同時也讓我們對matlab軟件進行了又一步的學習，再次熟練運用matlab。通過這次課程設計，我充分鍛煉了自己

21、的能力，包括查閱資料的能力，設計能力，與同學相互探討的能力。也從課程設計中體會到了書本的知識真的很局限，它只是老師將我們帶進去的一門工具，真要達到了學以致用必須要不斷的充實自己，學習各方面的知識，不要局限在一本書上，從而真正達到理論聯系實際的目的。參考文獻1于海生. 計算機控制技術m. 北京：機械工業出版社,2007.2李建忠.單片機原理及應用.西安:西安電子科技大學出版社,2001.3潘新民.王燕芳.微型計算機控制技術.北京:高等教育出版社,2001. 4熊靜琪. 計算機控制技術m. 北京：電子工業出版社,2003.5何立民.單片機應用系統設計.北京:北京航空航天大學出版社,2000.6韓志

22、軍.單片機應用系統設計.北京:機械工業出版社,2005.7賴壽宏. 微型計算機控制技術m. 北京：機械工業出版社,2004.附錄：程序清單積分分離pid控制算法子程序：start：mov 68h,kp ；分別將kp ，ti ，td， t，送入指定的存儲單元mov 54h,timov 55h,tdmov 56h,tmov 57h,mov a,68h ；計算ki=kp*t/timov b,56hmul abmov b,54hdiv abmov 69h,amov a,68h ；計算kd=kp*td/tmov b,55hmul abmov b,56hdiv abmov 6ah,aloop0: mov

23、dptr #7ff0h ；讀取預定溫度值，送adc0809的in0口地址 mov dptr,a ；啟動a/d轉換loop1 jb p3.3,loop1 ；等待轉換數據 movx a,dptr ；讀取adc0809的in0口轉換后的數據 mov 5ch,a ；將預定值數據放入指定的存儲單元mov dptr,#7ff1h ；讀取采樣溫度值，送adc0809的in1口地址 movx dptr,a ；啟動a/d轉換loop2: jb p3.3,loop2 ；等待轉換數據 movx a,dptr ；讀取adc0809的in1口轉換后的數據 mov 49h,a ；將采樣值數據放入指定的存儲單元 mov a

24、,5ch ；計算ei，先取溫度給定值 clr c subb a,50h ；溫度給定值-采樣值 jnc aa0 ；判斷ei的正負，如果為正，跳至aa0 cpl a ；ei為負，下兩條指令求補 add a,#01haa0: mov r0,57h subb a,57h ；|ei|- jnc aa1 ；|ei|跳至aa1 sjmp aa2 ；|ei|跳至aa2aa1: lcall pd ；調用pd算法aa2: lcall pid ；調用pid算法 mov a,7ch ；將ui通過dac0832輸出 mov dptr,#7ff2h movx dptr,a inc dptr movx dptr,a lca

25、ll delay ；調用延時子程序，等待下一次采樣計算 sjmp loop0 ；進入下一次控制計算delay proc neardl0: mov r6,#ffhdl1: mov r7,#ffhdl2: mov r5,#ffhdls: djnz r5,dlsdjnz r7,dl2djnz r6 dl1retdelay endppid proc nearpid:mov a,5ch ；計算ei，先取溫度給定值clr csubb a,50h ；溫度給定值-溫度檢測值jnc pid1 ；判斷ei正負，如果為正，跳至pid1cpl a ；ei為負，下兩條指令求補add a,#01hsetb 30h ；ei

26、為負，符號位置1sjmp pid2pid1:clr 30h ；ei為正，符號位置0pid2:mov 6bh,a ；ei值存放在6bh單位元中mov r1,6bh ；計算ei-ei-1，先將ei值，送r1mov c,30h ；將ei的符號位值送20h位mov 20h,cmov r2,6ch ；將ei-1值送r2mov c,31h ；將 ei-1的符號位值送21h位mov 21h,clcall djf ；調用單字節帶符號的減法子程序mov 6eh,r3 ；將差值ei-ei-1送6eh單元mov c,22h ；將差值ei-ei-1的符號位送33h位mov 33h,cmov r1,6ch ；計算ei-

27、1-ei-2，先將ei-1值送r1mov c,31h ；將ei-1符號位送20h位mov 20h,cmov r2,6dh ；將ei-2的值送r2mov c,32h ；將 ei-2的符號位值送21h位mov 21h,clcall djf ；調用單字節帶符號的減法子程序mov 6fh,r3 ；將差值ei-1-ei-2送6fh單元mov c,22h ；將差值ei-1-ei-2的符號位送34h位mov 34h,cmov r1,6eh ；計算（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2），將ei-ei-1值送r1mov c,33h ；將ei-ei-1符號位送20h位mov 20h,cmov r2,6fh ；

28、將ei-1-ei-2值送r2mov c,34h ；將ei-1-ei-2符號位送21h位mov 21h,clcall djf ；調用單字節帶符號的減法子程序mov 70h,r3 ；將差值（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）送70h單元 mov c,22h ；將差值（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）的符號位值送35h位mov 35h,cmov a,68h ；計算kp*（ei-ei-1），將kp值送amov b,6eh ；將ei-ei-1值送bmul ab ；兩數相乘mov 71h,b ；kp*（ei-ei-1）值存71h，72h單元mov 72h.amov a,69h ；計算ki*e

29、i，將ki值送amov b,6bh ；將ei值送bmul ab ；兩數相乘mov 73h,b ；ki*ei值存73h，74h單元mov 74h,amov a,6ah ；計算kd*（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2），將kd送amov b,70h ；將（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）值送bmul ab ；兩數相乘mov 75h,b ；kd*（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）值存75h，76h單元mov 76h,amov r1,71h ；計算kp*（ei-ei-1）+ki*ei，將kp*（ei-ei-1）值送r1，r2mov r2,72hmov c,33h ；將kp*（ei

30、-ei-1）的符號位值送23h位mov 23h,cmov r3,73h ；將ki*ei值送r3，r4mov r4,74h mov c,30h ；將ki*ei值的符號位懂24h位mov 24h,clcall sjf ；調用雙字節帶符號加法子程序mov 77h,r5 ；將kp*（ei-ei-1）+ki*ei值送77h，78hmov 78h,r6mov c,25h ；將kp*（ei-ei-1）+ki*ei值的符號位送36h位mov 36h,cmov r1,77h ；計算ui，將將kp*（ei-ei-1）+ki*ei值送r1，r2mov r2,78h mov c,36h ；將kp*（ei-ei-1）+

31、ki*ei值的符號位送23h位mov 23h,cmov r3,75h ；將kd*（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）的值送r3，r4mov r4,76hmov c,35h ；將kd*（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）的符號位送23h位mov 24h,clcall sjf ；調用雙字節帶符號加法子程序mov 79h,r5 ；將ui值送79h，7ahmov 7ah,r6mov c,25h ；將ui值的符號位送37hmov 37h,cmov r1,7dh ；計算ui，將ui-1值送r1，r2mov r2,7ehclr 23h ；ui-1值的符號位值恒為0mov r3,79h ；將ui值

32、送r3，r4mov r4,7ahmov c,37h ；將ui值的符號位送24hmov 24h,clcall sjf ；調用雙字節帶符號加法子程序jnb 25h,pid3 ；判斷計算結果是否為負mov 7bh,#00h ；如果是負數，則輸出電壓為0mov 7ch,#00hsjmp pid4pid3:mov 7bh,r5 ；否則，將計算得到的ui值置7bh，7chmov 7ch,r6pid4:mov 6dh,6ch ；數據迭代，ei-1值送ei-2存儲單元mov 6ch,6bh ；ei值送ei-1存儲單元mov 7dh,7bh ；ui值送ui-1存儲單元mov 7eh,7chretpid endp

33、pd proc nearpd:mov a,5ch ；計算ei，先取溫度給定值clr csubb a,50h ；溫度給定值-溫度檢測值jnc pd1 ；判斷ei正負，如果為正，跳至pid1cpl a ；ei為負，下兩條指令求補add a,#01hsetb 30h ；ei為負，符號位置1sjmp pd2pd1:clr 30h ；ei為正，符號位置0pd2:mov 6bh,a ；ei值存放在6bh單位元中mov r1,6bh ；計算ei-ei-1，先將ei值，送r1mov c,30h ；將ei的符號位值送20h位mov 20h,c；mov r2,6ch ；將ei-1值送r2mov c,31h ；將

34、ei-1的符號位值送21h位mov 21h,clcall djf ；調用單字節帶符號的減法子程序mov 6eh,r3 ；將差值ei-ei-1送6eh單元mov c,22h ；將差值ei-ei-1的符號位送33h位mov 33h,cmov r1,6ch ；計算ei-1-ei-2，先將ei-1值送r1mov c,31h ；將ei-1符號位送20h位mov 20h,cmov r2,6dh ；將ei-2的值送r2mov c,32h ；將 ei-2的符號位值送21h位mov 21h,clcall djf ；調用單字節帶符號的減法子程序mov 6fh,r3 ；將差值ei-1-ei-2送6fh單元mov c,22h ；將差值ei-1-ei-2的符號位送34h位mov 34h,cmov r1,6eh ；計算（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2），將ei-ei-1值送r1mov c,33h ；將ei-ei-1符號位送20h位mov 20h,cmov r2,6fh ；將ei-1-ei-2值送r2mov c,34h ；將ei-1-ei-2符號位送21h位mov 21h,clcall djf ；調用單字節帶符號的減法子程序mov 70h,r3 ；將差值（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）送70h單元mov c,22h ；將差