青島康平ABB機器人培訓資料 主講人 1 IRC5P控制柜按鈕功能介紹 主電源開關 控制機器人系統主電源的開關 LED指示燈面板 顯示控制系統的信息與警告 用于故障排除 維修接口 連接維修用PC機的以太網接口以及程序與參數備份用的USB接口 緊急按鈕 按下 拉出按鈕可在任一操作模式下使機器人立即停止運行 要重啟電機 必須拉出按鈕 然后必須按電機上電按鈕 電機開關 用于接通 1 或切斷 0 機械手軸電機的電源 電源接通時 上電按鈕的指示燈點亮 電機上電開關還可用于緊停鏈復位 及在手動模式下啟動運行鏈 吹掃正常指示燈 啟動時一個吹掃序列結束 機器人準備運行時 向用戶給出相關提示的指示燈模式選擇開關 用于將機器人鎖定在下列三個操作模式之一 2 示教器按鍵功能介紹 綠色組 導航功能鍵綠色代表該組相關操作無危險 僅供菜單導航之用 橙色組 運行 步進 停止導航鍵下方是橙色運行組按鈕 橙色代表機械手的顏色 表示按動這些按鈕可直接引發機器人運動 運行鍵涵蓋暫停 運行 向前步進和向后步進 藍色組 信息 選擇使用左下方是信息鍵 用于顯示有關當前操作的上下文敏感信息 右下方是換檔鍵 可啟用軟鍵的備選模式 在某些情況下 還可提供箭頭鍵功能 軟件組 位于顯示屏下方的一排按鍵顯示屏下方是一排軟鍵 可用于相關顯示區指示的任何任務 用得到這些按鈕的菜單都會清楚顯示按鈕在其中的用途 同時按兩個藍色換檔鍵 軟鍵將變成程控鍵1到5 從而實現與數字輸出或Rapid陷阱例程的關聯 3 示教器菜單基本運用 狀態欄主要顯示控制機器人的裝置 如TPU PLC I O圖標 等 操作執行期間顯示 機器人 運行鏈狀態 疊加圖標顯示故障和運行狀態 涂料供應狀態 疊加圖標顯示故障和啟用狀態 噴涂裝置狀態 疊加圖標顯示故障和啟用狀態 當前點動模式 若啟動 進一步描述見點動菜單說明 操作模式 與前面板上的鑰匙開關相關聯 運行鏈 電機狀態 系統時間 狀態欄 示例說明 4 點動基本操作機器人運用 不同模式運動說明 進入點動窗口 模式切換按鈕提供了改變點動模式的捷徑 每次點擊此按鈕可將點動模式依次變換為下一可用模式 在以下四種模式下相互轉換 5 程序編輯與測試 進入程序編輯器著手編寫Rapid程序時 選擇主菜單上的EditMenu 編輯菜單 圖標 根據默認設置 屏幕會提示選擇當前加載模塊用于編輯 如接受默認設置 選擇OK后按Enter 確定 否則 用箭頭鍵選擇其他模塊 該階段提供的其他選項 LoadadifferentModule 加載不同模塊 SavecurrentModule 保存當前模塊 CreateaNewModule 創建新模塊 UnloadcurrentModule 卸載當前模塊 DeletecurrentModule 刪除當前模塊 若選擇 New 軟鍵 屏幕會提示輸入模塊名稱 號 索引號將被PLC用于程序選擇 如右圖 使用編輯器在Rapid編輯器中 屏幕會顯示類似于下圖的界面 屏幕顯示大量Rapid程序行 并提供一系列軟鍵供選擇 指令Picklist 參數選用表 可顯示 也可隱藏 Modules 模塊 可以選擇的其他模塊 SetPP程序指針 PP 可以控制 ModPos 用當前位置更新點位值 可點動 Execution 執行 模式 一次 永久 周期 連續 速度設置 Edit 編輯 復制 粘貼 刪除 編輯值 Picklists 選用表 可選擇其他指令選用表 View 查看 行號開 關 字體大小 大綱視圖 或內嵌值 導航要在程序內移動時 可使用上 下箭頭一次滾動一行 按左 右箭頭可顯示各行包含的不同元素 含可選內容的參數高亮顯示時 按Enter 確定 顯示可用選項的列表 如下例所示 用上 下箭頭 Enter 確定 選擇新值 用數字鍵盤更改數值 若需要增加程序的顯示內容 可縮小字體 相反 增大字體使程序更便于閱讀 點擊Outlining 大綱視圖 軟鍵 可展開帶星號 的內嵌參數內容 如RobTargets 機器人任務 使所有數值變得易于閱讀 編制Rapid指令著手編制Rapid指令時 點擊Instruction 指令 軟鍵 屏幕左欄會顯示指令選用表 Instructions 指令 軟鍵被標記為選中 Rapid程序中的黃線指示新指令的插入位置 用上 下箭頭找到所需的Rapid指令 然后Enter 確定 選擇 需刪除選用表并退出插入模式時 再一次按Instructions 指令 軟鍵 選擇選用表默認InstructionPicklist 指令選用表 由最常用的Rapid指令組成 系統還提供其他選用表 可按PickList 選用表 軟鍵進行選擇 還可將本人最常用的指令設置為多個自定義選用表 6 噴涂TPU漆刷編輯器 創建漆刷表 漆刷編輯器 Fluid 油量 Atom 霧化 Shape 扇形 漆刷測試 7 生產 隊列添加 點擊主屏幕上的 Production 生產 圖標 顯示生產菜單 點擊Queue 隊列 按鈕 示教上出現以下對話窗口 JobQueue 作業隊列 作業隊列以滾動表格形式顯示 數據列包括作業序號 程序名稱 材料名稱 作業相關選項以及數量值 具體作業應重復的次數 1表示無限次重復作業 需執行的第一項作業位于列表頂部 最后一項位于底部 一項作業完成后開始下一項作業時 隊列自動上移 作業隊列操作可執行的操作以軟鍵形式顯示于屏幕底部 Append 添加 選擇需加入隊列的作業 Edit 編輯 編輯作業項中的數據 未實施 Shift 移動 刪除列表頂部的作業 后續作業上移 Insert 插入 將當前作業的副本插入隊列第一個位置 未實施 Erase 刪除 刪除作業隊列中的所有項目 包括當前和下一作業 選擇該操作后 作業隊列將清空 新添隊列進入隊列操作界面 將光標移到需修改的位置 按左右方向鍵就可調用相對應的程序 材料 作業選項 數量 其中 1表示無限次重復作業 當所有參數都選定OK 再次按確認件 系統就自動保存了在生產中ABB電腦會根據隊列添加的先后順序自動識別 生產時如需調試在生產菜單中也可更改后面會講到Production 生產 用鑰匙將控制柜上的運動模式從手動打到自動 然后點擊 菜單顯示 同時按控制柜制柜上的白色按鈕 給電機上電 如左圖所示 注意 菜單上提供的操作僅支持自動模式菜單提供日常生產運轉所需的最基本功能和信息 軟鍵行提供若干選項 開始生產或從故障狀態恢復 系統故障狀態復位 加載作業隊列外的作業 啟用 禁用噴涂裝置和涂料供應系統 進行作業隊列操作 選擇StartProduction 出現以下對話框 Startproduction 開始生產 第一次 返回原位 做好所有生產準備工作 Continueproduction 繼續生產 機器人在噴涂程序中停止 如緊停 且應恢復生產時選擇 Unloadjob movehome continueproduction 卸載作業 返回原位并繼續生產 當前程序應取消且機器人應執行隊列中的下一作業時選擇 MoveHome continueproduction 返回原位并繼續生產 在生產中加載隊列外作業可從生產菜單加載程序 材料和漆刷表 該功能用于試驗或維修時需要脫離作業隊列操作或需要忽略作業隊列的場合 點擊生產菜單中的Queue按鈕 如下圖紅色方框 隊列參數設置如新添隊列一樣 可使用使能裝置這組軟鍵啟用或禁用材料供應和噴涂裝置 啟用后 軟鍵變為有色 狀態欄上的圖標動態反映各裝置的狀態 使能裝置 狀態欄 隊列按鈕 Execution 執行 菜單說明 執行菜單用于簡單的程序測試 不一定涉及生產情況的全部細節 相比生產菜單 程序菜單可提供關于運行程序的更多詳情 菜單的周邊功能較少 這些功能通常出現在涉及作業隊列的生產階段 菜單假設程序已經充分測試 菜單顯示當前執行的所有Rapid碼 對 View 查看 軟鍵下的字體大小進行設置 即可調整Rapid碼的顯示范圍 還可在字體菜單上選擇 outlining 大綱 即 可以選擇展開RobTargets等內嵌值 也可選擇顯示行數 點擊Task 任務 軟鍵可選擇任何任務進行檢查 還可調整運動速度 安全 機器人是安裝在高危噴房環境中的一種大功率 具潛在危險的機械 因此 在進行任何機器人操作之前 務須熟讀 安全手冊 其他手冊中提供的安全信息以及噴房安全準則 警告 若未閱讀并理解安全手冊中的安全準則 不得執行任何機器人操作任務 必須由經過適培訓的熟練工承擔作業任務 潛在危害 以下列出最有可能發生的危害 下列內容僅作簡短參考用 安全手冊仍須通讀 機器人屬于大功率高速機械 機器人處于自動操作狀態下時 嚴禁進入其工作范圍 釋放機器人軸制動器具有危險性 若未采取一切必要的風險預防措施 不得釋放制動器 控制柜或控制臺上的操作模式選擇開關必須設定在手動低速模式位置 或手動高速模式位置 一是讓使能裝置生效 二是防止計算機鏈或遙控面板誤發操作指令 開關鑰匙應帶入工作現場 以防他人擅改機