1、常見(jiàn)故障的排除機(jī)械手吸雙片1、調(diào)節(jié)吹氣的位置：用10或11號(hào)扳手2把，調(diào)節(jié)吹氣孔的方向（白箭頭所指為氣 孔位置），使得片子能夠被風(fēng)吹開(kāi)。這是最有效也是首選方法。2、調(diào)節(jié)氣流量，使風(fēng)的強(qiáng)度增大。（黑箭頭所指為氣體節(jié)流閥位置）3、調(diào)節(jié)延時(shí)時(shí)間，使片子分開(kāi)時(shí)間變長(zhǎng)。調(diào)節(jié)下面兩個(gè)參數(shù)都可以增加機(jī)械手的抓片時(shí)間Canwr Delay Time|ESec/10Sec/10Disable Flip-Ovei Vacuum Time|oConvenor E ell Running Time (Loader|12OSec/10Clo$e Load Centering Device TimeSec/10Enabl

2、e/D i$able Table Vacuum|oSec/10UDcwn Flood Squeegee Delav|oSec/10Flip-Over After Rotation Delav Time|oSec/10Disable bed suckers vacuum Loader|l/Detach Magazine Pieces Blow Air Timeh.oad Suckers Dow Delay LoaderhDispencef cycle time|20S oc/1063-Macliine Timers氣孔吹風(fēng)時(shí)間吸片器下 來(lái)抓片的 延時(shí)時(shí)間ConfirmRestore附I上料臺(tái)無(wú)法

3、自動(dòng)上料 其原因一般為對(duì)角感應(yīng)器未接收到信號(hào)所致。帶紅光的一頭是發(fā)射端，不帶紅光的一 頭是接收端。解決方法：觀察兩端如果都沒(méi)有紅燈則是光纖損壞， 立即更換。如正常則將片盒移走， 打開(kāi)下面蓋板，在左邊可以看見(jiàn)一個(gè)光纖放大器，在這里可以看見(jiàn)感應(yīng)器的狀態(tài)，先擦拭光纖感應(yīng)器 頭部，看是否只有綠燈亮，如果有表示光纖頭部太臟所致；如果還是不行，那么調(diào)節(jié) 下面黃色旋鈕，順時(shí)針為放大，看是否只有綠燈亮；調(diào)節(jié)到最大還是不行，則調(diào)節(jié)光 纖頭部上下位置，調(diào)到只有綠燈亮為止。傳送臂錯(cuò)位報(bào)警1、 Waitaxisinpositionwindow傳送臂不能夠到達(dá)指定位置，因此報(bào)警，出來(lái)此信息。解決方法：1） 傳送臂里面碎

4、片太多導(dǎo)致，清潔碎片后42-菜單復(fù)位即可。2）加速度太大導(dǎo)致，大的加速度會(huì)導(dǎo)致電機(jī)無(wú)法自由控制。減小加速度。3）機(jī)械摩擦太大。手動(dòng)檢查機(jī)械摩擦，潤(rùn)滑。2、Negativepositionlimitexceeded/Positivepositionlimitexceeded可能對(duì)馬達(dá)設(shè)置了一個(gè)軟件的位置限制，每次馬達(dá)超過(guò)這個(gè)限制時(shí)，一個(gè)停止命令馬上發(fā)出，這個(gè)錯(cuò)誤會(huì)出現(xiàn)。解決方法：馬達(dá)參數(shù)設(shè)置到允許范圍之內(nèi)。3、Failedtofindelectricalzero對(duì)大部分馬達(dá)而言復(fù)位程序的第一步是測(cè)試鍍錫卷板的位置（有時(shí)機(jī)械振動(dòng)會(huì)被誤認(rèn)為復(fù)位程序的開(kāi)始），如果測(cè)試失敗則該信息出現(xiàn)。解決方法：1）檢

5、查譯碼器工作是否正常。2）關(guān)掉馬達(dá)的電源（例如按下緊急按鈕），檢查運(yùn)動(dòng)是否由機(jī)械振動(dòng)引起。3）如果磨擦正常，使用“ Compose” Elmo軟件重新自動(dòng)調(diào)諧并保存參數(shù)。4、Positionerrorexceeded馬達(dá)得到運(yùn)動(dòng)的指令時(shí)，馬達(dá)應(yīng)該沿著Elmo控制器的理論上的運(yùn)動(dòng)曲線運(yùn)動(dòng)，但運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生誤差，這時(shí)控制器會(huì)增加或減小動(dòng)力來(lái)使誤差盡可能小，當(dāng) 這種誤差超過(guò)控制器的控制范圍時(shí)，馬達(dá)停止并提示錯(cuò)誤信息。解決方法：1） 檢查馬達(dá)的機(jī)械磨擦，過(guò)大的磨擦容易產(chǎn)生大的位置錯(cuò)誤，以致Elmo卡關(guān)斷馬 達(dá)。2）復(fù)位時(shí)報(bào)此警。檢查 HomeSe nso是否正常工作。傳送臂進(jìn)料位置易碎片問(wèn)題1、傳

6、送臂上下位置不到位解決方法：1）調(diào)節(jié)Help參數(shù)：10_UPPER_POS_INPUT_WB110000 17 號(hào)電機(jī)上升位置11_LOWER_POS_INPUT_WB1 0 17 號(hào)電機(jī)下降位置 使得上下位置正好能夠正常傳輸片子，不要有多余的接觸，碰撞。2）調(diào)節(jié)41-DPHom位置，效果同上。2、校準(zhǔn)片子抓手太緊解決方法：調(diào)節(jié)（增加數(shù)值）41-DPHo m位置，讓抓手張開(kāi)一些。3、進(jìn)料 Sensor 未感應(yīng)到解決方法：1 ）擦拭光纖頭；2）打開(kāi)側(cè)面的蓋板會(huì)看到一個(gè)放大器， 按上下箭頭可以調(diào)節(jié)其放大倍數(shù)， 增大放 大倍數(shù)，使感應(yīng)強(qiáng)度變大。烘箱托盤(pán)運(yùn)動(dòng)不到位報(bào)警 烘箱定位 Sensor 錯(cuò)誤造成

7、。解決方法：打開(kāi)側(cè)面蓋板，看到兩個(gè)接近式 Sensor。將其位置調(diào)節(jié)到與感應(yīng)金屬頭接近，觀察 旋轉(zhuǎn)一周無(wú)誤后蓋上蓋板。如果不行請(qǐng)更換此 Sensor.烘箱抓手易碎片問(wèn)題 抓手太緊，托盤(pán)變形，抓手損壞以及速度太快都可以造成抓手碎片。、解決方法：首先觀察碎片的位置， 如果指定托盤(pán)碎片那么檢查托盤(pán)； 指定抓手碎片檢查抓手； 其 他可在抓手抓片的時(shí)候按“ cyclestop ”看看是否是抓手有些緊，適當(dāng)增加抓手距離 繼續(xù)觀察，也可以適當(dāng)減小電機(jī)速度觀察。掛籃晃動(dòng)過(guò)大 , 導(dǎo)致翻籃問(wèn)題 一般是排風(fēng)過(guò)大造成，可以適當(dāng)調(diào)小排風(fēng)量。翻片器易碎片問(wèn)題 翻片器翻轉(zhuǎn)位置不好易造成碎片解決方法： 拿一個(gè) 14號(hào)開(kāi)口扳

8、手和一個(gè)一字螺絲刀，將翻片器手動(dòng)打到180用14號(hào)開(kāi)口板將 其扭松，并卡住。用一字螺絲刀調(diào) 節(jié)，觀察翻片器位 置，略高出橫梁即然后用一字螺絲刀卡住卡口，將14號(hào)螺絲上緊。進(jìn)燒結(jié)爐抓手位置錯(cuò)誤抓手太松太緊或者偏移都可以通過(guò)調(diào)節(jié) 41-DPHom位置來(lái)調(diào)節(jié)。有的時(shí)候是因?yàn)樽枇?太大造成復(fù)位時(shí)位置錯(cuò)誤，我們可以用手將電機(jī)滑動(dòng)檢查，或者打油解決。再次復(fù)位 即可。抓手打開(kāi)位置太窄可以通過(guò)增大 Help參數(shù)OvenPickupOpenOffset來(lái)實(shí)現(xiàn)。出燒結(jié)爐抓手位置錯(cuò)誤1、照相機(jī)定位錯(cuò)誤；2、測(cè)試分選機(jī)的爐帶測(cè)速輪打滑；3、抓片偏移量調(diào)節(jié)不到位 解決方法：1）調(diào)節(jié)照相機(jī)的光亮度使得定位準(zhǔn)確；重新校準(zhǔn)照

9、相機(jī)。詳情參看測(cè)試照相機(jī)校準(zhǔn) 方法。2）在下面可以看見(jiàn)測(cè)試分選機(jī)測(cè)速輪的位置。速輪打滑的現(xiàn)象為下圖中的“ ActualOvenSpeed”數(shù)值跳動(dòng)很大。Oven PickupWafer Pickup X OHset | l 5EOOO pimWafer Pickup Y Offset |1194000 pimWafer Pickup T Offset 5-m2dOven AdvancementAnticipation timeSecFiducial Distance X (30000Fiducial Distance Y |30000Average Residuals1247.3084Maxi

10、muin Residuals |g27,0427pnnpmExecute2_lave | Lpad | image | Vision |Confirm |RestoreEx*C amera Calibration清潔測(cè)速輪，將測(cè)速輪與被測(cè)物體壓緊。3）調(diào)節(jié)上圖 31-FrontOvenPickupI 中 “Ovenpickup” 調(diào)節(jié) “X”、“Y、“T” Offset 讓抓手抓片子的時(shí)候能夠抓到正中間。測(cè)試抓手位置報(bào)警、位置錯(cuò)誤碎片卡住容易引起測(cè)試抓手報(bào)警 用手晃動(dòng)抓手電機(jī)，然后運(yùn)行即可。如果還是位置錯(cuò)誤，需要調(diào)節(jié) 41-DPHome位置。整體偏移可以調(diào)節(jié) 22-PositionsRelea

11、seCells“ ProbeCenteringGripperS的 Offset 來(lái)整 體移動(dòng)抓手。故障：*0010E0901 -W1分析：該信息指出輔助功能未開(kāi)啟，意味著開(kāi)啟馬達(dá)電源的必要條件未具備，在 電氣方面關(guān)于常規(guī)功能的“ P2”信號(hào)為低電平，0E09輸入信號(hào)為低電平，馬達(dá)和一 些有條件的輸出信號(hào)未工作，無(wú)條件的輸出信號(hào)和馬達(dá)譯碼器開(kāi)啟，通常在機(jī)器開(kāi)啟時(shí)或某個(gè)緊急按鈕被按住時(shí)該信息會(huì)出現(xiàn)。處理：釋放所有緊急按鈕，按下輔助功能的綠色按鈕，檢查0E09輸入信號(hào)是否為高電平。故障：*003Printer01MachineAhasntbeenreset分析：該信息指出自從開(kāi)機(jī)以來(lái)，機(jī)器 A （印

12、刷機(jī)）未運(yùn)行復(fù)位程序。處理：確保壓縮空氣與真空已具備。釋放所有緊急按鈕。按下綠色的輔助功能開(kāi)啟按鈕。機(jī)器置于自動(dòng)模式。點(diǎn)擊復(fù)位按鈕，直至復(fù)位程序運(yùn)行完畢。故障：*004Oven01MachineBhasn tbeenreset分析處理見(jiàn)003,針對(duì)機(jī)器B （烘箱）故障：*0330E1201InsufficientairpressureV1分析：壓縮空氣壓力不足處理：檢查供氣是否穩(wěn)定。（特別提示該報(bào)報(bào)警信息會(huì)一直提示，即使供氣壓力 已正常，直至按下黑色的“ alarmreset”按鈕。） 檢查機(jī)器底部的壓力顯示，靠近壓縮空氣連接的地方，工作壓力應(yīng)為6bar。檢查壓力傳感器，它安裝在機(jī)器底部并被命

13、名為0E12,如果壓力不夠高的話，它的數(shù)字顯示應(yīng)該是 0，否則為 1。我們可以用一只簡(jiǎn)單的起子調(diào)整。故障：*0350E1301lnsuficientmainvacuumW1分析：真空壓力不足 處理：檢查真空壓力是否穩(wěn)定。（特別提示該報(bào)警信息會(huì)一直提示，即使真空壓 力已正常，直至按下黑色的“ alarmreset”按鈕。） 檢查機(jī)器底部的真空壓力顯示，靠近真空連接的地方，工作壓力應(yīng)為-700毫巴。檢查壓力傳感器，它安裝在機(jī)器底底部并被命名為0E13,如果壓力不夠高的話，它的數(shù)字顯示應(yīng)該是 0，否則為 1。我們可以用一只簡(jiǎn)單的起子調(diào)整。故障： 1160E1409Walkingbeamup（A）-W

14、1分析：0E14高電平意味著傳送橫梁本身在高位置，相反，0E14氐電平意味著傳送帶本身在低位置。該信息的解釋是，傳送橫梁在低位置，它應(yīng)該在高位置，以致 程序不能繼續(xù)，機(jī)器停止并提示錯(cuò)誤 116。處理：在輸入-輸出頁(yè)檢查有關(guān)的輸入信號(hào) 0E14。該信號(hào)取自安裝在傳送橫梁上下氣缸表面上 的傳感器，如果該選項(xiàng)是高電平而錯(cuò)誤信息標(biāo)明“ W1則診斷中可能有誤解。同樣，如果該選項(xiàng) 是低電平而錯(cuò)誤信息標(biāo)明“ W0則診斷中可能有誤解。在WAG模塊里檢查輸入信號(hào)0E14,每一個(gè)輸入信號(hào)用xExx標(biāo)明，第一個(gè)“ x”是節(jié)點(diǎn)或盒號(hào)， “ xx ”是該節(jié)點(diǎn)或盒號(hào)里面的數(shù)字信號(hào)，例如0E14就是0號(hào)節(jié)點(diǎn)或盒號(hào)里的14輸

15、入數(shù)字信號(hào)，不同的盒子被放置在機(jī)器的上部，第一個(gè)通常在印刷頭上面，靠近PC部分，從正面看節(jié)點(diǎn)，可以看到通訊單元，CAh網(wǎng)線連接的地方，幾個(gè)不同的模塊用于數(shù)字的或相似的輸入輸出信號(hào)， 這些數(shù)字信號(hào)被連接在頂上的黃色塑料模塊上，每個(gè)模塊能管理四個(gè)輸入信號(hào)，它們的狀態(tài) 可以通過(guò)黃色塑料下的綠燈檢查，從上面的左側(cè)順時(shí)針?lè)较蚯斑M(jìn)，這樣，從最靠近黃色模塊 通訊單元，輸入信號(hào)被讀作0，1， 2，3（第一個(gè)模塊），4，5，6，7（第二個(gè)模塊），8，9，10，11 （第三個(gè)模塊，這樣一直下去，因此很容易地發(fā)現(xiàn)0E14,如果它是開(kāi)著的而輸入輸出頁(yè)里卻是氐電平（或相反），那么可能有一個(gè)軟件錯(cuò)誤或在輸入輸出單元有一個(gè)

16、配置錯(cuò)誤， 或者與CAN網(wǎng)卡有一個(gè)通訊錯(cuò)誤。檢查信號(hào)所來(lái)的地方的傳感器的狀態(tài)：在這個(gè)例子中，它被安裝在印刷機(jī)傳送帶的上/ 下氣缸表面上，如果傳感器是開(kāi)著的，而 WAG模塊里是關(guān)著的，（或相反），則從傳感器到 WAG的連 接電纜可能有問(wèn)題。檢查傳感器本身： 它可能損壞了或者位置發(fā)生了偏移。 它很可能因松動(dòng)而造成狀 態(tài)變化的假象。檢查傳感器應(yīng)該所處的狀態(tài)， 在這個(gè)例子中檢查傳送帶的位置， 看它是否真的在 上面或沒(méi)有。檢查相關(guān)的輸出信號(hào)：當(dāng)傳送橫梁被要求升上來(lái)時(shí)，0A15 （傳送帶下降命令）和0E14（傳送帶上升命令）分別開(kāi)或關(guān)，在輸入輸出頁(yè)檢查它們的狀態(tài)是否正確，如果 沒(méi)有發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤， 檢查壓縮空氣

17、的壓力。 如果所有的看上去都正確的話， 用手動(dòng)方式檢 查傳送帶的移動(dòng)（向上或向下）。故障： *046Cal14Calibrationinprogress分析：一個(gè)相機(jī)校準(zhǔn)程序正在運(yùn)行。 處理：等待該校準(zhǔn)程序運(yùn)行完畢。故障： *047Cal14Calibrationerror 分析：該錯(cuò)誤警報(bào)通常與在屏幕上另一個(gè)窗口出現(xiàn)的有關(guān)的相機(jī)號(hào)的地方一同出 現(xiàn)。它的意思是照相機(jī)尺寸收集不完全正確。處理：確信正確的程序文件被裝載，它通常被命名為 “或”“ ”或“，”xxx是一版本。該文件名可以被使用者任意命名。檢查原像：它可能臟了或不規(guī)則了。檢查聚焦和透光（在相機(jī)上有兩個(gè)調(diào)整器）。 重做模型：顯像系統(tǒng)把真實(shí)

18、的圖像和理想的圖像相比較，這可能是模型不對(duì)，繼續(xù)“ Visionmenu ”重做模型（見(jiàn)Cognx操作手冊(cè)）。檢查搜尋區(qū)域，顯像系統(tǒng)將只分析搜尋區(qū)域。確信它是足夠大以至能夠包含提到的不同的標(biāo) 記。如果開(kāi)始的地方不夠靠近中心，而是靠近搜尋區(qū)域的一個(gè)邊，那么在校準(zhǔn)參數(shù)頁(yè)調(diào)整它（“ CalibrationPositions ”）。故障： *048Cal14Linearcalibrationerror 分析：校準(zhǔn)的第一部分直線部分不完全正確，顯像系統(tǒng)收集的測(cè)量數(shù)據(jù)和有關(guān)的 X, Y,B軸馬達(dá)位置不適合被內(nèi)在的校準(zhǔn)運(yùn)算法則計(jì)算。處理：重復(fù) 047錯(cuò)誤提示的步驟。檢查X, Y,B軸馬達(dá)的移動(dòng)是否在充許的范

19、圍之內(nèi)。馬達(dá)不能在校準(zhǔn)限制位置之 外工作。檢查馬達(dá)的正確工作方式,很可能它們?cè)谡駝?dòng),或者在不規(guī)則地運(yùn)動(dòng),或者有很 大的機(jī)械磨擦,或者譯碼器不工作,所有的這些都能夠引起錯(cuò)誤。故障： *049Angularcalibrationerror分析處理：這個(gè)錯(cuò)誤與 048非常相似,但是它與校準(zhǔn)的第二部分角度部分關(guān)系非 常密切，它包括B馬達(dá)，和X, Y樣。故障： *043FILEErrorinaccessingDATA（*.datfiles）分析：該訊息表明, 當(dāng)從硬盤(pán)里載入一個(gè)包含印刷參數(shù) （速度, 壓力,網(wǎng)間距等） 的數(shù)據(jù)時(shí)發(fā)生了錯(cuò)誤。處理：訪問(wèn)的文件不存在或且被破壞了,或且被改動(dòng)了并用 Baccin

20、i 程序以外的 錯(cuò)誤格式保存，也可能文件被移到了別的文件夾，“ Data ”是默認(rèn)文件夾，還原文件到正確的文件夾或從備份文件夾里拷貝。 如果沒(méi)有文件的拷貝, 可以下載一個(gè)相近的 配方，修改并“另存為”你丟失的文件名。和印刷參數(shù)一起，圖像參數(shù)也被下載了。它們被包含進(jìn)一對(duì)和印刷參數(shù)同名的文件里，但有不同的擴(kuò)展名：“ *.te_ ”（ASCII文件）和“*tel ”（ COGNEX式）。 確信它們存在并沒(méi)有被破壞， 否則尋找一個(gè)備份拷貝或者用一個(gè)相以的配方修改并重 新創(chuàng)建。故障： *044FILEErrorinaccessingAXES（axesparameterfile）分析：該信息表明當(dāng)從硬盤(pán)里

21、裝入一個(gè) Elmo軸參數(shù)文件時(shí)發(fā)生了錯(cuò)誤，它包含速 度，加速度，減速度等所有Elmo軸控制參數(shù)。處理：這個(gè)文件被放置在與機(jī)器軟件相同的文件夾里，處理方法同043。故障： *042AxesCheckpage42-Elmomanual,errorwithElmoMGxx分析：馬達(dá)MGx發(fā)生了錯(cuò)誤（xx是一個(gè)從10開(kāi)始的數(shù)字）。處理：到Elmo軸手冊(cè)42頁(yè)選擇馬達(dá)MGxx。在42頁(yè)檢查錯(cuò)誤報(bào)告。故障： *Elmodrivernotoperational分析：該信息意思是無(wú)法與Elmo驅(qū)動(dòng)卡通訊。 處理：檢查Elmo卡的連接。拔下并重新插上卡的連接網(wǎng)線。 關(guān)上機(jī)器再重新啟動(dòng)。故障： *Motorsho

22、rtcircuit分析：在這個(gè)例子中Elmo卡檢測(cè)到一個(gè)短路故障。 處理：檢查馬達(dá)到Elmo卡的連接線。檢查馬達(dá)連接器本身。故障： *Motorfailure分析處理：該信息總是與直接來(lái)自附加的Elmo文檔的詳細(xì)解釋一起出現(xiàn)（見(jiàn) MF=MotorFailure ）。故障： *Stoppedbyalimitswitch分析：如果硬件限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)這種錯(cuò)誤會(huì)出現(xiàn)，當(dāng)馬達(dá)的位置超出限位開(kāi)關(guān)的限制范圍時(shí)，限 位開(kāi)關(guān)會(huì)被觸發(fā)。處理：移動(dòng)馬達(dá)到限制范圍內(nèi)。 復(fù)位馬達(dá)。故障： *Externalinhibit分析：當(dāng)關(guān)于Elmo卡的“使能”輸入信號(hào)被關(guān)閉時(shí)該信息通常會(huì)出現(xiàn)。 處理：打開(kāi)所有的緊急按鈕，按下綠

23、色的的輔助按鈕。“使能”信號(hào)應(yīng)該會(huì)打開(kāi)。 檢查信號(hào)（標(biāo)明“ En”）的電氣連接。故障： *Positionerrorexceeded分析：馬達(dá)得到運(yùn)動(dòng)的指令時(shí)，馬達(dá)應(yīng)該沿著 Elmc控制器的理論上的運(yùn)動(dòng)曲線運(yùn) 動(dòng)，但運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生誤差，這時(shí)控制器會(huì)增加或減小動(dòng)力來(lái)使誤差盡可能 小，當(dāng)這種誤差超過(guò)控制器的控制范圍時(shí)，馬達(dá)停止并提示錯(cuò)誤信息。處理： 確保電源打開(kāi)（輔助電路）。 按下開(kāi)始按鈕并等幾分鐘，馬達(dá)會(huì)自動(dòng)復(fù)位。 檢查馬達(dá)的機(jī)械磨擦，過(guò)大的磨擦容易產(chǎn)生大的位置錯(cuò)誤， 以致Elmo卡關(guān)斷馬達(dá)。 在Elmo參數(shù)頁(yè)檢查速度，加速度，減速度值是否被改變，舉例來(lái)說(shuō)，很大的加速 度和減速度使馬達(dá)沿著理論的曲線運(yùn)動(dòng)有一點(diǎn)困難。復(fù)原