1、2013年瑞薩杯全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽設(shè)計(jì)報(bào)告簡(jiǎn)易旋轉(zhuǎn)倒立擺及控制裝置設(shè)計(jì)報(bào)告書(shū)（C題）【本科組】2013年9月7日本旋轉(zhuǎn)倒立擺以MC9S12XS12單片機(jī)最小系統(tǒng)為控制核心，由 BTN7970電機(jī)實(shí) 現(xiàn)驅(qū)動(dòng)，采用WDD35電位式角度傳感器進(jìn)行檢測(cè)。系統(tǒng)由單片機(jī)發(fā)出指令，控制 減速電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂運(yùn)動(dòng)，從而控制擺桿的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，擺桿的狀態(tài)信 息用電位式角度傳感器檢測(cè)并傳送給單片機(jī)。本系統(tǒng)含液晶顯示模塊，構(gòu)造簡(jiǎn)潔， 能實(shí)現(xiàn)賽題要求的功能。關(guān)鍵詞：旋轉(zhuǎn)倒立擺角度傳感器減速電機(jī)電機(jī)控制芯片Abstract :The desig n uses MC9S12XS128 SCM system as

2、a core, conbined with WDD35D pote ntiometer an gle sen sor and BTN7970 motor con trol chip to achieve an in tegrated rotary inv ertedpen dulum con trol system, which can con trol themotion state of the pendulum by operating the gear motor. The system is a simple rotary in verted pen dulum con trol d

3、evice that con stitutesby powersupply, sen sor, motor drive, liquid crystal display, and other modules, characterized by its concise structure and functional diversification.Keywords:Rotary inv erted pen dulum, An gle sen sor, Gear motor, Motor con trol chip1設(shè)計(jì)任務(wù)與要求 2.1.1設(shè)計(jì)任務(wù)2.1.2設(shè)計(jì)要求2.1.2.1基本要求2.1.

4、2.2發(fā)揮部分3.1.3題目分析 3.2系統(tǒng)方案的論證與選擇 3.2.1單片機(jī)最小系統(tǒng)的論證與選擇 3.2.2電機(jī)模塊的論證與選擇 4.2.2.1電機(jī)方案比較4.2.2.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片方案比較5.2.2.3最終方案選擇 5.2.3角度感器的論證與選擇 6.3系統(tǒng)理論分析與計(jì)算 7.3.1 系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)7.3.2 電機(jī)選型分析7.3.3擺桿狀態(tài)的檢測(cè)和計(jì)算8.3.3驅(qū)動(dòng)與控制的算法 &4 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 8.4.1驅(qū)動(dòng)模塊電路設(shè)計(jì) .8.4.2電路原理圖（見(jiàn)附錄 1） 9.5 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 9.5.1系統(tǒng)框架圖9.5.2系統(tǒng)總流程圖105.3程序清單（見(jiàn)附錄2）1.06測(cè)試方案與測(cè)試結(jié)果 106.

5、1測(cè)試方案1.Q6.2測(cè)試條件與儀器1.16.3測(cè)試結(jié)果及分析1.16.3.1測(cè)試數(shù)據(jù)1.16.3.2測(cè)試分析與結(jié)論 117.結(jié)論和總結(jié)1.27.1對(duì)設(shè)計(jì)的小結(jié).127.2設(shè)計(jì)收獲體會(huì) .127.3對(duì)設(shè)計(jì)進(jìn)一步完善的建議 12附錄1:電路原理圖13附錄2:源程序1.41設(shè)計(jì)任務(wù)與要求1.1設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)并制作一套簡(jiǎn)易旋轉(zhuǎn)倒立擺及其控制裝置。旋轉(zhuǎn)倒立擺的結(jié)構(gòu)如圖1所示。 電動(dòng)機(jī)A固定在支架B上，通過(guò)轉(zhuǎn)軸F驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂C旋轉(zhuǎn)。擺桿E通過(guò)轉(zhuǎn)軸D 固定在旋轉(zhuǎn)臂C的一端，當(dāng)旋轉(zhuǎn)臂C在電動(dòng)機(jī)A驅(qū)動(dòng)下往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)擺桿 E 在垂直于旋轉(zhuǎn)臂C的平面作自由旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)軸FC旋轉(zhuǎn)臂E擺桿一 ID轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)倒立擺結(jié)構(gòu)示意A

6、電動(dòng)機(jī)1.2設(shè)計(jì)要求1.2.1基本要求(1) 擺桿從處于自然下垂?fàn)顟B(tài)(擺角0)開(kāi)始，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂作往復(fù)運(yùn) 動(dòng)使擺桿擺動(dòng)，并盡快使擺角達(dá)到或超過(guò)-60 + 60 ；(2) 從擺桿處于自然下垂?fàn)顟B(tài)開(kāi)始，盡快增大擺桿的擺動(dòng)幅度，直至完成圓周 運(yùn)動(dòng)；(3) 在擺桿處于自然下垂?fàn)顟B(tài)下，外力拉起擺桿至 165?位置，外力撤除同時(shí)， 啟動(dòng)控制旋轉(zhuǎn)臂使擺桿保持倒立狀態(tài)時(shí)間不少于 5s;期間旋轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度不大 于 90。1.2.2發(fā)揮部分(1) 從擺桿處于自然下垂?fàn)顟B(tài)開(kāi)始，控制旋轉(zhuǎn)臂作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，盡快使擺桿擺起 倒立，保持倒立狀態(tài)時(shí)間不少于 10s。(2) 在擺桿保持倒立狀態(tài)下，施加干擾后擺桿能繼續(xù)保持倒

7、立或2s內(nèi)恢復(fù)倒立狀態(tài)；(3) 在擺桿保持倒立狀態(tài)的前提下，旋轉(zhuǎn)臂作圓周運(yùn)動(dòng)，并盡快使單方向轉(zhuǎn)過(guò) 角度達(dá)到或超過(guò)360 ；(4) 其他1.3題目分析旋轉(zhuǎn)倒立擺控制系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜、不穩(wěn)定的、非線性系統(tǒng)，是進(jìn)行控制理論 教學(xué)及開(kāi)展各種控制實(shí)驗(yàn)的理想實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。由于倒立擺系統(tǒng)本身具有的不穩(wěn)定、 多變量、非線性和強(qiáng)耦合特性，使得如何有效控地制擺桿的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)問(wèn)題變得比 較復(fù)雜和極具挑戰(zhàn)。對(duì)此，選擇一個(gè)動(dòng)力足、響應(yīng)快、穩(wěn)定性高的電機(jī)，適合的 角度傳感器和控制芯片是解決問(wèn)題的關(guān)鍵。2系統(tǒng)方案的論證與選擇本系統(tǒng)主要由單片機(jī)最小系統(tǒng)、電源、傳感器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)和液晶顯示等模塊 組成，其中單片機(jī)最小系統(tǒng)芯片、電機(jī)、電機(jī)

8、驅(qū)動(dòng)芯片、角度傳感器決定著此控 制系統(tǒng)的品質(zhì)，下面分別論證這幾個(gè)模塊的選擇。2.1單片機(jī)最小系統(tǒng)的論證與選擇方案一：S12XE系列。此系列內(nèi)置XGAT協(xié)處理器，集32位性能和16位架構(gòu) 的所有現(xiàn)有優(yōu)勢(shì)于一身。有著卓越的系統(tǒng)性能，可將CPU總線頻率提高到50MHZ出色的擴(kuò)展性和兼容性可將 S12X內(nèi)存規(guī)模擴(kuò)展到最大1MB此系列屬于高性能產(chǎn) 品。方案二：S12XS系列。S12XS系列單片機(jī)是在S12XE系列基礎(chǔ)上去掉XGATE協(xié) 處理器的單片機(jī)，是對(duì) S12XE系列經(jīng)濟(jì)性和兼容性的擴(kuò)展，更加的低成本和更小的包裝，性價(jià)比高，操作相對(duì)簡(jiǎn)單單片機(jī)最小系統(tǒng)是控制系統(tǒng)的核心，此系統(tǒng)主要是接收、處理傳感器的信

9、號(hào) 向電機(jī)控制芯片發(fā)出指令控制擺軸的力度和速度的問(wèn)題，綜合以上兩種方案，我 們決定選用性價(jià)比更高的方案二 S12XS系列中的MC9S12XS128M芯E片。2.2電機(jī)模塊的論證與選擇考慮到倒立擺是一個(gè)復(fù)雜的快速、非線性、多變量、強(qiáng)耦合、自然不穩(wěn)定的非 最小相位系統(tǒng)，是重心在上、支點(diǎn)在下控制問(wèn)題的抽象表現(xiàn)，這對(duì)電機(jī)的快速性、 穩(wěn)定性要求較高，且要具有良好的啟動(dòng)、制動(dòng)和調(diào)速特性，那么選擇一個(gè)強(qiáng)大有 力的電機(jī)和一個(gè)穩(wěn)定性、可控性、收斂速度和抗干擾能力強(qiáng)的電機(jī)芯片是關(guān)鍵。2.2.1電機(jī)方案比較方案一：伺服電機(jī)。具有良好的啟動(dòng)、制動(dòng)和調(diào)速特性，可很方便在寬范圍 內(nèi)實(shí)現(xiàn)平滑無(wú)極調(diào)速，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大、轉(zhuǎn)速快、調(diào)

10、速范圍寬、控制容易，但需要維 護(hù)，會(huì)產(chǎn)生電磁干擾，成本高而且結(jié)構(gòu)復(fù)雜。方案二：步進(jìn)電機(jī)。良好的角控制能力，但快速性達(dá)不到要求，力矩太大， 慣性太大，抖動(dòng)大，電池驅(qū)動(dòng)能力弱帶動(dòng)不起來(lái)還需升壓，不適合做單擺，被排 除掉。方案三：直流電機(jī) RS380-ST/3545。能夠?qū)崿F(xiàn)快速啟動(dòng)和制動(dòng)，但調(diào)速性能 較差，而系統(tǒng)對(duì)調(diào)速性能要求較高，故排除。方案四：用舵機(jī)代替電機(jī)。舵機(jī)扭力比較大，扭矩通常都很小，精度確很高， 但舵機(jī)只能勻速運(yùn)動(dòng)無(wú)加速度，沒(méi)辦法實(shí)現(xiàn)要求（3），故也排除。方案五：減速電機(jī)JGA25-370,力足夠、重量輕、耗電小、散熱好、扭矩較大, 具有適中的轉(zhuǎn)速和較強(qiáng)的自鎖性能，使之特別適合用于機(jī)器

11、人關(guān)節(jié)等部位并易于 控制，是DIY機(jī)器人愛(ài)好者、模型愛(ài)好者的良好選擇。而且引線和連接頭已做好， 便于與控制電路接插式連線。控制板引出線裸線頭可焊接于控制板上或接入控制 板輸出端子，快裝接頭具有彈性卡子，連接牢固、拆卸方便。綜合上述，方案一的伺服電機(jī)的性能無(wú)疑是絲毫沒(méi)問(wèn)題的，但是價(jià)格實(shí)在太高，而減速電機(jī)的力足夠、性能又不錯(cuò)，價(jià)格上實(shí)惠很多，故選擇方案五222電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片方案比較方案一：BTN7970電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。BTN797C內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路、控制電路， 以及一個(gè)P型和一個(gè)N型MOSFE管，可以靈活應(yīng)用于2相或3相、直流有刷或無(wú) 刷電機(jī)的控制驅(qū)動(dòng)電路中，不僅可以簡(jiǎn)化電路設(shè)計(jì)，而且使得控制更加簡(jiǎn)

12、單，還 可以直接和MCU接口，同時(shí)具有電流檢測(cè)，以及過(guò)溫、過(guò)壓、欠壓、過(guò)流和短路 保護(hù)等診斷功能。其無(wú)需驅(qū)動(dòng)便可以與MCU接口，且無(wú)需另外添加電機(jī)電流檢測(cè)電路，外圍器件少，電機(jī)控制簡(jiǎn)單。目前該芯片已經(jīng)廣泛應(yīng)用于微電機(jī)的嵌入式 應(yīng)用領(lǐng)域，但它也存在一些缺點(diǎn)：輸出功率有限，不適合大功率直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的 需求；采用pwM言號(hào)的頻率和占空比有一定限制；沒(méi)有光電隔離電路，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電 路發(fā)生擊穿故障時(shí)會(huì)損壞與之相連的 MCI等器件。方案二：L298電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。L298是一款單片集成的高電壓、高電流、雙路 全橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)，設(shè)計(jì)用于連接標(biāo)準(zhǔn) TTL邏輯電平，驅(qū)動(dòng)電感負(fù)載（諸如繼電器、 線圈、DC和步進(jìn)電機(jī)）。L

13、298提供兩個(gè)使能輸入端，可以在不依賴于輸入信號(hào)的 情況下，使能或禁用L298器件。L298低位晶體管的發(fā)射器連接到一起，而其對(duì)應(yīng) 的外部端口則可用來(lái)連接一個(gè)外部感應(yīng)電阻。L298還提供一個(gè)額外的電壓輸入，所以其邏輯電路可以工作在更低的電壓下。L298是步進(jìn)電機(jī)專用控制器，它能產(chǎn) 生4相控制信號(hào)，可用于計(jì)算機(jī)控制的兩相雙極和四相單相步進(jìn)電機(jī)，能夠用單 四拍、雙四拍、四相八拍方式控制步進(jìn)電機(jī)。芯片內(nèi)的PWM斬波器電路可開(kāi)關(guān)模式下調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)繞組中的電機(jī)繞組中的電流。2.2.3最終方案選擇如選擇步進(jìn)電機(jī)的話，L298電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片無(wú)疑是最佳選擇。但是 JGA25-370 成為了我們的首選電機(jī)，那么電

14、機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片BTN7970就成為我們的最終選擇。2.3角度感器的論證與選擇如果說(shuō)電機(jī)在此系統(tǒng)中相當(dāng)于搖動(dòng)擺桿的手臂，那么傳感器就相當(dāng)于眼睛， 只有看得清楚了才會(huì)向如大腦般的核心控制系統(tǒng)發(fā)出正確的指令讓手臂做到恰到 好處的調(diào)整，所以在本設(shè)計(jì)中，傳感器的選擇可以說(shuō)是起著畫(huà)龍點(diǎn)睛的作用。方案一：WDD35電位式角度傳感器。它是國(guó)產(chǎn)精密導(dǎo)電塑料電位器，標(biāo)準(zhǔn)阻 值有1K、2K、5K,阻值公差為土 15%獨(dú)立線性精度達(dá)到土 0.5%、土 0.1%，理論電 氣轉(zhuǎn)角為345 土 2，工作溫度范圍廣，機(jī)械轉(zhuǎn)角 360 （連續(xù)），其還有多種電 阻可選，多種線性度可選，機(jī)械壽命長(zhǎng)，動(dòng)態(tài)噪聲小，分辨率高，轉(zhuǎn)動(dòng)順滑的優(yōu)

15、良性能。方案二：角度傳感器 ADXL345是一款小而薄的超低功耗3軸加速度計(jì)，分辨 率高（13位），測(cè)量范圍達(dá)土 16g。數(shù)字輸出數(shù)據(jù)為16位二進(jìn)制補(bǔ)碼格式，可通過(guò) SPI（3線或4線）或I2C數(shù)字接口訪問(wèn)。ADXL345非常適合移動(dòng)設(shè)備應(yīng)用。它可以 在傾斜檢測(cè)應(yīng)用中測(cè)量靜態(tài)重力加速度，還可以測(cè)量運(yùn)動(dòng)或沖擊導(dǎo)致的動(dòng)態(tài)加速 度。其高分辨率（3.9mg/LSB），能夠測(cè)量不到1.0。的傾斜角度變化。但是擺旋轉(zhuǎn) 時(shí)的向心加速度會(huì)對(duì)重力加速度造成影響，不便檢測(cè)角度。綜上所述，較方案二，方案一的性能雖然低點(diǎn)但是足夠用，而且操作方便，價(jià)格實(shí)惠，因此我們選擇了方案一。3系統(tǒng)理論分析與計(jì)算3.1系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)擺

16、臂圖3-1結(jié)構(gòu)正視圖其中，角度傳感器50.0g,鐵柱6.0g,空心柱3.6g,碳素桿10.4g,擺臂62.4g, 擺桿重心到支點(diǎn)的距離為10 cm03.2電機(jī)選型分析根據(jù)題目要求，擺桿選取6g的鐵柱 3.6g的空心柱和10.4g的碳素桿組成，則 擺桿總質(zhì)量為20 g;擺桿重心距離支點(diǎn)距離為10 cm,則通過(guò)計(jì)算得出實(shí)際扭矩 T=MX L=20 gX10 cm =0.2 kg ?cm。根據(jù)扭矩等的冗余量要求，我們選擇JGA25-370減速電機(jī)，它的額定電壓6V, 空載時(shí)轉(zhuǎn)速為281 rpm,負(fù)載時(shí)扭矩為0.5 kg?cm,堵轉(zhuǎn)的時(shí)候扭矩為4 kg?cm。符合 設(shè)計(jì)要求。3.3擺桿狀態(tài)的檢測(cè)和計(jì)算

17、因需對(duì)擺桿做360。連續(xù)檢測(cè)，所以選擇角度傳感器是最簡(jiǎn)便、快捷的方式。再加上信號(hào)處理電路的輸入電阻與傳感器的電阻匹配，所以阻值為0.5-10KQ,阻值公差為15%，獨(dú)立線性精度為）.5%，理論電氣轉(zhuǎn)角：345。2,實(shí)現(xiàn)機(jī)械轉(zhuǎn)角為 360（連續(xù)）的360WDD35電位式角度傳感器非常適合。3.3驅(qū)動(dòng)與控制的算法電機(jī)輸出能量等于其輸出功率乘以時(shí)間 W=Pt，此能量用來(lái)對(duì)擺臂、角度傳感 器和擺桿做功。而擺臂的速度可以在電機(jī)上的光電門(mén)設(shè)備得出擺臂的速度，因此 也可以算出擺臂運(yùn)動(dòng)時(shí)候能量的變化量 （等于動(dòng)能的變化量）Wi=1/2（MV2t-MV20）; 電機(jī)對(duì)擺臂做功 W2可以從擺臂機(jī)械能的變化量（等于

18、重力勢(shì)能的變化量） W2=mgh2-mghi（其中h為有效高度）；對(duì)傳感器做功 W3也可以算出。因此對(duì) Wi、 W2再進(jìn)行物理計(jì)算處理便得出擺臂的加速度 a和擺桿擺動(dòng)的角度9o4系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)4.1驅(qū)動(dòng)模塊電路設(shè)計(jì)LW工C1! .7忑TI- lOHrm:P2圖4-1驅(qū)動(dòng)模塊電路原理圖驅(qū)動(dòng)模塊電路是本設(shè)計(jì)最重要的電路。角度傳感器將信號(hào)反饋給單片機(jī)最小 系統(tǒng)，單片機(jī)最小系統(tǒng)便向電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片發(fā)出指令，這樣的循環(huán)信號(hào)通過(guò)此電路 后便能向擺臂和擺桿輸出相應(yīng)的物理量，實(shí)現(xiàn)了對(duì)擺桿運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制。4.2電路原理圖（見(jiàn)附錄1）5系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)5.1系統(tǒng)框架圖5.2系統(tǒng)總流程圖5.3程序清單（見(jiàn)附錄2）6測(cè)試方案與

19、測(cè)試結(jié)果6.1測(cè)試方案A、機(jī)械結(jié)構(gòu)測(cè)試階段，通過(guò)PWM控制直流減速電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而估算出擺桿 和旋臂的重心和長(zhǎng)度的最佳組合.B、測(cè)試調(diào)試階段，利用LCD511C顯示角度傳感器實(shí)時(shí)的電阻值、角度、電壓 幅值，從而根據(jù)上述的值對(duì)算法進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。C、 PID算法調(diào)試階段，通過(guò)串口通信和相應(yīng)的上位機(jī)對(duì)P、I、D的值進(jìn)行調(diào) 整。6.2測(cè)試條件與儀器測(cè)試條件：檢查多次，仿真電路和硬件電路必須與系統(tǒng)原理圖完全相同，并 且檢查無(wú)誤，硬件電路保證無(wú)虛焊。測(cè)試儀器：數(shù)字萬(wàn)用表，LCD5110串口調(diào)試小助手、PID上位機(jī)。6.3測(cè)試結(jié)果及分析6.3.1測(cè)試數(shù)據(jù)A、硬件測(cè)試：檢驗(yàn)方法：將擺桿 要能夠在垂直平面靈活

20、旋轉(zhuǎn)；將拉起至水平起至水平位置 后松開(kāi)，擺桿至少能夠自由擺動(dòng) 3個(gè)來(lái)回；輸入電壓為7.2V，經(jīng)過(guò)穩(wěn)壓電路后輸 出為5V。檢驗(yàn)結(jié)果：各電路均無(wú)短路、短路的現(xiàn)象，焊點(diǎn)無(wú)虛焊現(xiàn)象。機(jī)械結(jié)構(gòu)良好， 擺桿能夠在垂直平面靈活旋轉(zhuǎn)。B硬件軟件聯(lián)調(diào)：測(cè)量并記錄擺桿的角度與角度傳感器阻值及輸出電壓的關(guān)系，如下表所示。擺桿的角度（）輸出電壓（V）角度傳感器阻值（Q）1802.79532-1653.025751652.48472-754.33825751.072046.3.2測(cè)試分析與結(jié)論測(cè)試內(nèi)容測(cè)試結(jié)果備注擺桿的穩(wěn)態(tài)精度 3旋臂的穩(wěn)態(tài)精度 10旋臂的快速響應(yīng)時(shí)間約為2秒旋臂的最大偏移 35最大干擾 15人為施加于

21、擺桿最小回復(fù)時(shí)間約為0.3秒擺桿通過(guò)多次測(cè)量，得出角度傳感器的阻值與輸出電壓的值基本成線性關(guān)系，整 個(gè)系統(tǒng)精度較高，基本滿足題目指標(biāo)要求。7.結(jié)論和總結(jié)7.1對(duì)設(shè)計(jì)的小結(jié)此旋轉(zhuǎn)倒立擺裝置，總體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔、大方，底座等材料還屬于廢品重新利用， 符合可持續(xù)發(fā)展的環(huán)保道路，而且其構(gòu)造穩(wěn)固，有利于系統(tǒng)性能的發(fā)揮。檢測(cè)出 來(lái)的數(shù)據(jù)顯示，其總體性能比較好，機(jī)械性能不錯(cuò)，如果經(jīng)濟(jì)允許，換上更加優(yōu) 質(zhì)的元器件，其性能會(huì)更加完美。7.2設(shè)計(jì)收獲體會(huì)通過(guò)這次比賽，我們收獲匪淺。學(xué)到了很多全新的知識(shí)，比如PID算法，更加了解角度傳感器的使用和性能；在制作的過(guò)程中遇到了很多困難，但我們相互 安慰、鼓勵(lì)，從不言棄，努力找出原因、突破難點(diǎn)，一步一步走向目的地；最重 要的是這四天三夜的奮戰(zhàn)曾強(qiáng)了我們的合作精神，促進(jìn)了我們的友誼！7.3對(duì)設(shè)計(jì)進(jìn)一步完善的建議1、部分材料可能可以選取更輕便的材料；2、部分結(jié)構(gòu)可以合并到一起，減少工藝結(jié)構(gòu)；3、如果經(jīng)濟(jì)允許，可以換上性能更加好的元器件；4、機(jī)械結(jié)構(gòu)的構(gòu)架和穩(wěn)定性待加強(qiáng)；5、深入學(xué)習(xí)PID算法，設(shè)計(jì)更加簡(jiǎn)潔、完善的程序。附錄1:電路原理圖A、驅(qū)動(dòng)模塊電路原理圖:B、電源模塊電路原理圖:LM294052MO-5+C11 丄 C12丁 lOOF 丁 0.01 pF附錄2:源程序A、主函數(shù)#i nclude defi ne.h #in elude math.h