實驗一教你的機器人“走路”一、要求與目的熟悉機器人用于走路的“腳”，要教你的機器人學會走路，同時你要掌握控制機器人走路的基本方法。二、內容1、機器人為什么會“走”要想讓機器人移動，就要控制電機的轉動。控制機器人“行走”的基本指令是MOTORX,Y函數和DRIVEX,Y函數。2、驅動電機的函數通過JC程序控制電機轉動，使機器人行走的指令有兩個，它們是MOTOR（X,Y）函數和DRIVE（X,Y）函數，介紹一、MOTOR（X,Y）函數此函數是“啟動”電機，X取值1、2，分別表示左右兩個電機；Y表示電機轉速兩個電機同時以相同速度啟動，意味著什么機器人將怎樣運動答機器人將直走。進一步討論如果將一側電機速度改為0，機器人將會怎樣運動（順時針、逆時針旋轉）答左側電機速度為零，則逆時針旋轉；反之，則順時針旋轉。實驗題一讓機器人順時針、逆時針旋轉1用VJC語言或者流程圖讓能力風暴順時針走直徑約1米的圓形路徑；程序VOIDMAINWHILE1MOTOR1,80MOTOR2,20STOP2用VJC語言或者流程圖讓能力風暴逆時針走約1米立方的正方形路徑；程序VOIDMAINWHILE1DRIVE100,0WAIT1000000STOPMOTOR1,20MOTOR2,20WAIT0500000STOP實驗題二首先機器人前進2秒，之后機器人逆時針旋轉18秒，然后機器人前進1秒，最后停下來。小結MOTOR函數主要是實現旋轉。實驗代碼VOIDMAINDRIVE60,0WAIT2000000STOPDRIVE0,60WAIT1800000STOPDRIVE80,0WAIT1000000STOP二、DRIVE（X,Y）函數此函數是“直行”，X表示基準速度，Y表示左右電機與基準速度的差。機器人左側電機速度為XY，右側電機速度為XY。推斷DRIVE函數既可以直行，也可以轉彎。試一試下面程序能夠干什么答可以畫圓。VOIDMAINDRIVE60,20WAIT110參數110可以調整,調整的變化是什么STOP答調整后所畫圓弧弧度變小。實驗二機器人“聽令”出發一、要求與目的機器人的光敏傳感器和紅外傳感器可以像人的眼睛一樣，獲取光線強弱的信息和周圍障礙物體的信息。并且機器人還可以用聲音傳感器獲取聲音信息，在本次的項目中，將通過聲音傳感器為機器人發令。二、內容1、項目分析能力風暴機器人的聲音傳感器實際上是一只可以接收聲音大小的麥克風，通過該傳感器，機器人可以“聽到”發出的聲音指令，并根據環境聲音大小對機器人實現智能控制。知識點提示聲音傳感器（麥克風）函數MICROPHONE（）用于檢測聲音傳感器接收到的聲音信息。函數對音量檢測值的范圍為0255的整數，函數值越大，聲音越大。環境聲音信號的檢測通過下面的程序可以檢測到周圍環境的聲音信息，同時也可以檢測到發令的聲音強度信息，并將發令聲音信息記錄下來，作為機器人“聽令”出發的判斷依據。VOIDMAININTMICVWHILE1MICVMICROPHONEPRINTF“MICVDN”,MICVWAIT03通過上面的程序獲取環境聲音的檢測數據，并填入下面的空中以備項目實施時的應用機器人所在場地的聲音環境檢測值是_15_，發令時的聲音檢測值是_70_。2、算法分析通過反復判斷環境聲音信號的檢測值來實現機器人的“聽令”出發。知識點提示VJC系統的關系式用能力風暴機器人的VJC系統編寫程序時，循環控制和條件控制語句中都要用到條件判斷，條件判斷中的條件可以用VJC系統的關系表達式來表示。大于，不等于，小于，等于，小于等于60BB1IFB1DRIVE20,0IFB1DRIVE20,0實驗測試數據72，機器人數據188實驗三機器人唱歌一、要求與目的在機器人唱歌項目中，要“教會”機器人唱歌，然后掌握機器人發聲的原理。二、內容（一）項目分析機器人的主板上有一個喇叭，在VJC系統中用發聲函數可以讓喇叭發出聲音。為了讓機器人唱歌，可以如此設計。編寫機器人唱歌的程序算法分析VJC系統的音頻函數TONEFLOATH,FLOATT用于產生一個音頻為H赫茲，時間為T秒長的音頻信號。函數中表示音頻的變量H和表示時間的變量T都是實型變量。VJC系統的音頻函數BEEP（）用于產生一段03秒500赫茲的音頻信號。（二）項目實施1、編寫機器人唱歌程序給機器人編寫簡單發音程序的步驟A、從“控制模塊庫”拖出“永遠循環”模塊，置于“主程序”模塊下，使機器人不停的重復唱同一首歌曲B、從“執行器模塊庫”拖出“發音”模塊，置于“永遠循環”模塊下的循環體中，實現唱歌功能C、在“發音1”模塊上右擊鼠標，彈出“發音模塊”對話框，在該對話框中可以修改發音頻率或發音時間，以唱出優美的歌曲2、能力拓展“祝你生日快樂”樂曲的子程序。知識點總結TONE（2616,025）簡譜DOU的音TONE（2936,025）簡譜RAI的音TONE（3296,025）簡譜MI的音TONE（3492,025）簡譜FA的音TONE（3916,025）簡譜SOU的音TONE（4400,025）簡譜LA的音TONE（4938,025）簡譜XI的音TONE（5232,025）簡譜DOU的高音實驗程序VOIDMAINPRINTF“JUSTFORFUNN“WHILE1TONE3930,025TONE3930,025TONE4410,05TONE3930,05TONE5240,05TONE4950,10TONE3930,025TONE3930,025TONE4410,05TONE3930,05TONE5880,05TONE5240,10TONE3930,025TONE3930,025TONE7860,05TONE6600,05TONE5240,05TONE4950,05TONE4410,10TONE7000,025TONE7000,025TONE6600,05TONE5240,05TONE5880,05TONE5240,10實驗四邊走邊唱一、要求與目的在機器人唱歌項目中，首先要“教會”機器人唱歌，然后再讓機器人在運動過程中邊走邊唱。二、內容（一）項目分析機器人的主板上有一個喇叭，在VJC系統中用發聲函數可以讓喇叭發出聲音。為了讓機器人一邊行走一邊唱歌，可以從以下兩個方面進行設計。1、寫機器人唱歌的程序2、利用VJC的多任務功能，以分時的方式，使機器人“同時”執行走矩形和唱歌的程序。（二）算法分析VJC系統通過進程函數，可以讓用戶為幾段具有獨立功能的程序分配很小的時間片，使這些程序段按分配的時間片和進程函數的順序反復被執行。由于時間片很小，所以使我們感到幾段程序好象使在“同時”執行。在實驗機器人唱歌項目時，可以分別編寫走矩形和唱歌的兩段程序，通過進程為它們分配時間片，并按順序反復調用這兩段程序。（三）項目實施1、寫機器人唱歌程序在學習編寫機器人唱歌程序之前，先來了解一下給機器人編寫簡單發音程序的步驟。A、“控制模塊庫”拖出“永遠循環”模塊，置于“主程序”模塊下，使機器人不停的重復唱同一首歌曲B、“執行器模塊庫”拖出“發音”模塊，置于“永遠循環”模塊下的循環體中，實現唱歌功能C、在“發音1”模塊上右擊鼠標，彈出“發音模塊”對話框，在該對話框中可以修改發音頻率或發音時間，以唱出優美的歌曲2、VJC的多任務功能，以分時的方式，編寫機器人“同時”走矩形和唱歌的程序。實現的操作步驟如下A、程序模塊庫”中的“任務開始”模塊拖到流程圖窗口，作為任務1的開始B、前面用流程圖編寫的走矩形程序置于任務1的“任務”模塊的下面，形成名為TASK0的任務，同時形成以TASK0為任務的進程STARTPROCESS（TASK0（），來實現機器人走矩形的功能。C、“程序模塊庫”中的“任務開始”模塊拖到流程圖窗口，作為任務2的開始。D、前面用流程圖編寫的簡單發音程序置于任務2的“任務”模塊的下面，形成名為TASK1的任務，同時形成以TASK1為任務的進程STARTPROCESS（TASK1（），來實現機器人唱歌的功能。項目實現代碼VOIDMAINSTART_PROCESSTASK_0WHILE1DRIVE100,0WAIT1000000STOPMOTOR1,20MOTOR2,20WAIT0500000STOPVOIDTASK_0PRINTF“JUSTFORFUNN“WHILE1TONE3930,025TONE3930,025TONE4410,05TONE3930,05TONE5240,05TONE4950,10TONE3930,025TONE3930,025TONE4410,05TONE3930,05TONE5880,05TONE5240,10TONE3930,025TONE3930,025TONE7860,05TONE6600,05TONE5240,05TONE4950,05TONE4410,10TONE7000,025TONE7000,025TONE6600,05TONE5240,05TONE5880,05TONE5240,10實驗五機器人追光一、要求與目的利用光敏傳感器來做一個項目追光（就好比飛蛾撲火，機器人向有光的地方運動）。二、內容（一）項目分析在機器人追光項目中，將機器人放在黑暗的房間里，當打開電筒時，機器人會朝著電筒光亮的方向行進。在信息處理的過程中，信息獲取時信息處理的首要環節，能力風暴機器人可以通過各類傳感器獲取不同的信息。光敏傳感器是能力風暴智能機器人所使用的傳感器之一，它通過感測機器人外部環境光線的強弱來感知光源的位置，在機器人追光項目的完成過程中，將學會光敏傳感器的運用以及結合VJC系統的條件判斷功能來處理信息的方法。機器人追光的項目是通過反復對光敏傳感器采集的光線信號做出比較判斷來確定光線較強的方向，從而使機器人朝著光線較亮的方向移動。能力風暴機器人的左前方和右前方分別裝有一個光敏傳感器。運行下面的程序，來體會光敏傳感器的應用。光敏傳感器是通過光敏傳感器函數的驅動來反復采集環境光線信息的，并通過輸出端LCD顯示采集到表示光線強弱的數據。VOIDMAININTPHOTO10INTPHOTO20WHILE1PHOTO1PHOTO1PHOTO2PHOTO2PRINTF“P1DP2DN”,PHOTO1,PHOTO2WAIT03（二）算法分析在項目實施過程中，機器人可以對環境光線強度進行檢測，并根據比較左右光線強度的大小做出判斷，以控制機器人向光線強的方向行走。在該項目中，對所獲取的左右光敏信號的判斷及處理是解決問題的關鍵。1、流程圖機器人追光項目的算法可以用下圖所示的流程圖來表示，它能以直觀的方式表達解決問題的算法和步驟。采集光信息比較判斷左側比右側光線強原地左轉原地右轉向前走2、知識點提示IF（條件表達式）程序段AELSE程序段B程序段C3、項目實施通過執行這個程序，機器人就可以完成追光的任務了，但是一定要注意機器人轉向的時間和速度以及機器人直行的時間和速度都要根據使用的機器人進行具體的設定和調試。能力提高能否讓機器人朝黑暗的地方走實驗代碼朝亮處走VOIDMAININTPHOTO_10,PHOTO_20WHILE1PHOTO_1PHOTO1PHOTO_2PHOTO2IFPHOTO_1PHOTO