1、單元測試 46班級 座號 姓名 分數 10 題，每題 2 分，共 20 分）1 機 器 人 控 制 柜 發 生 火 災 ， 必 須 使 用 何 種 滅 火 方 式 ？ （）a 澆水 b 二氧化碳滅火器 c泡沫滅火器d 沙子2 機器人三原則是由誰提出的。 （）a森政弘b約瑟夫英格伯格c托莫維奇 d阿西莫夫3 那 條 指 令 將 數 字 輸 出 信 號 置 1 ？（）a set do b setaoc pulsedo dsetgo4 步行機器人的行走機構多為（ ）a 滾輪b 履帶c 連桿機構d 齒輪機構5 機 器 人 數 據 p : = 1 0 0, 1 00 , 1 0 0 屬 于 下 面 哪

2、種 數 據 類 型 （）a po sb pose c ro b otta rgetd s h aped ate6 i rc5 com pact 控 制 器 使 用 的 電 源 電 壓 是 （）a 150vb 220vc 380vd 460v7 當代機器人大軍中最主要的機器人為 ： （）a 工業機器人b 軍用機器人c 服務機器人d 特種機器人8 機器人通常包含兩大部分： 機器人本體和（ ） 。a 感知系統b 運動系統c 控制系統9 工業機器人運動自由度數 ， 一般（ ）a小于等于2 個b 小于等于 4 個c小于等于6 個d 大于6 個10一個完整的計算機程序， 包括兩方面內容 ： 一是數據 ；

3、二是操作步驟 ， 也就是（ ）a 算法b 數據c 程序10 題，每題 2 分，共 20 分）11在 a b b 機 器 人 的 程 序 中 ， 自 帶 有 兩 個 系 統 模 塊 ， 分 別 是 base 和 u ser ， 這 兩 個模塊是不能被刪除的（）12 abb 機 器 人 profibus-dp 通 訊 最 多 支 持 256 個 數 字 輸 入 和 256 個 數 字 輸 出 （）13操作機器人人不能進入機器人的工作范圍。 （）14突 然 來 電 后 ， 要 趕 在 來 電 之 前 預 先 關 閉 機 器 人 的 主 電 源 開 關 。（）15 ab b 機 器 人 的 高 級啟

4、動 模 式 b-start 是 重 啟 機 器 人 系 統 并 嘗 試 返 回 到 上 一 次無錯的狀態（）16操作機器人的時候要注意機器人周圍的環境， 以防止發生碰撞事故。 （）17 abb 機 器 人 標 準 io 板 的 輸 出 端 口 的 輸 出 電 壓 是 +24v （）18 可 以 用 a b b 機 器 人 的 仿 真 軟 件 ro b o tst u d i o 來 控 制 實 際 的 機 器 人 運 動19 .意外或不正常情況下，均可使用e-stop鍵，停止運行。（）20 .在編程序時只需要考慮機器人的運動軌跡。（）三、填空題（共10題，每題3分，共30分）21 .機器人按機

5、構特性可以劃分為 和 兩大類。22 .實操采用的機器人型號是 型abb工業機器人。23 .重復定位精度是關于 的統計數據。24 .工業機器人常用的控制器包括 、。25 .齊次坐標0 0 1 0t表示的內容是 。26 .機器人的坐標系的種類為 ：、27 .機器人具有三大特征：、28 .根據真空產生的原理真空式吸盤可分為 、和 等三種基本類型。29 .工業機器人系統由三大部分組成30 .機器人主要技術參數一般有 、重復定位精度、承載能 力及最大速度等。四、簡答題（共2題，每題10分，共20分）31 .機器人雅可比矩陣的含義是什么？32.工業機器人常用的驅動器有那些類型,并簡要說明其特點。五、畫圖題

6、（共1題，每題10分，共10分）33.畫出智能小車走迷宮的策略流程圖，按照右手法則。第4頁，共4頁單元測試46 （參考答案）、選擇題（共10題，每題2分，共20分）題號12345678910答案bdacabacca、判斷題（共10題，每題2分，共20分）題號11121314151617181920答案vxxvvvvxxx三、填空題（共10題，每題3分，共30分）21 .關節機器人；非關節機器人22 . irb-12023 .精度24 . 單片機 、plc 、工控計算機25 . z方向26 .關節坐標系；直角坐標系；圓柱坐標系；工具坐標系；用戶坐標系27 .擬人功能可編程通用性28 .真空吸盤氣流負壓吸盤擠氣負壓吸盤29 .機械部分，傳感部分，控制部分30 .自由度；分辨率；精度；工作范圍四、簡答題（共2題，每題10分，共20分） 31 .關節空間和操作空間的方程系數矩陣（ x = j 9 ）。32 . （1）電動驅動器的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，轉動慣性小，速度和位置精度都很高，但它們多 與減速裝置相聯，直接驅動比較困難。（2）液壓驅動器的優點是功率大 ，可省去減速裝置而直接與被驅動的桿件相連，結構緊湊，剛度好，響應快，伺服驅動具有較高的精度。但需要增設液壓源，易產生液體泄漏，不適合高、低溫及有潔凈要求的場合。故液壓驅動器目前多用于特大功率的操作機器人系