TianhuangTeaching Apparatuses 天煌教儀 機電一體化系列 THWSP-1型 模塊式柔性自動化生產線實驗實訓系統 實驗指導書 天煌教儀 浙江天煌科技實業有限公司目 錄實驗一 CX-programmer軟件的使用2實驗二 常用指令的使用（一）4實驗三 常用指令的使用（二）6實驗四 基本控制指令實驗8實驗五 傳送、比較、可逆計數器指令實驗9實驗六 移位指令的使用10實驗七 移位指令的實際應用12實驗八 上料檢測站（第一站）14實驗九 搬運站（第二站）15實驗十 加工站（第三站）17實驗十一 安裝站（第四站）19實驗十二 安裝搬運站（第五站）21實驗十三 分類站（第六站）24實驗十四 六站聯網實驗26實驗一 CX-programmer軟件的使用一、實驗目的1、 熟悉CX-programmer6.1軟件的主要操作功能。2、 初步掌握CX-programmer6.1軟件對PLC的編程和監控。3、 學會編制一個簡單的程序并運行通過。二、實驗設備1、 安裝有WINDOWS操作系統的PC機一臺（具有CX-programmer6.1軟件）2、 PLC（歐姆龍CP1H系列）一臺。3、 PC與PLC的通信電纜一根（USB下載線）。4、 按鈕開關板（輸入）及指示燈板（輸出）各一塊（可用六站中的任一站取代）三、實驗步驟1.雙擊桌面圖標CX-Programmer“ ” 進入編程軟件。2.點擊 選擇 ，更改設備名稱，設備類型。 3.點擊 在選擇 ，更改端口名稱，波特率。 4.編輯梯形圖。5.點擊 ，梯形圖變為綠色表明已經連上，點擊 就可將程序下載到PLC（只需下載這一項），點擊 使PLC處于運行的狀態。 注1：只有“編程模式”“ ”下才能進行下載，請注意切換PLC的工作模式。注2：如果遇到PLC連不上情況，請選擇“自動在線”中的“選擇串口”或雙擊左邊窗口的“ ”選擇COM口。6.運行程序：上電后，按起動按鈕0.00，100.0指示燈亮，過3秒，100.01指示燈亮，按0.01，100.00、100.01指示燈滅。你的運行結果正確嗎？實驗二 常用指令的使用（一）一、實驗目的1、 熟悉PLC的常用指令：LD、LDI、OUT、AND、ANI、OR、ORI、LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF、SET、RST、END。2、 初步掌握利用現有的指令編制一些簡單的程序，加深理解以上指令的功能。3、 進一步熟悉歐姆龍PLC中程序的編制、調試及運行，熟練使用CX-programmer6.1軟件。二、實驗設備1、安裝有WINDOWS操作系統的PC機一臺（具有CX-programmer6.1軟件）2、PLC（歐姆龍CP1H系列）一臺。3、PC與PLC的通信電纜一根（USB下載線）。4、按鈕開關板（輸入）及指示燈板（輸出）各一塊（可用六站中的任一站取代）三、實驗步驟1、將PC與PLC按正確方式連接。2、將PLC的工作狀態開關放在“PROG”處。啟動CX-programmer軟件，用鼠標單擊工具欄上的“新建”按鈕，選擇所使用的PLC類型（CP1H），再單擊“確認”按鈕。P-FIRST-CYCLE30.0030.0130.03（1） 編制一程序完成如下流程：101.00開始閃1.00=11.01=1101.00亮，101.01開始閃30.021.00=1&1.01=1101.00和101.01一起閃101.00、101.01亮1.03=1返回 30.00將編制好的程序送入PLC，運行通過，并將程序存盤。（2）編制一程序完成如下功能：按1.00，101.00亮，再按1.00，101.00滅，如此循環往復。30.0030.0230.030.01P-FIRST-CYCLE1.00=11.00=01.00=11.00=0101.00亮101.00亮101.00滅返回 30.00根據上述流程編制程序，送入PLC運行通過，并將程序存盤。（3）上述程序改用SET、RST指令完成。實驗三 常用指令的使用（二）一、實驗目的1、熟悉PLC的定時器與計數器指令。2、熟悉CP1H中特殊輔助繼電器P-0-1S、P-First-Cycle、 P-ON。3、初步掌握利用現有的指令編制一些簡單的程序，加深理解以上指令的功能。4、進一步熟悉歐姆龍PLC中程序的編制、調試及運行，熟練使用CX-Programmer6.1軟件。二、實驗設備1、安裝有WINDOWS操作系統的PC機一臺（具有CX-Programmer6.1軟件）2、PLC（歐姆龍CP1H系列）一臺。3、PC與PLC的通信電纜一根（USB下載線）。4、按鈕開關板（輸入）及指示燈板（輸出）各一塊（可用六站中的任一站取代）三、實驗步驟1、將PC與PLC按正確方式連接。2、將PLC的工作狀態開關放在“PROG”處。啟動CX-programmer6.1軟件，用鼠標單擊工具欄上的“新建”按鈕，選擇所使用的PLC類型（CP1H），再單擊“確認”按鈕。（1）編制一程序完成如下流程：30.0030.0230.0330.01返回30.00P-FIRST-CYCLE5秒后，T0=15秒后，T1=15秒后，T2=15秒后，T3=1101.00開始閃101.00亮，101.01開始閃101.00、101.01一起閃101.00、101.01亮將編制好的程序送入PLC，運行通過，并將程序存盤。（2）用定時器指令編制一程序完成如下功能：上電后101.00開始閃，按1.00后，101.00亮3秒，滅3秒，如此循環往復。P-FIRST-CYCLE3秒后，T1=130.013秒后，T2=130.03X10=130.02101.00滅30.00101.00開始閃101.00亮返回 30.01 根據上述流程編制程序，送入PLC運行通過，并將程序存盤。（3）上述程序改用計數器指令完成。實驗四 基本控制指令實驗一、 實驗目的1、 通過實驗加深對應用程序設計方法的認識。2、 利用已學的一些基本指令完成一些實際控制要求。二、 實驗設備1、 安裝有WINDOWS操作系統的PC機一臺（具有CX-programmer6.1軟件）2、 PLC（歐姆龍CP1H系列）一臺。3、 PC與PLC的通信電纜一根（USB下載線）。4、自動化教學設備中的任意一站。三、 實驗內容（一）用兩個指示燈101.00、101.01來模擬兩個電動機連鎖控制，控制要求如下：（1）M1起動后，M2才能起動（2）M2可自行停止，M1停止時，M2必須停止。根據上述要求，寫出程序流程圖，編寫出程序，并將編寫好的程序送入PLC運行通過。（二）設計一個能實現兩地控制的程序。例：兩只開關分別裝于不同的兩個地方，如樓上、樓下，試編一能實現如下電路功能的PLC程序。L K1 K2 N根據上述電路圖的功能，設計一流程圖，并編寫出相應的程序，送入PLC運行通過。（三）在上述基礎上，再設計一個三地控制的程序，送入PLC運行通過。實驗五 傳送、比較、可逆計數器指令實驗一、實驗目的熟悉MOV、CMP、可逆計數器指令二、實驗設備1、裝有WINDOWS操作系統的PC機一臺（具有CX-programmer6.1軟件）2、PLC（歐姆龍CP1H系列）一臺。3、PC與PLC的通信電纜一根（USB下載線）。4、自動化教學設備中的任意一站。三、實驗內容1、輸入以下程序，根據運行結果寫出每條指令的功能2、將該程序送入PLC運行，觀察運行過程與結果，可以得出如下結論：當1.00=1時，計數器為 、1.01=0時，計數器為 。當 時，100.00指示燈亮。3、編寫一個程序，使計數器作減一計數，當計數器中的值減至0時，100.01燈亮。注：要判斷當前與計數器中的數據是否相等，需使用比較指令，通過此實驗，可了解比較指令的使用。實驗六 移位指令的使用一、實驗目的1、熟悉PLC的移位指令、送數指令。2、利用移位指令編制一些簡單有趣的程序。3、初步掌握利用現有的指令編制一些簡單的程序，加深理解以上指令的功能。4、初步掌握利用移位指令編制步進順控程序的方法。二、實驗設備1、安裝有WINDOWS操作系統的PC機一臺（具有CX-programmer6.1軟件）2、PLC（歐姆龍CP1H系列）一臺。3、PC與PLC的通信電纜一根（USB下載線）。4、按鈕開關板（輸入）及指示燈板（輸出）各一塊（可用六站中的任一站取代）三、實驗步驟1、將PC與PLC按正確方式連接。2、將PLC的工作狀態開關放在“PROG”處。啟動CX-programmer軟件，用鼠標單擊工具欄上的“新建”按鈕，選擇所使用的PLC類型（CP1H），再單擊“確認”按鈕。（一） 用移位指令編制一程序完成如下流程：P-FIRST-CYCLE30.0030.0130.0230.03101.00開始閃1.00=1101.00亮，101.01開始閃1.01=1101.00、101.01一起閃1.00=1&1.01=1101.00、101.01亮1.03=1返回30.00將編制好的程序送入PLC，運行通過，并將程序存盤。（二） 用移位指令編制一程序完成如下功能：30.0030.0230.0330.01P-FIRST-CYCLE1.00=11.00=01.00=11.00=0101.00亮101.00亮101.00滅根據上述流程編制程序，送入PLC運行通過，并將程序存盤。思考：對照實驗二的方法，使用移位順控指令來編制本程序有何優點？（三） 再次使用移位順控指令完成下題，體會移位順控指令的編程方法。P-FIRST-CYCLE30.0030.0130.0230.03101.00開始閃5秒后，T0=1101.00亮，101.01開始閃5秒后，T1=1101.00、101.01一起閃5秒后，T2=1101.00、101.01亮5秒后，T3=1返回30.00根據上述流程編制程序，送入PLC運行通過，并將程序存盤。實驗七 移位指令的實際應用一、實驗目的1、利用移位指令完成一些實際應用程序的設計。2、比較用移位指令的編程方法與常規的編程方法的區別。3、通過實驗，進一步加深對一些常用指令的理解與應用，以培養學生分析和解決問題的能力。二、實驗設備1、裝有WINDOWS操作系統的PC機一臺（具有CX-programmer6.1軟件）。2、PLC（歐姆龍CP1H系列）一臺。3、PC與PLC的通信電纜一根（USB下載線）。4、按鈕開關板（輸入）及指示燈板（輸出）各一塊（可用六站中的任一站取代）三、實驗內容用六單元中的101.00、101.01、101.02來模擬三臺電動機的輸出，編制一個控制三臺電動機M1、M2、M3的順序起動和停止的程序。控制要求：發出起動信號（1.00）1秒后，M1起動；M1運行4秒后，M2起動；M2運行2秒后，M3起動。發出停止信號（1.01）1秒后，M3停止；M3停止2秒后，M2停止；M2停止4秒后，M1停止。根據上述控制要求，編寫流程圖并編制相應的程序送入PLC運行通過。1.00 且 T5=1秒30.0030.0130.0230.03M1電機轉（101.00亮） T0=4秒M2電機轉（101.01亮） T1=2秒 T2=1秒M3電機轉（101.02亮） M3電機停（101.02滅）T3=2秒M2電機停（101.01滅）30.0430.05M1電機停（101.00滅）T4=4秒返回30.00 同樣對上述三臺電機，另編一個程序，完成如下要求：1.M1、M2同時起動2.M1、M2起動后，M3才能起動3.停止時，M3先停，隔2秒后，M1、M2同時停止根據上述控制要求，編寫流程圖并編制相應的程序送入PLC運行通過。T0=2秒秒1.02=11.00=11.01=1M1和M2電機轉（101.00和101.01亮）M3電機轉（101.02亮）Q1.0、Q1.1亮M3電機停（101.02滅）Q1.0、Q1.1亮M1和M2電機停（101.00和101.01滅）30.0030.01130.0230.03 返回30.00Q1.0、Q1.1亮 在本實驗中，可用101.00、101.01、101.02三個指示燈來模擬三臺電動機，若程序能順序通過 ，就能將三個指示燈分別用三臺電動機代替，從而實現對它們的控制，在實際生產中，常會用到類似于上述的控制，因而熟悉這些控制電路常用的設計及其故障的排除是十分重要的。實驗八 上料檢測站（第一站）一、實驗目的1、利用所學的指令完成上料檢測站程序的編制。2、本實驗是六單元中的第一站，通過熟悉第一站，可獲得其它各站的相關內容，為整個六站的拼合與調試作好準備。二、實驗設備1、裝有WINDOWS操作系統的PC機一臺（具有CX-programmer6.1軟件）。2、PLC（歐姆龍CP1H系列）一臺。3、PC與PLC的通信電纜一根（USB下載線）。4、柔性自動化生產線實驗實訓系統上料檢測站。三、實驗步驟1.新建一個程序,上料檢測站的工作流程如下圖所示，根據所給流程編制程序。30.0030.0130.0230.03上電 復位燈閃101.01閃 (S2) 1.01=1 & 0.07=1 復位操作 (1缸出) (S1) 1.00=1(1b2) 0.06=1 回轉電機 100.00=1 (T1=1s)開始燈閃(L1)101.00 閃 (b1) 0.0=1一秒鐘 (T1=1) 30.0430.0530.06(1Y1) 100.03=1(氣缸上升) (1B1) 0.05=1 3100.04=1 (T2=1S) 1秒后向后站發信并傳工件信息 3110.03=1 & (S5) 1.04=1(or)(S5) 1.04=0 & (S3) 1.02=1 1氣缸下降 100.03=0(1B2) 0.6=1 返回30.03 2.將編制好的程序送入PLC，運行通過，并將程序存盤。實驗九 搬運站（第二站）一、實驗目的1、利用所學的指令完成搬運站程序的編制。2、本實驗是六單元中的第二站，熟悉第二站就可獲得其它各站的相關內容，為整個六站的拼合與調試作準備。二、實驗設備1、裝有WINDOWS操作系統的PC機一臺（具有CX-programmer6.1軟件）。2、PLC（歐姆龍CP1H系列）一臺。3、PC與PLC的通信電纜一根（USB下載線）。4、柔性自動化生產線實驗實訓系統搬運站。三、實驗步驟1.新建一個程序,上料檢測站的工作流程如下圖所示，根據所給流程編制程序。上電30.0430.0530.0630.0730.0030.0130.0230.0330.08M7返回M3復位燈閃(s2)101.01閃(S2) 1.01=1 &0.07=1復位1(上下缸縮回，夾爪打開)(4Y1)100.06=1&(3Y1)100.04=1(4b1)0.05=1&(3b1)0.04=1復位2(橫臂縮回)2Y1(100.02=1)(2b1)0.02=1復位3（1缸轉上工位）1Y1(100.00)=1(1b1) 0.00=1&(2b1)0.02=1&(4b1)0.05=1(S1) 1.00=1等上站信號 (S5) 1.04=0 & (S3)1.02=12缸出(2Y2)100.03=1(2b2) 0.03=1讀信息 T0=1S4缸下（4Y1）100.6=1(4b1) 0.05=130.1330.1430.1531.0030.0930.1030.1130.122缸回 (2Y1) 100.2=1(2b1) 0.02=11缸轉下工位 (1Y2) 100.01=11.04=0 &1.02=12缸出 (2Y2) 100.03=1 2b2=1 (0.03)4缸下 (4Y1)100.06=1(4B2) 0.06=13缸放工件 (3Y1) 100.4=1(3b1) 0.04=1&T2=14缸升 (4Y1) 100.06=0(4b1) 0.05=1 & 3120.03=02缸回 (2Y1) 100.02=1 (2b1) 0.02=1轉上工位（1Y1）100.00=1(1b1) 0.00=1返回30.0531.01將編制好的程序送入PLC，運行通過，并將程序存盤。實驗十 加工站（第三站）一、實驗目的1、利用所學的指令完成加工站程序的編制。2、本實驗是六單元中的第三站，通過熟悉第三站，就可獲得其它各站的相關內容，為整個六站的拼合與調試作好準備。二、實驗設備1、裝有WINDOWS操作系統的PC機一臺（具有CX-programmer6.1軟件）。2、PLC（歐姆龍CP1H系列）一臺。3、PC與PLC的通信電纜一根（USB下載線）。4、柔性自動化生產線實驗實訓系統加工站。三、實驗步驟1.新建一個程序，上料檢測站的工作流程如下圖所示，根據所給流程，編制相應的運行程序。復位(M1電機轉) 100.00=1(S2)1.01=1 & 1.06=1復位燈閃(s2)101.01閃上電0.01=1&0.02=1&0.04=1&0.06=1開始燈閃 101.00閃1.00=1（按開始鍵）等工件 0.00=1&1.04=0讀信息(T0=1S) T0=1S等待工位轉動信號30.0430.0330.0230.0130.0030.051.04=0&1.02=1工位轉動 (m1) 100.00=1 (工件信息移位)，T05延時(b2) I0.1=1&T05=0.8s夾緊100.04=1,打孔100.02=1&檢測100.03=1返回30.030.02=1 & 0.04=1 & 0.06=1三缸回位 100.02=0 100.03=0 100.04=00.03=1 & 0.05=1 & 0.07=130.0930.0830.0730.062.將編制好的程序送入PLC，運行通過，并將程序存盤。實驗十一 安裝站（第四站）一、實驗目的1、利用所學的指令完成安裝站程序的編制。2、本實驗是六單元中的第四站，通過熟悉第四站，就可獲得其它各站的相關內容，并為整個六站的拼合與調試作好準備。二、實驗設備1、裝有WINDOWS操作系統的PC機一臺（具有CX-programmer6.1軟件）。2、PLC（歐姆龍CP1H系列）一臺。3、PC與PLC的通信電纜一根（USB下載線）。4、柔性自動化生產線實驗實訓系統安裝站。三、實驗步驟1.新建一個程序。上電復位燈閃(s2)101.01閃30.0730.0630.0530.0430.0330.0230.0130.00(S2)1.01=1 &0.07=1復位操作0.01=1&0.03=1&0.04=0&0.05=1開始燈閃 101.00閃1.00=1（按開始鍵）等工件 1.02=1100.01=1（1缸擺出）0.00=1100.06=1（4缸推出工件）0.06=1100.00=1 （1缸擺回）0.01=1100.05=1（3吸盤吸氣），T0延時0.04=1或T0=0.8秒100.00=1（1缸擺回）&（2缸換位）100.01=1（1缸擺出）0.00=130.1130.1030.0930.08100.04=1（3吸盤停止吸氣）0.04=00.01=1 & (100.02 & 0.03) or (100.03& 0.02)3130.06=1 安裝完成信息0.01=1 & (3140.06 & 1.04)返回30.0330.122將編制好的程序送入PLC，運行通過，并將程序存盤。實驗十二 安裝搬運站（第五站）一、實驗目的1、利用所學的指令，完成安裝搬運站程序的編制。2、本實驗是六單元中的第五站，通過熟悉第五站，就可獲得其它各站的相關內容，并為整個六站的拼合與調試作好準備。二、實驗設備1、裝有WINDOWS操作系統的PC機一臺（具有CX-programmer6.1軟件）。2、PLC（歐姆龍CP1H系列）一臺。3、PC與PLC的通信電纜一根（USB下載線）。4、柔性自動化生產線實驗實訓系統安裝搬運站。三、實驗步驟1.新建一個程序上電30.0030.0130.0230.0330.0430.0530.0630.07101.01閃動（復位燈閃）1.01=1 & 0.07=1100.04=1 & 100.06=0（復位1: 夾爪打開,夾臂抬起）0.04=1ORT5=1 & 0.06=1（1Y1）100.00=1 & 100.02=1（復位2: 夾臂轉到上工位）100.01=1 & 100.03=1101.00閃動（開始燈閃）1.00=1等工件 1.02=1100.06=1（拿工件）0.05=1 & T6=1100.05=1（夾工件） T0=1S0.04=0 & T0=1（4Y1）100.06=0（4缸抬臂）0.06=1 & 3130.06（安裝完成信號）or1.04=0100.03=1(轉安裝工位)30.080.02=1100.06=1（4缸臂下）30.09.10.05=1 & T6=1100.04=1 (3缸夾爪開) T5=0.6秒開始計時30.100.04=1或T5=1100.06=0 (4缸抬臂)30.110.06=130.123130.06=0 & 3130.06（安裝完成信號）or1.04=0M7(1B2) x6=1返回M3等裝好（讀信息）3140.06=130.133130.06（安裝完成信號）or1.04=0100.06=1（4缸臂下）30.140.05=1100.05=1（3缸夾工件）T1=0.5秒30.150.04=0 & T1=1（4Y1）100.06 =0 (4缸抬臂)31.000.06=1 & 3130.06（安裝完成信號）or1.04=0（1Y2）100.01=1 (1缸轉下工位)31.01I0.0=1 & 3130.06（安裝完成信號）or1.04=0100.06=1（臂下） & 第五站的數據D0（3140.00）OR D1（3140.01）31.020.05=1 & 3130.06（安裝完成信號）or1.04=0100.04=1（3缸夾爪開）T5=0.6秒開始計時31.03（3b1）0.04=1 或T5=1(4缸抬臂)（4Y1）100.06=031.04100.00=1 & 100.02=1 返回30.040.06=10.01 =1 & 0.03=131.0631.05將編制好的程序送入PLC，運行通過，并將程序存盤。實驗十三 分類站（第六站）一、實驗目的1、熟悉PLC中控制步進電機的指令。2、利用所學的指令完成分類站程序的編制。3、本實驗是六單元中的第六站，通過熟悉第六站，就可獲得其它各站的相關內容，并為整個六站的拼合與調試作好準備。二、實驗設備1、裝有WINDOWS操作系統的PC機一臺（具有CX-programmer6.1軟件）。2、PLC（歐姆龍CP1H系列）一臺。3、PC與PLC的通信電纜一根（USB下載線）。4、柔性自動化生產線實驗實訓系統分類站。三、實驗步驟1.分類站的工作流程如下圖所示，根據所給流程編制相應的程序。上電30.0030.0230.0630.0530.0430.0330.01101.01 閃動（復位燈閃）1.01=1 & 0.07=1M7(1B2) x6=1返回M3復位 100.00=1&100.02=10.01=1 & 0.03=1&0.00=1 101.00閃動(開始燈閃)T0=13150.03=1（第六站狀態向前）3140.04=1（第五站狀態向后）&1.04=1OR1.04=0&1.02=1讀信息 (第五站數據D0（3140.00）、第六站數據D1（3140.01）3140.04=0（第五站狀態向后）OR1.04=0根據80.00,81.00分類T10=1 OR T11=1 OR T12=1OR T13=1(3缸推出) 100.04=10.04=130.073缸退回 100.04=00.03=1返回30.0130.08將編制好的程序送入PLC，運行通過，并將程序存盤。實驗十四 六站聯網實驗一、實驗目的在實驗十二的基礎上，實現六站的拼合。二、實驗設備1、裝有WINDOWS操作系統的PC機一臺（具有CX-programmer6.1軟件）。2、PLC（歐姆龍CP1H系列）六臺。3、PC與PLC的通信電纜一根（USB下載線）。4、網絡連接電纜。5、柔性自動化生產線實驗實訓系統中的六站。三、實驗內容根據六站的控制要求，組建422網絡，通過第一站的CP1H主機采集并處理各站的相應信息，完成六站間的聯動控制。 四、實驗步驟1先進行硬件組態，將六站的485通訊模塊（CP1W-CIF11）全部加入進去，將各站點的開關撥向自動、聯機的狀態。再由軟件重新自動分配。完成后通過USB線下載到CP1H主機中。網絡的鏈接示意圖2.RS485選件板可以安裝到CPU單元的選件板槽位1或2。安裝時請拆下槽位的蓋板。同時按壓蓋板上下的鎖桿，便可解鎖，將其拔除。安裝選件板時，選確認上下的方向，切實地壓入直到發出咔噠聲。請注意選件板的裝卸一定要在PLC的電源OFF的狀態下進行。RS-485選件板（CP1W-CIF11）的使用方法。工作設定用撥動開關。正面 背面 引腳 NO設定內容1ON有（兩端）終端電阻有無的選擇OFF無2ON2線式2線式/4線式的選擇（注1）OFF4線式3ON2線式2線式/4線式的