1、蘇州大學 機電工程學院 Soochow University of Mechanical and Electrical Engineering課程設計報告 Curriculum design 課 題 名 稱：基于LabVIEW軟件的PID自動控制學 院: *院專 業： *姓 名： 學 號： 目 錄一、 PID控制原理11、PID 控制介紹12、PID 控制規律13、PID 控制的性能指標34、PID 控制器參數整定的分類35、PID 相關控制56、數字 PID7二、 LabVIEW8.5軟件91、簡介92、特點103、虛擬儀器114、應用領域12三、前期練習題目與內容14四、設計內容與要求 1

2、7 1、設計內容172、設計要求17五、設計方案181、設計思路182、程序框圖設計203、控制面板設計21六、 最終設計結果及運行情況221、程序框圖222、控制面板22七、 課程設計心得25- - 27 - -基于LabVIEW軟件的PID自動控制一、PID控制原理1、PID 控制介紹PID 控制是過程控制中廣泛應用的一種控制，簡單的說就是按偏差的比例(proportional)、積分(Integral)、微分(Derivative)進行的控制。當今，盡管各種高級控制在不斷的完善，但目前在實際生產過程中應用最多的仍是常規 PID 控制，其原因是：1) 各種高級控制在應用上還不完善；2) 大

3、多數控制對象使用常規 PID 控制即可以滿足實際的需要；3) 高級控制難以被企業技術人員掌握。PID 控制器具有結構簡單，參數易于調整等優點。在長期的工程實踐中，人們對 PID控制己經積累了豐富的經驗。特別是在那些實際過程控制中，控制對象的精確數學模型難以建立，系統參數又經常發生變化，常采用 PID 控制器，并根據經驗進行在線整定。以下將從 PID 控制規律、PID 控制的性能指標及 PID 控制參數整定三個方面對 PID 控制做進一步的介紹。2、PID 控制規律PID(Proportional,Integral and Differential)控制器是一種基于“過去”，“現在”和“未來”信

4、息估計的簡單算法。常規 PID 控制系統原理框圖如圖 3-1 所示，系統主要由 PID 控制器和被控對象組成。作為一種線性控制器，它根據給定值 r(t)與實際輸出值 y(t)構成控制偏差 e(t),將偏差按比例、積分、和微分通過線性組合構成控制量 u(t)，對被控對象進行控制。控制器的輸入輸出關系為：式中 u(t)是 PID 控制器的輸出，e(t)是 PID 控制器的輸入，Kp為比例系數，Ti為積分時間常數，Td為微分時間常數。采用 PID 控制器的控制系統如圖所示。PID 調節器的傳遞函數為：比例、積分和微分三個環節的控制是相互關聯的，三個參數可以分別調節，也可以只采用其中一種或兩種控制規律

5、。簡單的說，PID 控制器各環節的作用如下所述：（1）比例環節：即成比例地反映控制系統的偏差信號 e(t)，系統偏差一旦產生，調節器立即產生與其成比例的控制作用，以減小偏差。比例控制反應快，但對某些系統，可能存在穩態誤差。加大比例系數 Kp，系統的穩態誤差會減小，但穩定性可能變差。（2）積分環節：積分的控制作用主要用于消除穩態誤差，提高系統的無差度。積分作用的強弱取決于積分時間常數，積分速度越慢，積分作用越弱，反之則越強。積分環節可能使系統的頻帶變窄。積分控制通常與其它控制規律結合，組成 PI 控制器或 PID 控制器。（3）微分環節：微分的作用是能反映偏差信號的變化速率，具有預見性，能預見偏

6、差信號的變化趨勢，并能在偏差信號的值變得太大之前，在系統中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統的響應速度，減少超調，減小調節時間。由于微分反映的是變化率，所以當輸入沒有變化時，微分環節的輸出為零。微分控制通常與其它控制規律結合，組成 PD或者 PID 控制器。為了能更好地理解三個環節具體的設計經驗，在這里我們以 PI 控制為例加以說明。實際上，根據我們長期的工作經驗及對 PID 控制理論的認識，在實際的生產過程中，PI 控制可以滿足大多數過程控制的要求。PI 控制的知識及經驗可描述如下：（1）比例主要影響響應速度，Kp愈大，響應愈快，但太大會引起較大的超調和振蕩，甚至產生不穩定。Kp增大則

7、超調增加，上升時間減短；反之，Kp 減小則超調減小，上升時間延長。（2）積分時間 Ti表示由積分作用產生一個比例調節效果的大小。Ti主要影響靜態精度，消除靜差。穩態時，Ti越大，積分速度越慢，消除靜差越慢。反之，Ti越小，積分速度越快，消除靜差越快。但積分控制作用太強會使靜態性能變差。（3）在偏差較大時，PI 控制器以提高系統動態響應速度為主。為盡快消除偏差，Kp應取大值，Ti應取小值；在偏差較小時，為繼續消除偏差，并防止超調過大而產生振蕩，Kp值減小，Ti應取大值；在偏差很小時，以提高靜態精度，克服大超調，提高系統穩定性為主，此時 Kp值應繼續減小，Ti值不變或稍減小。（4）偏差變化率 e(

8、t)的大小反映偏差變化的速率。e(t)越大，Kp值應越小，Ti取值也應越小。反之，e(t)越小，Ti取值也應越大。3、PID 控制的性能指標衡量一個 PID 控制系統性能好壞的指標主要有：上升時間 tr、超調量 a%、調節時間 ts和穩態誤差 ess。其中：（1）上升時間 tr是指系統實際輸出從正常輸出的 10%上升到正常輸出的 90%時所需的時間；（2）調節時間 ts是指系統實際輸出值穩定在正常輸出值的 5%或 2%范圍以內時所需的時間；（3）超調量 a%是指系統實際輸出的最大值與正常值的差與正常值的比值；（4）穩態誤差 ess是指系統達到穩態時的輸出值與正常值差的絕對值與正常值的比值。這四

9、個參數反映了系統的響應能力和穩定性，通過它們就可以判定一個系統性能的好壞。4、PID 控制器參數整定的分類PID 控制器廣泛地應用于工業過程中，但是 PID 控制器的參數整定是一個令人困擾的問題。一般需要經驗豐富的工程技術人員來完成，即耗時又費力，加之實際系統千差萬別，又有滯后、非線性等因素，使的 PID 參數的整定有一定的難度。許多實際控制系統無法工作在令人滿意的狀態，很大一部分是由于控制器的自整定的參數沒有達到最優，由此人們提出自整定 PID 控制器。將過程對象的動態性能的確定和 PID 控制器參數的計算方法結合起來就可以實現 PID 控制器的自整定，自整定的含義是控制器的參數可根據用戶的

10、需要自動整定，用戶可以通過按動一個按鈕或給控制器發送一個命令來啟動自整定過程。PID 控制器參數自動整定過程包括三個部分：一是過程擾動的產生；二是擾動響應的評估；三是控制器參數的計算。從目前的資料和應用情況來看，根據研究方法，可分為基于頻域的 PID參數整定方法和基于時域的 PID 參數整定方法；按照控制對象的輸入和輸出個數可分為單變量 PID 參數整定方法和多變量 PID 參數整定方法；按照控制量的組合形式，可分為常規PID 參數整定方法與智能 PID 參數整定方法。但是總體來說，PID 參數自整定的方法主要歸結為：基于模型的 PID 參數整定方法；基于規則的 PID 參數整定方法和基于在線

11、模式識別 PID 參數整定方法。下面以 PID 控制為例，討論控制參數，即比例系數 Kp，積分時間常數 Ti和微分時間常數 Td對系統性能的影響，負反饋控制系統如圖 32 所示：（1）比例控制 Kp對控制性能的影響1）對動態特性的影響比例控制 Kp加大，使系統的動作靈敏速度加快，Kp偏大，振蕩次數增多，調節時間加長。當 Kp太大時，系統會趨于不穩定。若 Kp太小，又會使系統的動作緩慢。2）對穩態特性的影響加大比例控制 Kp，在系統穩定的情況下，可以減小穩態誤差 ess，提高控制精度，但是加大 Kp 只是減少 ess，卻不能完全消除穩態誤差。（2）積分控制 Ti對控制性能的影響1）對動態特性的影

12、響積分控制 Ti通常使系統的穩定性下降。Ti太小系統將不穩定。Ti偏小，振蕩次數較多。Ti太大，對系統性能的影響減少。當 Ti合適時，過渡特性比較理想。2）對穩態特性的影響積分控制 Ti能消除系統的穩態誤差，提高控制系統的控制精度。但是若 Ti太大時，積分作用太弱，以致不能消除穩態誤差。（3）微分控制 Td對控制性能的影響微分控制經常與比例控制或積分控制聯合作用，構成 PD 控制或 PID 控制。微分控制可以改善動態特性，如超調量 a 減少，調節時間 ts縮短，允許加大比例控制，是穩態誤差減小，提高控制精度。當 Td偏大時，超調量 a 較大，調節時間 ts較長。當 Td偏小時，超調量 a 也較

13、大，調節時間 ts也較長。只有合適時，可以得到比較滿意的過渡過程。5、PID 相關控制PID 控制器的三個組成部分對系統性能有著不同的影響，所以，我們通常需要配合使用來獲得最佳的控制效果。比例、積分、微分控制的不同組合可組成 P、PD、PI 和 PID 共4 種控制器。5.1 比例微分控制（PD）若控制器的輸出 m(t)既與誤差信號 e(t)成正比，又與誤差 e(t)的一階導數成正比，則稱這種控制器為比例微分控制器，簡稱 PD 控制器。采用 PD 控制規律的系統稱為比例微分控制系統。PD 控制系統的典型結構如圖 33 所示。PD 控制器的時域方程為：式中 Kp是比例系數；Td微分時間常數。為討

14、論方便，令 Kp=1，則上式為：易知作為校正裝置的比例微分控制器，其傳遞函數為：PD 控制規律具有鮮明的物理意義。由于一階導數表示變化率，故 PD 控制中的微分控制分量對于 e(t)的變化非常敏感。誤差 e(t)一有變動，m(t)值隨之變化。e(t)變化愈劇烈，則m(t)值愈大。由于比例微分控制器的控制作用 m(t)超前于 e(t)的變化，說明控制器能夠提前行動，及時采取措施對系統作出有效控制，起到了“未雨綢繆”的效果，這就是 PD 控制的“提前性”。另一方面，由于微分控制可以抓住誤差 e(t)變動的苗頭，預測出 e(t)的變化趨勢，并及時采取措施以控制系統，這就是 PD 控制的“預見性”。“

15、預見性”、“提前性”是微分控制規律的突出優點，它不但能反映誤差信號的變化趨勢，而且能在誤差信號尚未出現之前，就在系統中發出一個有效的早期修正信號，從而有助于系統的穩定性，并抑制過大的超調量10。5.2 比例積分控制（PI）若控制器的輸出 m(t)既與誤差信號 e(t)成正比，又與誤差信號 e(t)對時間的積分成正比，則稱這種控制器為比例積分控制器，簡稱 PI 控制器。采用 PI 控制規律的系統稱為比例積分控制系統。PI 控制系統的典型結構如圖 34 所示。PI 控制器的時域方程為：式中 Kp是比例系數；Ti積分時間常數。同理，將 Kp=1，PI 控制的傳遞函數為：上式表明：PI 控制不但給系統

16、引進一個純積分環節，而且還引進一個開環零點。純積分環節提高了系統的無差度階數，從而有效地改善系統的穩態性能，但穩定性會有所下降。不過，由于附加的零點有助于改善系統的穩定性能，因此，Gc(s)的零點正好彌補了積分環節的副作用。綜上所述，比例積分控制可以在對系統穩定性影響不大的前提下，有效地改善系統的穩態性能。PI 控制的物理意義可從誤差 e(t)的角度作出解釋：由于引入積分環節，只要誤差信號不為 0，積分環節就將其不斷累積，并對系統進行相應的控制，迫使誤差回復為 0，從而有效地提高了穩態性能；而比例控制部分則將 e(t)的大小和符號即時按比例對系統進行控制，以維持系統的正常運行。6、數字 PID

17、計算機控制系統通常利用采樣的方式實現對生產過程的各個回路進行巡回檢測和控制，它屬于采樣調節。因而，描述連續系統的微分方程應由相應的描述離散系統的差分方程來代替。離散化時，令式中，e(KT)是第 K 次采樣所獲得的偏差信號；e ( KT)是本次和上次測量值的偏差。在給定值不變時，e ( KT)可表示為相鄰兩次測量值之差：式中，T 是采樣周期，采樣周期必須足夠短，才能保證有足夠的精度；K 是采樣序號，K=0,1,2則離散系統的 PID 算式為：在上式中所表示的控制算式中，其輸出值與閥位是一一對應的，通常稱為 PID 的位置算式。在位置算式中，每次的輸出與過去的所有狀態有關。它不僅要計算機對 e 進

18、行不斷累加，而且當計算機發生任何故障時，會造成輸出量 u 的變化，從而大幅度地改變閥門位置，這將對安全生產帶來嚴重后果，故目前計算機控制的 PID 算式常作如下變化：第 K-1 次采樣有：兩式相減得到兩次采樣時輸出量之差：其中式中，為積分系數，為微分系數。在計算機控制系統中，一般采用恒定的采樣周期 T，當確定了 Kp，Ki，Kd時，根據前后 3 次測量值偏差即可求出控制增量。二、LabVIEW8.5軟件LabVIEW是一種程序開發環境，由美國國家儀器（NI）公司研制開發的，類似于C和BASIC開發環境，但是LabVIEW與其他計算機語言的顯著區別是：其他計算機語言都是采用基于文本的語言產生代碼

19、，而LabVIEW使用的是圖形化編輯語言G編寫程序，產生的程序是框圖的形式。1、簡介與 C 和 BASIC 一樣，LabVIEW也是通用的編程系統，有一個完成任何編程任務的龐大函數庫。LabVIEW的函數庫包括數據采集、GPIB、串口控制、數據分LabVIEW標志析、數據顯示及數據存儲，等等。LabVIEW也有傳統的程序調試工具，如設置斷點、以動畫方式顯示數據及其子程序（子VI）的結果、單步執行等等，便于程序的調試。LabVIEW（Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench）是一種用圖標代替文本行創建應用程序的圖形化編程語言。傳統文本

20、編程語言根據語句和指令的先后順序決定程序執行順序，而 LabVIEW則采用數據流編程方式，程序框圖中節點之間的數據流向決定了VI及函數的執行順序。VI指虛擬儀器，是 LabVIEW的程序模塊。LabVIEW提供很多外觀與傳統儀器（如示波器、萬用表）類似的控件，可用來方便地創建用戶界面。用戶界面在 LabVIEW中被稱為前面板。使用圖標和連線，可以通過編程對前面板上的對象進行控制。這就是圖形化源代碼，又稱G代碼。LabVIEW的圖形化源代碼在某種程度上類似于流程圖，因此又被稱作程序框圖代碼。LabVIEW 程序2、特點盡可能采用了通用的硬件，各種儀器的差異主要是軟件。可充分發揮計算機的能力，有強

21、大的數據處理功能，可以創造出功能更強的儀器。用戶可以根據自己的需要定義和制造各種儀器。未來虛擬儀器研究的另一個問題是各種標準儀器的互連及與計算機的連接。目前使用較多的是IEEE488 或GPIB協議。未來的儀器也應當是網絡化的。LabVIEW（Laboratory Virtual instrument Engineering Workbench）是一種圖形化的編程語言的開發環境，它廣泛地被工業界、學術界和研究實驗室所接受，視為一個標準的數據采集和儀器控制軟件。LabVIEW集成了與滿足 GPIB、VXI、RS-232和 RS-485 協議的硬件及數據采集卡通訊的全部功能。它還內置了便于應用TC

22、P/IP、ActiveX等軟件標準的庫函數。這是一個功能強大且靈活的軟件。利用它可以方便地建立自己的虛擬儀器，其圖形化的界面使得編程及使用過程都生動有趣。圖形化的程序語言，又稱為 “G” 語言。使用這種語言編程時，基本上不寫程序代碼，取而代之的是流程圖或框圖。它盡可能利用了技術人員、科學家、工程師所熟悉的術語、圖標和概念，因此，LabVIEW是一個面向最終用戶的工具。它可以增強你構建自己的科學和工程系統的能力，提供了實現儀器編程和數據采集系統的便捷途徑。使用它進行原理研究、設計、測試并實現儀器系統時，可以大大提高工作效率。利用 LabVIEW，可產生獨立運行的可執行文件，它是一個真正的32位/

23、64位編譯器。像許多重要的軟件一樣，LabVIEW提供了Windows、UNIX、Linux、Macintosh的多種版本。它主要的方便就是，一個硬件的情況下，可以通過改變軟件，就可以實現不同的儀器儀表的功能，非常方便，是相當于軟件即硬件！現在的圖形化主要是上層的系統，國內現在已經開發出圖形化的單片機編程系統（支持32位的嵌入式系統，并且可以擴展的），不斷完善中(大家可以搜索 CPUVIEW 會有更詳細信息；）3、虛擬儀器虛擬儀器（virtual instrument）是基于計算機的儀器。計算機和儀器的密切結合是目前儀器發展的一個重要方向。粗略地說這種結合有兩種方式，一種是將計算機裝入儀器，其

24、典型的例子就是所謂智能化的儀器。隨著計算機功能的日益強大以及其體積的日趨縮小，這類儀器功能也越來越強大，目前已經出現含嵌入式系統的儀器。另一種方式是將儀器裝入計算機。以通用的計算機硬件及操作系統為依托，實現各種儀器功能。虛擬儀器主要是指這種方式。虛擬儀器實際上是一個按照儀器需求組織的數據采集系統。虛擬儀器2的研究中涉及的基礎理論主要有計算機數據采集和數字信號處理。目前在這一領域內，使用較為廣泛的計算機語言是美國NI 公司的 LabVIEW。虛擬儀器的起源可以追溯到20世紀70年代，那時計算機測控系統在國防、航天等領域已經有了相當的發展。PC機出現以后，儀器級的計算機化成為可能，甚至在 Micr

25、osoft公司的 Windows 誕生之前，NI公司已經在Macintosh計算機上推出了LabVIEW2.0 以前的版本。對虛擬儀器和 LabVIEW長期、系統、有效的研究開發使得該公司成為業界公認的權威。目前LabVIEW 的最新版本為 LabVIEW2011，LabVIEW 2009 為多線程功能添加了更多特性，這種特性在 1998 年的版本 5 中被初次引入。使用 LabVIEW 軟件，用戶可以借助于它提供的軟件環境，該環境由于其數據流編程特性、LabVIEW Real-Time 工具對嵌入式平臺開發的多核支持，以及自上而下的為多核而設計的軟件層次，是進行并行編程的首選。普通的 PC

26、有一些不可避免的弱點。用它構建的虛擬儀器或計算機測試系統性能不可能太高。目前作為計算機化儀器的一個重要發展方向是制定了VXI 標準，這是一種插卡式的儀器。每一種儀器是一個插卡，為了保證儀器的性能，又采用了較多的硬件，但這些卡式儀器本身都沒有面板，其面板仍然用虛擬的方式在計算機屏幕上出現。這些卡插入標準的 VXI 機箱，再與計算機相連，就組成了一個測試系統。VXI 儀器價格昂貴，目前又推出了一種較為便宜的 PXI 標準儀器。4、應用領域LABVIEW有很多優點，尤其是在某些特殊領域其特點尤其突出。測試測量：LABVIEW最初就是為測試測量而設計的，因而測試測量也就是現在LABVIEW最廣泛的應用

27、領域。經過多年的發展，LABVIEW在測試測量領域獲得了廣泛的承認。至今，大多數主流的測試儀器、數據采集設備都擁有專門的LabVIEW驅動程序，使用LabVIEW可以非常便捷的控制這些硬件設備。同時，用戶也可以十分方便地找到各種適用于測試測量領域的LabVIEW工具包。這些工具包幾乎覆蓋了用戶所需的所有功能，用戶在這些工具包的基礎上再開發程序就容易多了。有時甚至于只需簡單地調用幾個工具包中的函數，就可以組成一個完整的測試測量應用程序。控制：控制與測試是兩個相關度非常高的領域，從測試領域起家的LabVIEW自然而然地首先拓展至控制領域。LabVIEW擁有專門用于控制領域的模塊-LabVIEWDS

28、C。除此之外，工業控制領域常用的設備、數據線等通常也都帶有相應的LabVIEW驅動程序。使用LabVIEW可以非常方便的編制各種控制程序。仿真：LabVIEW包含了多種多樣的數學運算函數，特別適合進行模擬、仿真、原型設計等工作。在設計機電設備之前，可以現在計算機上用LabVIEW搭建仿真原型，驗證設計的合理性，找到潛在的問題。在高等教育領域，有時如果使用LabVIEW進行軟件模擬，就可以達到同樣的效果，使學生不致失去實踐的機會。兒童教育：由于圖形外觀漂亮且容易吸引兒童的注意力，同時圖形比文本更容易被兒童接受和理解，所以LabVIEW非常受少年兒童的歡迎。對于沒有任何計算機知識的兒童而言，可以把

29、LabVIEW理解成是一種特殊的“積木”：把不同的原件搭在一起，就可以實現自己所需的功能。著名的可編程玩具“樂高積木”使用的就是LabVIEW編程語言。兒童經過短暫的指導就可以利用樂高積木提供的積木搭建成各種車輛模型、機器人等，再使用LabVIEW編寫控制其運動和行為的程序。除了應用于玩具，LabVIEW還有專門用于中小學生教學使用的版本。快速開發：根據筆者參與的一些項目統計，完成一個功能類似的大型應用軟件，熟練的LabVIEW程序員所需的開發時間，大概只是熟練的C程序員所需時間的1/5左右。所以，如果項目開發時間緊張，應該優先考慮使用LabVIEW，以縮短開發時間。跨平臺：如果同一個程序需要

30、運行于多個硬件設備之上，也可以優先考慮使用LabVIEW。LabVIEW具有良好的平臺一致性。LabVIEW的代碼不需任何修改就可以運行在常見的三大臺式機操作系統上：Windows、Mac OS 及 Linux。除此之外，LabVIEW還支持各種實時操作系統和嵌入式設備，比如常見的PDA、FPGA以及運行VxWorks和PharLap系統的RT設備。三、前期練習題目與內容1. 創建一個VI 程序，該程序可以產生一個六行四列的二維數組（數組元素為0 到10 的隨機整數），并把二維數組的前三行、前三列單獨提出來，作為一個新的數組。2. 用0-100 的隨機數代替攝氏溫度，將每500ms 采集的溫度

31、的變化波形表示出來，并設定上下限，溫度高于上限或者低于下限分別點亮對應的指示燈。并將其上下限也一并在波形中表示出來。3. 創建一個程序，產生正弦波、三角波、矩形波、鋸齒波，并顯示出來。波形的頻率和幅度可以改變。用一個旋鈕式開關來選擇產生哪種波形。4. （1）創建一個VI 子程序，該子程序的功能是用公式節點來產生一個模擬壓力，其計算公式是P=80+18.253V+1.244V*V。V 是1 到5 的隨機數。 （2）調用（1）的子程序，每0.5 秒測量一次壓力，共測量20 次，將當前的壓力值在波形中表示出來，并求出壓力的最大值、最小值和平均值。5. 利用順序結構和循環結構寫一個跑馬燈，如下圖所示，

32、5個燈從左到右不停的輪流點亮，閃爍間隔由滑動條調節。6. 設計一個VI 來測量溫度（溫度是用一個20 到40 的隨機整數來代替），每隔0.25 秒測一次，共測定5 秒。在數據采集過程中，VI 將在波形Chart 上實時地顯示測量結果。采集過程結束后，在Graph 上畫出溫度數據曲線,并且把測量的溫度值以文件的形式存盤。存盤格式為：點數 時間(S) 溫度值(度)1 0.25 782 0.50 85四、 設計內容與要求1、設計內容課程設計的課題為基于labview8.5軟件，運用PID自動控制原理，來控制直流電機的轉速、轉動方向以及電機轉動的位置。2、設計要求運用labview8.5軟件產生給定的

33、數據波形，通過電腦輸入到轉換裝置，將生成的波形數據即數字信號轉換為模擬信號，模擬信號通過固定電路使電機按照波形信號來轉動，電機轉動的速度和方向與給定波形基本一致。但由于從波形產生到電機轉動過程中受到許多因素的影響，電機并不完全嚴格按照波形信號來運行，這當中會產生一個微小的偏差，是電機在實際中達不到預期的效果。因此，要運用PID自動控制原理，將中間產生的偏差盡可能的消除。五、設計方案1、設計思路(1)首先運用條件結構以及逐點等方法做出具有下拉菜單功能的波形信號產生模塊，如下圖：前面板設計及運行情況如下圖：（2）然后依據PID自動控制原理，利用公式節點結構做出一個對運行產生的偏差進行反饋的模塊。（

34、3）再將波形信號生成模塊和反饋PID控制模塊相結合，如下圖 （前面板設計及運行情況如下圖：）2、程序框圖設計 在前面設計的基礎上，結合試驗給定的總體外圍結構框圖，兩者正確的結合在一起，再對部分程序加以修改和整體調整，便完成了電機PID自動控制的程序框圖設計。程序框圖如下：3、控制面板設計六、最終設計結果及運行情況1、程序框圖2、控制面板 面板上產生的不同波形和對應波形下的PID自動控制所得實際波形圖如下：（1） 【正弦波】（2） 【三角波】（3） 【鋸齒波】（4） 【方波】七、課程設計心得為期兩個星期的課程設計結束了，在這兩個星期里面學到許多東西，讓我受益匪淺。第一天老師大概地介紹了一下LABVIEW和涉及到這次課程設計的一些硬件。然后給我們分組，以兩人為一組，每三個組分