1、濱州學院專科畢業設計（論文）畢業設計（論文）題目基于PLC的自動化立體倉庫設計系（院）自動化系專業電氣自動化技術班級2010級5班學生姓名學 號指導教師職 稱助教二一三年六月十日濱州學院專科畢業設計（論文）基于PLC的自動化立體倉庫設計摘要隨著國民經濟的飛速發展，自動化立體倉庫會在各行各業中得到越來 越廣泛的應用。自動化立體倉庫是現代物流系統的重要組成部分，是一種 多層存放貨物的高架倉庫系統，由自動控制、管理系統、高位貨架、巷道 堆垛機、自動入庫、自動出庫、計算機管理控制系統以及其他輔助設備組 成。本倉庫模型控制系統是根據自動化立體倉庫運行的基本原理而設計的。 在整個控制系統中以三菱FX2N系

2、列PLC作為核心控制元件，專用鍵盤作為 人機接口部件，控制步進電機來驅動一個有三自由度的倉庫模型在高強度 導軌上做三維運動。以步進電機每轉輸出的脈沖數為基礎，通過鍵盤對每 個倉位予以地址編碼，通過 PLC對命令鍵盤進行掃描并得到相應的倉位號， 當PLC接收到來自鍵盤的輸入命令后，便輸出對應倉位的脈沖數，經過驅 動器驅動步進電機按設定的方向轉動一定的角度，進而控制傳動部件絲杠 旋轉進行準確的定位，以完成貨物的存取功能。另外，為了保證整個控制 系統運行的穩定性和可靠性，我們還采用了限位開關對其進行限位保護。 本文首先對該課題的可行性及課題實現的現實意義和價值進行了介紹；其 次對該系統的硬件組成、結

3、構、原理進行了闡述和分析；再次對本控制系 統的核心軟件進行了編寫，論文中既有梯形圖又有相應的語句表；最后對 設計本課題所學到的知識和結論進行歸納和總結，并對本論文有待完善的 地方進行扼要的說明。關鍵字：立體倉庫，可編程控制器（PLC），步進電機，物流管理2Based on PLC automatic stereoscopic warehouse designAbstractWith the rapid development of national economy, the automation stereoscopic warehouse will get more and more ext

4、ensive application in all trades and professi ons. The automated warehouse is an importa nt part of moder n logistics system, elevated warehouse system for a multi-layer storage of goods, which consists of automatic control and management system, high shelves, stack ing mach ine, automatic storage,

5、automatic warehouse, computer con trol system and other auxiliary equipment. The warehouse model of the control system is designed according to the basic principle of automated warehouse operation. In the whole control system in order to Mitsubishi FX2N series PLC as the core con trol eleme nt, a sp

6、ecial keyboard as the man-machi ne in terface un it, con trol the stepper motor to drive a warehouse model of three degrees of freedom movement in three dimensional high strength rail. This paper first introduces the feasibility and the subject of the implementation of practical sig ni fica nee and

7、value; sec on dly, the system hardware compositi on, structure, principle are described and analyzed; the core of the control system again -software has been written, the paper is a ladder diagram and the corresponding statement at the end of the table; the subject of the design knowledge and conclu

8、sions are summarized, and the perfect place to be making a brief expla nati on.Key words: stereoscopic warehouse programmable controller (PLC) steppingmotor, logistics man ageme nt濱州學院專科畢業設計(論文)目錄引言3.第一章 緒論2.1.1本課題設計的背景21.2本課題設計的內容31.3本課題設計的目的和意義3第二章系統控制方案的確定5.2.1自動化立體倉庫的概述 5.2.2采用PLC控制立體倉庫的優點6.2.3系

9、統設計的基本步驟6.2.4系統控制方案 6.2.5立體倉庫技術參數的確定 8.第三章系統硬件設計9.3.1控制系統結構設計 .9.3.2可編程控制器(PLC)的選型1.03.2.1 PLC 概述103.2.2 PLC 的選型103.2.3機型的選擇113.3步進電機113.3.1步進電機驅動系統的基本組成和工作原理 113.4傳感器1.23.5微動開關的選擇133.6 PLC輸入輸出分配表 1.43.7電氣原理圖的設計 15第四章系統控制軟件設計1.64.1PLC梯形圖概述164.2系統流程圖17II濱州學院專科畢業設計（論文）4.3梯形圖的設計18第五章系統調試及結論1.95.1梯形圖程序的

10、下載 195.1.1傳輸設置195.1.2梯形圖寫入 PLC195.2程序運行過程記錄 205.3 結論21.謝辭錯誤！未定義書簽。參考文獻23附錄 PLC設計的梯形圖23III濱州學院專科畢業設計（論文）引言自動化立體倉庫也稱立庫，是在不直接進行人工參與的情況下自動地存儲和取出物 料的系統。它是采用高層貨架存儲貨物，用專門的倉儲作業設備進行貨物出入庫作業的 倉庫。立體倉庫是一種集信息、儲存、管理于一體的高技術機電一體化產品，隨著現代 工業的生產規模的不斷擴大和深化，它將為工業、企業帶來巨大的經濟效益。以往的自 動化倉庫，大都采用PLC加計算機或計算機加控制板卡的方式進行控制。計算機技術 的飛

11、速發展，計算機的性能以及穩定性的大幅度提高以及現場總線技術的日益成熟，一 種新的控制方式一一軟PLC控制方式正在逐漸形成并被應用于各種控制領域，其中就 包括自動化立體倉庫。本文中PLC對立體倉庫的控制系統是利用計算機控制調度、管 理，完成了計算機與PLC之間或PLC與PLC之間的監視和控制參數的傳遞，應用了 PLC通用性強、使用方便、適應面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等優點，提 高了立體倉庫的自動化管理水平。并且與繼電、接觸器系統相比更加可靠，占位空間比 繼電、接觸器控制系統小。經過實踐證明，這種管理和控制結構具有很高的可靠性和穩 定性。1濱州學院專科畢業設計（論文）第一章緒論1.1本

12、課題設計的背景立體倉庫一般是指采用幾層、十幾層乃至幾十層高的貨架儲存單元貨物，用相應的 物料搬運設備進行貨物入庫和出庫作業的倉庫。由于這類倉庫能充分利用空間儲存貨 物，故常形象地將其稱為“立體倉庫”。立體倉庫的產生和發展是第二次世界大戰之后生產和技術發展的結果。50年代初，美國出現了采用橋式堆垛起重機的立體倉庫；50年代末60年代初出現了司機操作的巷道式堆垛起重機立體倉庫；1963年美國率先在高架倉庫中采用計算機控制技術，建立了第一座計算機控制的立體倉庫。此后，自動化立體倉庫在美國和歐洲得到迅速發展，并 形成了專門的學科。60年代中期，日本開始興建立體倉庫，并且發展速度越來越快，成為當今世界上

13、擁有自動化立體倉庫最多的國家之一。我國對立體倉庫及其物料搬運設備的研制開始并不晚，1963年研制成第一臺橋式堆垛起重機，1973年開始研制我國第一座由計算機控制的自動化立體倉庫，該庫1980年投入運行。到目前為止，我國自動化立體倉庫數量已超過200座。由于其具有很高的空間利用率、很強的入出庫能力、采用計算機進行控制管理而利于企業實施現代化管理等 特點，已成為企業物流和生產管理不可缺少的倉儲技術，越來越受到企業的重視。青島 海爾集團國際物流中心立體庫就是個很好的例子，目前經過第三次技術革新，躍升為技 術水平世界領先的物流中心。該立體庫高22米，全部操作采用世界上最先進的激光導引無人運輸車系統，實

14、現了物流的自動化和智能化，使海爾集團庫存資金占用從每年15億元降至6億元，杜絕了呆滯物資的產生。這是激光導引無人運輸車向自動巷道堆垛機運送產品。高度智能化使立體倉庫僅需要 28名工人就能全部控制。自動化倉庫應用范圍很廣，幾乎遍布所有行業。在我國，自動化倉庫應用的行業主 要有機械、冶金、化工、航空航天、電子、醫藥、食品加工、煙草、印刷、配送中心、 機場、港口等。1969年美國數字設備公司（DEC研制書世界第一臺可編程控制器，并成功地應用 在美國（GM的生產線上。但當時只能進行邏輯運算，故稱為可編程邏輯控制器，簡稱 PLC（ programmable logic controller ）。70年代

15、后期，隨著微電子技術和計算機的迅猛發展， 使PLC從開關量的邏輯控制擴 展到數字控制及生產過程控制域，真正成為一種電子計算機工業控制裝置，故稱為可編程控制器，簡稱PC （programmable controller ）。但由于PC容易與個人計算機（programmable computer）相混淆，故人們仍習慣地用 PLC作為可編程器的縮寫。1985年國際電工委員會（IEC）對PLC的定義如下：可編程控制器是一種進行數字運算操作的電子系統，專為在工業環境下的應用而設計，它采用了可編程序的存儲器，用來在其內部存儲執行邏輯運算、順序控制、定時、 計數和算術運算等操作的指令，并通過數字或模擬式的輸

16、入和輸出，控制各種類型機械 的生產過程。PLC是繼電器邏輯控制系統發展而來，所以它在數學處理、順序控制方面具有一定 優勢。繼電器在控制系統中主要起兩種作用：（1）邏輯運算（2）弱電控制強電。PLC是集自動控制技術，計算機技術和通訊技術于一體的一種新型工業控制裝置， 已躍居工業自動化三大支柱 （PLG ROBOTCAD/CAM的首位。可編程控制器，簡稱PLG 它在集成電路、計算機技術的基礎上發展起來的一中新型工業控制設備。具有：（1）可靠性高、抗干擾能力強（2）設計、安裝容易，維護工作量少（3）功能強、通用性（4） 開發周期短，成功率高（5）體積小，重量輕、功耗底等特點。已經廣泛應用于自動化 控

17、制的各個領域，并已成為實現工業生產自動化的支柱產品。與繼電一接觸器系統相比 系統更加可靠；占位空間比繼電一接觸器控制系統小；價格上能與繼電一接觸器控制系 統競爭；易于在現場變更程序；便于使用、維護、維修；能直接推動電磁閥、觸器與于 之相當的執行機構；能向中央執行機構；能向中央數據處理系統直接傳輸數據等。因此，進行立體倉庫的PLC控制系統的設計，可以推動機械手行業的發展，擴大PLC 在自動控制領域的應用，具有一定的經濟和理論研究的價值。1.2本課題設計的內容課題的主要任務是基于三菱FX2N系列PLC的自動化立體倉庫控制系統的設計。倉 位的主體框架除包括十二個庫位外，還配有一個物品入口位和一個出口

18、位，并在這十二 個庫位的底部均設置有檢測開關，若庫內有物品，則壓制相應的檢測開關使之閉合，若 無物品，則相應的檢測開關斷開。1.3本課題設計的目的和意義傳統條件下的庫房管理作業，主要依據人工裝卸，特別是對于一些大型物資，不僅 工作效率低，浪費大量的人力、物力，存在較大的安全隱患，同時還占據大量的庫房面 積。立體庫的投入使用，徹底解決了這一難題。3濱州學院專科畢業設計(論文)(1) 由于能充分利用倉庫的垂直空間，其單位面積存儲量遠遠大于普通的單層倉庫(一般是單層倉庫的4-7倍)。目前，世界上最高的立體倉庫可達40多米，容量多達30 萬個貨位。(2) 倉庫作業全部實現機械化和自動化，一方面能大大節

19、省人力，減少勞動力費用 的支出，另一方面能大大提高作業效率。(3) 采用計算機進行倉儲管理，可以方便地做到先進先出，并可防止貨物自然老 化、變質、生銹，也能避免貨物的丟失。(4) 貨位集中，便于控制與管理，特別是使用電子計算機，不但能夠實現作業的自 動控制，而且能夠進行信息處理。(5) 能更好地適應黑暗、低溫、有毒等特殊環境的要求。例如，膠片廠把膠片卷軸 存放在自動化立體倉庫里，在完全黑暗的條件下，通過計算機控制可以實現膠片卷軸的 自動出入庫。(6) 采用托盤或貨箱存儲貨物，貨物的破損率顯著降低。6濱州學院專科畢業設計(論文)第二章 系統控制方案的確定2.1自動化立體倉庫的概述自動化立體倉庫是

20、指在不直接進行人工處理的情況下 ，自動地完成物品倉儲和取出 的系統,它以高層立體貨架為主體，以成套搬運設備為基礎，是集自動控制技術、通信技 術、機電技術于一體的高效率、大容量存儲機構。自動化立體倉庫的出現，實現了倉庫功能從單純保管型向綜合流通型的轉變。 用PLC控制的自動化立體倉庫達到倉儲技術的 全面自動化。自動化立體庫基本由以下部分組成 ：(1) 土建及公用工程設施 庫房。庫存容量和貨架規格是庫房設計的主要依據。 消防系統。對于自動化立體倉庫而言，由于庫房規模大，存儲的貨物和設備 較多且密度大，而倉庫的管理和操作人員較少，所以倉庫內一般都采用自動消防系統。 照明系統。 動力系統。 通風及米暖

21、系統。 其他設施。如排水設施、避雷接地設施和環境保護設施等。(2) 機械設備 貨架。 貨箱與托盤。 巷道機。 周邊搬運設備。(3) 電氣與電子設備 檢測裝置。 信息識別設備。 控制裝置。 監控及調度設備。 計算機管理系統。 數據通信設備。 大屏幕顯示器。濱州學院專科畢業設計(論文)2.2采用PLC控制立體倉庫的優點(1) 結構靈活，使用方便。(2) 傳輸質量高、速度快、帶寬穩定，(3) 范圍廣，無所不在的電力線網絡也是這種技術的優勢。(4) 低成本(5) 適用面廣(6) 可靠性強(7) 抗干擾能力強 2.3系統設計的基本步驟立體倉庫系統設計與調試的主要步驟:(1) 收集、研究用戶的原始資料(2

22、) 確定自動化立體倉庫的主要形式及相關參數(3) 合理布置自動化立休倉庫的總體布局及物流圖(4) 選擇機械設備類型及相關參數(5) 初步設計控制系統及倉庫管理系統(WMS)的各功能模塊(6) 仿真模擬整套系統 2.4系統控制方案立體倉庫的結構示意圖見下圖2-1所示:濱州學院專科畢業設計（論文）26堆垛機動自動堆垛機四層三列立體庫1211稱重儀緊停按鈕 緊停叉中 聯動單動手動復位功能伸叉升降行走堆垛機電源線位g）直動&動 行走步進電升降步進電直流開頭 堆垛機控制PLC:Fx-2n-80mr直流開頭電源供步進機驅動塊圖2-1立體倉庫結構示意圖本課題所設計的立體倉庫具有以下功能：（1）堆垛機（機械手

23、）要有三個自由度，即：前進、后退；上、下；左、右；（2）堆垛機的運動由步進電機驅動；（3）堆垛機前進（或后退）運動和上（或下）運動可同時進行；（4）堆垛機前進、后退和上、下運動時必須有超限位保護；（5）每個倉位必須有檢測裝置（微動開關），當操作有誤時發出錯誤報警信號;（6） 當按完倉位號后，沒按入或取前，可以按取消鍵進行取消該操作；（7）整個電氣控制系統必須設置急停按鈕，以防發生意外2.5立體倉庫技術參數的確定表2-1立體倉庫具體參數出/入貨柜臺最重物品20Kg每個倉位的高度4. 5M倉位的上下距離1. 5M倉位的平行距1. 5M倉位的體積4lM可編程控制器（PLC電源24V DC堆垛機電源2

24、20V AC,50Hz第三章系統硬件設計3.1控制系統結構設計本設計是運用PLC控制系統來控制立體倉庫的運動的方式。能快速的對輸入信號做 出反應控制立體倉庫，便于檢修。控制系統結構圖如圖3-1所示。圖3-1控制系統結構圖3.2可編程控制器（PLC）的選型3.2.1 PLC 概述可編程控制器，英文稱 Programmable Controller ，簡稱PLC PLC是一種專門為 在工業環境下應用而設計的數字運算操作的電子系統它源于繼電器控制技術。它通過運行存儲在其內存中的程序，把經輸入電路的物理過程得到的輸入信息，變換為所要求的 輸出信息，進而再通過輸出電路的物理過程去實現對負載的控制。PLC

25、有豐富的指令系統，有各種各樣的I/O接口、通信接口，有大容量的內存，有 可靠的自身監控系統，因而具有以下基本的功能：（1）邏輯處理功能；（2）數據運算功能；（3）準確定時功能；（4）高速計數功能；（5）中斷處理（可以實現各種內外中斷）功能；（6）程序與數據存儲功能；（7）聯網通信功能；（8）自檢測、自診斷功能。322 PLC的選型在PLC系統設計時，首先應確定控制方案，下一步工作就是 PLC工程設計選型。工 藝流程的特點和應用要求是設計選型的主要依據。因此，工程設計選型和估算時，應詳 細分析工藝過程的特點、控制要求，明確控制任務和范圍確定所需的操作和動作，然后 根據控制要求，估算輸入輸出點數、

26、所需存儲器容量、確定PLC的功能、外部設備特性等，最后選擇有較高性能價格比的 PLC和設計相應的控制系統。（1）輸入輸出（I/O ）點數的估算（2）存儲器容量的估算（3）控制功能的選擇該選擇包括運算功能、控制功能、通信功能、編程功能、診斷功能和處理速度等特 性的選擇。根據本課題所設計的自動門控制的需要，主要介紹以下幾種功能的選擇。 控制功能 編程功能五種標準化編程語言：順序功能圖（SFC、梯形圖（LD）、功能模塊圖（FBD三種 圖形化語言和語句表（IL、結構文本（ST兩種文本語言。選用的編程語言應遵守其 標準（IEC6113123），同時，還應支持多種語言編程形式，如 C, Basic等，以滿

27、足特殊 控制場合的控制要求。 診斷功能PLC的診斷功能的強弱，直接影響對操作和維護人員技術能力的要求，并影響平均維修時間。323機型的選擇結合實際情況，所選I/O點為80點。因此我所選型號為FX2N-80MR3.3步進電機步進電機是數字控制系統中的執行電機，當系統講一個電脈沖信號到步進電機定子繞組時，轉子就轉一步，當電脈沖安某一相序加到電動機時，轉子沿某一方向轉動的步 數等于電脈沖光個數。因此，改變輸入脈沖的數目就能控制步進電機轉子機械位移的大 小；改變輸入脈沖的通電相序，就能控制步進電機轉子機械位移的方向，實現位置的控 制，實現寬廣范圍內速度的無極平滑控制。步進電機可分為磁阻式、永磁式和混合

28、式， 步進電機的相數可分為：單相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。增加相 數能提高步進電機的性能，但電動機的結構和驅動電源就會復雜，成本就會增加，應按 需要合理選用。本系統用步進電機為 42BYG250C型步進電機，其電氣技術數據為： 表3-1 步進電機電氣技術數據電機型號相數步距角靜態相電流驅動電 壓額定轉 矩重量42BYG250C20.9 /1.8 1.5ADC24V0.54N ?M0.36kg3.3.1步進電機驅動系統的基本組成和工作原理為了驅動步進電機，必須由一個決定電動機速度和旋轉角度的脈沖發生器（在該 立體倉庫控制系統中采用PLC作脈沖發生器進行位置控制）、一個使電動機繞

29、組電流按 規定次序通斷的脈沖分配器、一個保證電動機正常運行的功率放大器，以及一個直流功率電源等組成一個驅動系統。步進電機驅動器是把控制系統發出的脈沖信號轉化為步進電機的角位移，或者說： 控制系統每發一個脈沖信號，通過驅動器就使步進電機旋轉一步距角。所以步進電 機的轉速與脈沖信號的頻率成正比。所以設計中采用北京斯達特機電科技發展有限公司生產的SH系列步進電機驅動器，SH-2H057主要由電源輸入部分、信號輸入部分、輸出部分組成。SH-2H057步進電機驅動器采用鑄鋁結構，此種結構主要用于小功率驅動器，這種結構為封閉的超小型結 構，本身不帶風機，其外殼即為散熱體，所以使用時要將其固定在較厚、較大的

30、金屬板 上或較厚的機柜內，接觸面之間要涂上導熱硅脂，在棋盤邊加一個風機也是一種較好的 散熱辦法。此步進電機驅動器的電氣技術數據為：表3-2 步進電機驅動器電氣技術數據驅動器型號相數類別細分數（通 過撥位開關 設定）最大相電流 開關設定工作電源SH-2H057二相或四相混合式二相八拍3.0A一組直流DC(24V-40V)3.4傳感器在該立體倉庫中采用歐姆龍EE-SPY4 0凹槽型、反射型接插件式傳感器作貨物檢測,它采用能抗周圍外來光干擾的變調光式；采用變調光式，與直流光式比，不易受外來光 干擾的影響；電源電壓為DC5-24V的大量程電壓輸出型；帶有容易調整的光軸標識；帶有便于調整，動作確認入光顯

31、示燈；反射式傳感器的時間圖和輸出回路圖如圖 3-2所示。搐出回略時光圖:入光呈示燈 紅）廠1-1 5-3nlVI負載1躍電器電壓輸岀圖3-2反射式傳感器的時間圖和輸出回路圖它有三根連接線（紅、藍、黑），紅色接電源的正極、黑色接電源的負極、藍色為輸 出信號，當與擋塊接近時輸出電平為低電平，否則為高電平。需要注意檢測距離不要離傳感器太近，否則傳感器不能動作；連接是采用接插件方式，千萬不要對端子（讀出頭）進行焊接。3.5微動開關的選擇在該立體倉庫控制系統中共有13個倉位（四層十二個倉位加0號倉位）分別采用13只微動開關作為貨物檢測，當有貨物時相應開關動作，其信號對應PLC的輸入點是X22-X36;另

32、外為保險起見，在X軸的左限位和Y軸的下限位處還分別加裝了 1只微動開關作限位保護,3-3所示。3.6 PLC輸入輸出分配表根據本課題PLC輸入輸出的控制要求，得出PLC輸入輸出I/O分配，如表3-4所示表3-4 PLC輸入輸出I/O分配X0啟動X24檢驗2號倉庫Y0前 進X1手動/自動X25檢驗3號倉庫Y1后退X2取出X26檢驗4號倉庫Y2向上X3送進X27檢驗5號倉庫Y3向下X4取消X30檢驗6號倉庫Y4送進X5急停X31檢驗7號倉庫Y5取出X61號倉庫的鍵X32檢驗8號倉庫Y6顯示取出X72號倉庫的鍵X33檢驗9號倉庫Y7顯示送進X103號倉庫的鍵X34檢驗10號倉庫Y10顯示操作錯誤X1

33、14號倉庫的鍵X35檢驗11號倉庫Y11顯示1號倉庫X125號倉庫的鍵X36檢驗12號倉庫Y12顯示2號倉庫X136號倉庫的鍵X37前進限制Y13顯示3號倉庫X147號倉庫的鍵X40后退限制Y14顯示4號倉庫X158號倉庫的鍵X41后退超過Y15顯示5號倉庫X169號倉庫的鍵X42向上限制Y16顯示6號倉庫X1710號倉庫的鍵X43向下限制Y17顯示7號倉庫X2011號倉庫的鍵X44向下超過Y20顯示8號倉庫X2112號倉庫的鍵X45前時限制Y21顯示9號倉庫X22檢驗0號倉庫X46取出限制Y22顯示10號倉庫X23檢驗1號倉庫X47取岀超過Y23顯示11號倉庫Y24顯示12號倉庫3.7電氣原

34、理圖的設計啟根據立本倉庫的課題設計要求得出如下圖3-4電氣原理圖 急停SB5SB1EEESB2限制開關X0X5X.2 X.3X4X37 X40X41 X42 X43 X44X45 X46 X47 X6 X21X22 X36X1PLC FX2N-80MRCPDIROPTO圖3-4電氣原理圖第四章系統控制軟件設計4.1PLC梯形圖概述梯形圖是通過連線把PLC指令的梯形圖符號連接在一起的連通圖，用以表達所使用 的PLC指令及其前后順序，它與電氣原理圖和相似。它的連線有兩種：一為母線，另一 為內部橫豎線。開關量：按電壓水平分，有220VAC 110VAC 24VDC按隔離方式分，有繼電器隔 離和晶體管

35、隔離。模擬量：按其精度可分為12bit、14bit、16bit等；按信號類型可分為電流型 （4-20mA,0-20mA）、電壓型（0-10V,0-5V,-10-10V） 等。除了上述通用I/O夕卜，還有特殊 I/O模塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。梯形圖兩側的垂直公共線稱為母線（Bus bar）。 根據梯形圖中各觸點的狀態和邏輯關系，求出與圖中各線圈對應的編程元件的狀態，稱 為梯形圖的邏輯解算。梯形圖中邏輯解算是按從左至右、從上到下的順序進行的。PLC與電氣回路的接口，是通過輸入輸出部分（I/O ）完成的。I/O模塊集成了 PLC 的I/O電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態，輸出點反映輸出鎖

36、存器狀態。輸入模塊 將電信號變換成數字信號進入 PLC系統，輸出模塊相反。I/O分為開關量輸入（DI），開 關量輸出（DO,模擬量輸入（AI），模擬量輸出（AO等模塊。4.2系統流程圖根據系統工作過程的分析得出，示意圖 4-1所示圖4-1系統流程圖4.3梯形圖的設計本系統運用SWOPC-FXGP/WIN編程軟件進行梯形圖順控程序編寫，在編寫梯形圖 的過程中遵循以下編程規則：1. 每個繼電器的線圈和它的觸點均用同一編號，每個元件的觸點使用時沒有數量限制。2. 梯形圖每一行都是從左邊開始，線圈接在最右邊（線圈右邊不允許再有觸點）。3. 線圈不能直接接在左邊母線上。4. 在梯形圖中沒有真實的電流流動

37、，為了便于分析，假定在梯形圖中有“電流”流 動，這個“電流”只能在梯形圖中單方向流動。具體梯形圖見附錄。第五章系統調試及結論5.1梯形圖程序的下載5.1.1傳輸設置要將編制好的程序下載到PLC必須先進行網絡傳輸設置。先將 PLC與計算機的串 口互連，然后單擊在線卜傳輸設置，可以進入傳輸設置對話框，進行FX2n PLC設 備與網絡傳輸參數設定，可以進行 PLC和計算機的串口通信口及通信方式的設定，可以 進行其他網絡站點的設定，還可以實現通信測試。5.1.2梯形圖寫入PLC單擊在線-PLC寫入，就可以打開“ PLC寫入”對話框，進行相關設置并執行， 就可將GX Developer中已編好的程序寫入 PLC如圖5.1所示。選中要下載到PLC的內容，單擊執行就可以將寫好的梯形圖程序下載到 PLC的 CPU 中。圖5-1 PLC寫入5.2程序運行過程記錄待程序全部寫入PLC之后，首先運用PLC的編程軟件進行模擬調試，模擬調試成功以后，接上外部接線進行現場調試，現場調試的具體情況如下表所示：表5-1程序運行過程記錄PLC元件狀態運行結果X0ON啟動X1ON手動/自動X2ON取出X3ON送進X4ON取消X5ON急停X6ON1號倉庫的鍵X7ON2號倉庫的鍵X10ON3號倉庫的鍵X11ON4號倉庫的鍵X12ON5號倉庫的鍵X13ON6