1、基于藍牙遙控的智能4、車設計文件編碼(008TTIGUTITDGKBTTPUUTIWYTUI8256)嵌入式系統設計 項目設計報告目：基于藍牙技術的智能遙控小車的設計專 業：自動化班 級:姓 名：學號:指導老師:成 績:摘要隨著汽車工業的迅速發展，關于汽車的研究也就越來越受人關注。 遙控小車起源于美國，由于政府對無線遙控小車研發的資助以及相關資 助的推動作用，日本、美國、徳國等工業大國在遙控小車技術上占據著 明顯優勢。我國的無線遙控小車研究工作始于20世紀中后期，在國家的 863、973等技術發展計劃的重點支持下，國內已大范圍地進行無線遙控 小車的研究。全國電子大賽和省內電子大賽兒乎每次都有智

2、能小車這方 面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究，但是與國際先進還存 在一定的差距?？梢娖溲芯恳饬x很大。本設計就是在這樣的背景下提出 的。設計的智能電動小車能夠實現無線遙控，串口通訊，實時檢測速 度，避障礙等功能。無線遙控實現方法包括藍牙、紅外、射頻兒種，其 中藍牙技術具有一定優勢，目前在信息家電方面應用正在鋪設。各種家 電共用遙控，并可組網與公眾互聯網相接，共享有用信息。目前藍牙技 術實現無線遙控的短板在于傳輸距離短和芯片價格高方面。但隨著科技 發展，這些問題正在逐步得以解決。無線遙控機器人有著廣闊的應用前 景。無線遙控的小車，可以在危險的環境作業，人員搜索，可以在各類領域 中發揮著它

3、特殊的作用，本次設計是選擇基于藍牙遙控的多功能智能小 車為對象?？刂葡到y以C51單片機為主控芯片，采用L298N為電機驅動 芯片、HC-06藍牙無線模塊、12864液晶顯示模塊、四路循跡模塊等構成 外圍擴展電路。將自制的控制電路、控制程丿子和四輪小車機械相結合， 制作多功能智能小車。實驗調試實現了智能小車的藍牙無線遙控、自動 避障、自動測距及各種燈光的功能。關鍵詞：51單片機；藍牙遙控；智能小車目錄1緒論課題目的本次設計的小車是具有無線遙控功能的。小車可以無人駕駛和 人為控制兩種模式，可以隨意控制小車的前進后退，轉向時有方向 燈閃爍，前方有障礙物時，有自動報警功能，實現了自動控制。課題研究內容

4、本次設計的藍牙遙控小車要實現的功能有基于安卓手機的藍牙 遙控，可以讓小車前進、后退、左轉、右轉，以及重力感應控制小 車切換為無人駕駛模式時，可以讓小車自動駕駛，同時小車具備自 動避障，轉彎燈，報警燈以及即時顯示小車信息等功能。系統設計 主要有兩個部分，軟件部分和硬件部分。軟件部分：c語言編程和 keil uVison4軟件。在硬件方面：釆用STC89C52單片機。2. 方案論證總體方案設計本次設計的小車采用的是以51單片機為主控制器，開始由手機發送藍牙 無線信號來啟動并復位小車，由四路循跡模塊進行障礙檢測，通過單片 機控制小車行駛，顯示，避障和轉向，采用4wd驅動，以提高整車運動 的平穩性；最

5、后通過藍牙無線傳輸功能將智能車的行駛信息實時地傳給 顯示器，實現監控，也可以通過藍牙無線來控制小車的行駛狀態。這就 是本次的總體設計思路。該方案如圖2-2小車設計結構圖所示。自動駕駛模 L一-自動避障方向燈蜂鳴 圖2-2-2 STC89C52芯片小車結構設計圖2設計系統的功能要求藍牙控制的智能小車是基于STC89C52單片機實現的。STC89C52簡單易學，有豐富的資源，讓人們學習的效率大大提高。該基于安卓系統的藍牙小車的功能是藍牙控制，重力感應駕駛，自動避障，即時顯示小車狀況，報警燈轉向燈等。系統硬件方案如圖2-3系統結構框圖所示。在圖2-3系統結構圖中，STC89C52輸入部分：安卓系統手

6、機，藍 牙，切換為無人駕駛模式時為傳感器；輸出部分有：方向控制，驅動控 制，液晶顯示，燈光，本次小車為四輪驅動，可以前進，后退，轉彎， 轉彎燈，避障報警燈，液晶顯示小車即時狀況3系統硬件設計芯片簡介STC89C52是STC公司生產的一種低功耗、高性能CM0S8位微控制 器，具有8K在系統可編程Flash存儲器。STC89C52使用經典的MCS-51 內核，但做了很多的改進使得芯片具有傳統51單片機不具備的功能。在 單芯片上，擁有靈巧的8位CPU和在系統可編程Flash,使得STC89C52 為眾多嵌入式控制應用系統提供高靈活、超有效的解決方案。STC89C52 性能:1. 增強型8051單片機

7、，6時鐘/機器周期和12時鐘/機器周期可以任意 選擇，指令代碼完全兼容傳統8051.2. 工作電壓：（5V單片機）/（3V單片機）3. 工作頻率范圍：040MHz,相當于普通8051的080MHz,實際工作 頻率可達48MHz4. 用戶應用程序空間為8K字節5. 片上集成512字節RAM6. 通用I/O 口（32個），復位后為：P0/P1/P2/P3是準雙向口/弱上 拉，P0 口是漏極開路輸出，作為總線擴展用時，不用加上拉電阻，作 為I/O 口用時，需加上拉電阻。7. ISP （在系統可編程）/IAP （在應用可編程），無需專用編程器，無 需專用仿真器，可通過串口（RxD/,TxD/）直接下載

8、用戶程 序，數秒即 可完成一片8. 具有EEPR0M功能9. 共3個16位定時器/計數器。即定時器TO、Tl、T210. 外部中斷4路，下降沿中斷或低電平觸發電路，Power Down模式可 由外部中斷低電平觸發中斷方式喚醒11. 通用異步串行口（UART）,還可用定時器軟件實現多個UARTSTC89C52最小系統最小系統包括電源 復位電路和晶振電路。如圖3-2 STC89C52最小系統所示。KMmiFO2 皿 rcuaPGSnewsM7PHZT? riirt-zfcx Pl 2 1*15 1*14 IHSMOSl r icy w II7/XKP2Or2iP22小P2-P?5心P27X2XIR

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10、） lcd_disp （ 0x94, &aa, 1）;lcd_disp （ 0x96,停止，4）;Pl= stop;rightled=l;leftled=l;if（moshi=l）flag二2;break;while （aa二二A）lcd_disp（ 0x90,接收字母,9）lcd_disp（ 0x94, &aa, 1）; lcd_disp （ 0x96,直行，4）;Pl二 up;rightled二0;leftled二0;if（moshi二二1）flag二2;break; while (aa二二B)lcd_disp( 0x90,接收字母,9) lcd_disp ( 0x94, &aa, 1); lcd_disp ( 0x96,后退,4);Pl= down;rightled=0;leftled=0;beep二0;if(moshi=l)flag二2;break;while (flag=2)lcd_disp( 0x8& 自動駕駛,8)avoid_thing ();相關頭文件與接口的定義ttinclude ttinclude ”include ttinclude define up 0x55 ttdefine left 0x66 ttdefin