1、附件4機器人籃球競賽規則該規則適用于2對2籃球比賽。在場地中，機器人在對方半場尋找發光的球，避開對方機器人防守并投籃得分。一、競賽場地及設備標準。 1.場地（內側）：長240cm，寬160cm，高12cm。2.墻壁：場地邊界有墻壁，墻壁高為12cm，墻壁內側為黑色（啞光）。 3.邊界：墻壁作為邊界。邊界四角有等腰（15cm）直角三角形柱（與外框齊高）。4.籃架及籃筐：籃架寬60cm、高35cm、厚2cm，位于底線中間，在籃架中線25cm高處放置內徑為13cm、材料直徑0.4cm的籃筐。籃筐上每隔15mm扎一根3*100mm標準尼龍扎線帶并粘牢，向中間成錐形作為籃網（見下圖）。5.投籃區：籃筐外

2、圍地面有一塊半徑為35cm的綠色實心半圓為投籃區。6.基板：基板上鋪有場地紙，一半為白色、一半為黑色（用燈箱布制作），黑色區域和白色區域無接縫，基板盡量保持平整和水平。7.開球點：場地中央處，直徑為3cm的紅色圓。8.墜球點：場地中黑白交界線離墻壁3cm處，直徑為3cm的紅色實心圓。9.罰球位：距離場地底線中間30cm處，直徑為3cm的紅色實心圓。10.照明：場地照明根據實際場地條件確定。參賽者在競賽前將有時間了解場地及照明條件。競賽期間照明條件是相對穩定的。11.機器人：在比賽中允許兩臺機器人上場，一臺投籃機器人和一臺防守機器人；投籃機器人（靜止和比賽狀態）正常置放的垂直投影面積應在直徑30

3、cm范圍之內，高度不超過40cm，重量不超過2.0kg，機器人用于行動的驅動輪及對應電機不超過2個,啟動、停止開關應設于機器人上方。在相對的上下半場比賽進行中禁止參賽隊更換機器人。防守機器人（靜止和比賽狀態）正常置放的垂直投影面積應在直徑22cm范圍之內，高度不超過20cm，重量不超過1.5kg，機器人用于行動的驅動輪及對應電機不超過2個，控球裝置深度不超過0.2cm。機器人除馬達以外的部件，禁止使用磁性材料。防守機器人禁止使用任何紅外發射裝置，也不允許使用紅外測距裝置。 無論是投籃機器人還是防守機器人都不能使用粘膠等類似方法將球粘住，機器人的任何裝置在比賽中不能占據球，機器人的啟動、停止開關

4、應設于機器人上方。根據機器人電源連接方式不同（串聯或并聯），一臺機器人使用的所有電源的總輸出不得超過9V，不得使用升壓器。每臺機器人必須提供電池組原端的一個接口，以便測量電壓，除非該機器人的電源從外觀和連接方式能明顯看出它的電壓。單場比賽期間不允許充電或更換電池，更換機器人需繼續使用原來的電池。12.球：直徑為9cm，重量為1605g，是一個內部裝有電池與小電珠的透明發光球（發出的光波長范圍為810-700nm；光輻射密度為單個150Lm；光線直接、均勻地覆蓋球面，且無盲點）。二、競賽規則1.賽前準備：各參賽隊應根據競賽時間安排，攜帶好組裝機器人必須的基礎材料和工具，裝于透明整理箱內，提前半小

5、時進入競賽區域，由裁判員檢查器材后按指定區域就坐。組裝器材的攜帶標準為：結構件不得有人為連接情況，控制器或線路板與其他組裝器材應是分離狀態不得有電線連接，傳感器與電機可以有電線引出。每人限帶兩組電源（如果參賽隊使用干電池，則不限制攜帶數量），每組電源總輸出不得超過9V。每隊限帶可組裝4臺機器人所需器材，其中有1套投籃機器人和1套防守機器人器材用于搭建，另有1套投籃機器人和1套防守機器人器材作為備用配件用于機器人修復。各參賽隊待裁判員發令后統一開始現場組裝比賽所需機器人，組裝完畢后即可進行編程調試工作，機器人組裝調試完成后將進行上場找球進攻或防守的實測，整個組裝調試和實測環節限時3小時內完成。全

6、部完成后機器人將接受裁判員的檢錄，以確認符合規范。檢查時，機器人大小以其最突出部位為準，即最長點為計算點。不符合規則的機器人將被取消參賽資格。實測和檢錄全部通過的機器人將統一封存，直至準備開始比賽。2.機器人：參賽機器人須有個性化裝飾物或標記，以便區別于其他參賽隊的機器人，裝飾物或標記被視為機器人的一部分，如對機器人產生影響則由參賽選手負責。禁止使用無線或紅外線裝置等進行遙控，禁止參賽選手在墻上、地上或其他位置放置“燈塔”或反射物等來幫助機器人導航。每個比賽半場的開始、每次暫停后應由裁判示意參賽者來激活機器人。 比賽過程中因機器人對抗或者拋出的球將對自己或對方機器人造成損壞，參賽機器人需做好自

7、身的保護措施。禁止參賽隊與其他參賽隊交換機器人。如發生維修需要時，隊員可以使用備用器材進行維修。3.猜邊：參賽雙方用投幣方式選場地或者開球，猜中的一方有優先權選擇場地或者開球。選定后，參賽雙方有3分鐘的準備時間。4.開球：采用防守機器人開球的方式，在整個比賽中所有的防守機器人都必須位于自己的半場，所有的投籃機器人都必須位于對方半場，開球的一方距離球5cm，另一方距離球25cm，所有投籃機器人必須位于對方半場的罰球位。由裁判將球放置在開球點，裁判可以調整機器人的位置，并宣布完成調整。裁判吹哨后，比賽開始。在裁判哨聲響起前，搶先啟動機器人或啟動機器人時采取任意方式故意推擠機器人將被判罰技術犯規。一

8、方進球后，應由另一方重新開球，繼續比賽；比賽中斷、死球或出現機器人被動與籃網纏住的情況（計時5秒）時，重新開球繼續比賽，開球時雙方防守機器人離球的距離均為25cm，所有投籃機器人必須位于對方半場的罰球位；下半場，參賽雙方互換場地。5.競賽計時常規賽：分上下兩個半場，各5分鐘，中場休息3分鐘，在此期間參賽隊可以調試機器人。上下半場比賽時鐘將持續計時。計時器由裁判來控制。由于墜球、替補、處理傷員、罰球、延誤時間及其他原因損失的時間在上下半場比賽中均進行相應的補時，補時時間不超過1分鐘。加時賽：雙方在10分鐘比賽中打成平局，且比賽需有勝負時，進行加時賽。加時賽分上下兩個半場，各2分鐘，中間不休息。加

9、時賽完成后以得分較多的一方為獲勝方。6.勝負判定：對于加時賽平局的比賽，按照復賽階段各隊的凈勝分數進行評判；如果凈勝分數相同，按照各隊在復賽階段的分數進行評判；如果還相同，按照整個比賽過程中凈勝分數進行評判；如果仍然相同，按照整個比賽過程中的總分數進行評判。7.計勝方法：在比賽中，得分較多的一方為得勝隊，如雙方均未得分或得分數相等，則該場比賽視為“平局”。8.犯規罰球：在比賽中，機器人犯規被判罰球。罰球時，由對方投籃機器人在犯規方罰球位罰球，罰球時由裁判示意選手把防守機器人移出場地，罰球進球后，重新開球；罰球未進，對方防守機器人可以馬上進入場地（活動半場的墜球點），繼續比賽。從罰球開始計時，1

10、0秒內仍末完成罰球，換由對方重新開球。無論機器人在任何位置罰球，罰球時進球均得2分；罰球時出界則重新開球（不累計出界球次數）；全場累積犯規次數。9.墜球：球出界時，由裁判員進行墜球。10.參賽隊員：在開球前由參賽選手負責放置、啟動機器人，比賽過程中未經裁判允許不得再觸碰機器人。比賽過程中參賽隊員不得通過任何形式與場外人員交流，在裁判員警告無效后，取消該參賽隊本場比賽資格，比賽結束，判對方10比0勝；如果之前對方凈勝分超過10分，按實際比分計算成績。11.球的運動：機器人在比賽中任何時間都不能“占據”球，即：機器人控球裝置不能完全擋住球的光線，導致其他機器人無法發現球。比賽期間允許球離地，但高度

11、不能威脅到人員的安全。12.15秒違例：投籃機器人“持球”后開始計時，15秒時間內球未接觸到籃筐，視為15秒違例，換由對方重新開球；出界球和15秒違例累計達3次，之后每次違例由對方罰球。13.破壞籃筐：在比賽中機器人沖撞籃筐造成其傾斜、變形、損壞等無法繼續比賽時視為機器人破壞籃筐，判對方罰球。14.越界：投籃機器人或者防守機器人垂直投影完全越過規定活動半場即視為越界。即在比賽中防守機器人必須位于自己活動半場，投籃機器人必須位于對方活動半場。在無對方機器人沖撞的情況下越界則視為主動越界，否則視為被動越界。主動越界由裁判把機器人罰出場地，30秒后重新放入活動半場的墜球點；被動越界的機器人如5秒內無

12、法返回自己的活動半場則由裁判將其放入對應活動半場的墜球點。15.出界球的判定：以最后接觸球的機器人作為出界球的標準，在雙方爭球時同時接觸到球，球出界則判墜球；全場累積出界球次數。16.計時暫停：比賽中沒有計時暫停。17.修復機器人：在比賽中機器人因出現運行中止（機器人未能啟動不屬于此類情況）、部件受損或脫落、犯規所造成機器人嚴重受傷不能正常比賽等故障時，經裁判允許后可將故障機器人移至場外維修，比賽繼續進行；30秒后參賽選手示意裁判，經允許后方可返回競賽場地相應活動半場，放到出現故障時最近的墜球點繼續比賽。機器人下場修復次數不限。18.更換競賽場地和比賽用球：比賽過程中，根據球和場地的損壞及比賽

13、進行情況，裁判員可以調整和更換參賽隊的競賽場地和比賽用球。如果比賽中，球發生2個以上電珠不亮或破裂等情況時，應視為比賽中斷，將更換的球放在開球點，重新開球。19.紅黃牌制度：在比賽中，如有參賽隊員不服從裁判裁決、頂撞裁判，將被出示黃牌警告，情節嚴重者將被出示紅牌驅逐出場，比賽結束，判對方10比0勝；如果之前對方凈勝分超過10分，按實際比分計算成績。20.小組賽出線方法：小組比賽中勝一場積3分，平一場積1分，輸一場積0分。積分多的隊伍進入下一輪比賽。出現積分相同的隊伍以凈勝分多的隊伍排名靠前；凈勝分相同以總分多的隊伍排名靠前；總分相同則由抽簽決定名次。21.5-8名排名方法：前4強產生后，根據淘

14、汰賽成績決定5-8名的排序，不再進行比賽。淘汰賽中凈勝分多的隊伍排名靠前，凈勝分相同以總分多的隊伍排名靠前；總分相同則根據小組賽成績排定名次，排名方法跟小組賽出線方法相同。三、名詞定義解釋1.出界球：球中心越過場地墻壁。2.進球：球自上而下穿過籃筐。機器人任一部分垂直投影在投籃區內進球按2分計算；機器人任一部分垂直投影始終處于投籃區外進球按3分計算。3.死球：球被機器人和墻夾在中間無法移動、或被多個機器人包圍卡住不動超過5秒鐘時。4.比賽中斷：比賽過程中，在5秒鐘內沒有任何機器人觸到球，而且看上去沒有機器人將會觸到球。5.墜球：當發生出界球時所采用的繼續比賽的方式，由裁判員將球放入場地離出界處

15、較遠的墜球點墜球。6.占據球：機器人利用裝置完全擋住球的光線，導致其他機器人無法發現球。即進攻機器人在控制球時，從防守機器人視角觀察（0-20cm水平高度，相距30cm）,在控球裝置前方270范圍內的任意角度必須保證正常發光的球內8個發光小電珠至少有1個可被肉眼直接（無任何遮擋）看見。7.持球：球進入控球裝置。8.控球裝置深度：機器人邊沿的任一點到控球裝置突出的兩點之間連線的最遠垂直距離。9.活動半場：白色區域或黑色區域。四、技術犯規與罰球1.技術犯規：出現下列情形之一為技術犯規，由對方罰球。（1）當球并不在有關機器人控制范圍之內時，沖撞對方機器人導致對方機器人損壞時；（2）防守方的任意一個機

16、器人在己方投籃圈不動（對球不產生反應），或防守方任意一臺機器人身體的任何部分主動越過己方投籃圈進入投籃圈里面超過5秒鐘以上；（3）在裁判哨聲響起前，違規搶先啟動的機器人；（4）啟動機器人時采取任意方式故意推擠機器人；（5）在比賽中未經裁判允許參賽選手觸碰機器人；（6）參賽隊員不服從裁判裁決或頂撞裁判。2.處罰（1）開（罰）球時，開（罰）球機器人在5秒鐘內未能觸及球，判延誤開（罰）球，換由對方開球；（2）破壞競賽場地和競賽用球時，比賽將暫停，并馬上實施補救措施。如果裁判認定某隊系故意破壞，將取消該隊參賽資格。（3）若參賽機器人通過使用磁性材料、紅外裝置等方式干擾對方機器人正常比賽，一經發現將不允許該機器人繼續參賽，直至全部比賽結束。3.罰球：出現下列情況之一時（1）出界球和15秒違例累計3次，之后每次出界或違