實 驗 目 錄實驗一：Matlab環境熟悉與基本運算（設計型）實驗二：Matlab語言程序設計(設計型）實驗三：控制系統模型的建立（設計型）實驗四：Simulink仿真入門（驗證型）實驗五：控制系統時域仿真分析（設計型）實驗六：Simulink環境下時域仿真實驗七：控制系統根軌跡仿真分析實驗八：控制系統頻域仿真分析（設計型）實驗名稱：Matlab環境熟悉與基本運算（設計型）1、矩陣運算（1）矩陣的乘法A=1 2;3 4;B=5 5;7 8;y=A2*By = 105 115 229 251（2）矩陣除法A=1 2 3;4 5 6;7 8 9;B=1 0 0;0 2 0;0 0 3;y1=AB警告: 矩陣接近奇異值，或者縮放錯誤。結果可能不準確。RCOND = 1.541976e-18。 y1 = 1.0e+16 * -0.4504 1.8014 -1.3511 0.9007 -3.6029 2.7022 -0.4504 1.8014 -1.3511y2=A/By2 = 1.0000 1.0000 1.0000 4.0000 2.5000 2.0000 7.0000 4.0000 3.0000（3）矩陣的轉置及共軛轉置A=5+i,2-i,1;6*i,4,9-i;y1=A.y1 = 5.0000 + 1.0000i 0.0000 + 6.0000i 2.0000 - 1.0000i 4.0000 + 0.0000i 1.0000 + 0.0000i 9.0000 - 1.0000iy2=Ay2 = 5.0000 - 1.0000i 0.0000 - 6.0000i 2.0000 + 1.0000i 4.0000 + 0.0000i 1.0000 + 0.0000i 9.0000 + 1.0000i（4）使用冒號選出指定元素A=1 2 3;4 5 6;7 8 9;y1=A(1:2,3)y1 = 3 6y2=A(2:3,:)y2 = 4 5 6 7 8 9（5）復數矩陣的生成：syms a1 a2 a3 a4 b1 b2 b3 b4A=a1+b1*j a2+b2*j;a3*exp(b3*j) a4*exp(b4*j) A = a1 + b1*1i, a2 + b2*1i a3*exp(b3*1i), a4*exp(b4*1i)a1=3;a2=-2;a3=9;a4=23;b1=5;b2=3;b3=6;b4=33;A=a1+b1*j a2+b2*j;a3*exp(b3*j) a4*exp(b4*j)A = 3.0000 + 5.0000i -2.0000 + 3.0000i 8.6415 - 2.5147i -0.3054 +22.9980i2、 多項式p = 1 0 2 4roots(p)%用roots函數求多項式的根ans = 0.5898 + 1.7445i 0.5898 - 1.7445i -1.1795 + 0.0000iA=1.2 3 5 0.9;5 1.7 5 6;3 9 0 1;1 2 3 4;P=poly(A);poly2sym(P) ans =x4 - (69*x3)/10 - (3863*x2)/50 - (8613*x)/100 + 12091/20polyval(P,20)ans = 7.2778e+04polyvalm(P,A)ans = 1.0e-11 * -0.4093 -0.4849 -0.3876 -0.4519 -0.5002 -0.8072 -0.6004 -0.5684 -0.4704 -0.6196 -0.6480 -0.5230 -0.3297 -0.4455 -0.3595 -0.36383、基本繪圖命令（1）t=0:0.01:2*pi;y=cos(t);plot(t,y)運行結果如右圖所示：（2）t=0:0.01:2*pi;y1=cos(t-0.25);y2=sin(t-0.5);plot(t,y1,t,y2)運行結果如右圖所示： 4、基本繪圖控制t=0:0.01:4*pi;x1=10*sin(t);plot(t,x1,-.b*)axis(-20 20 -20 20)grid ontitle(正弦曲線x1=10*sin(t)圖)xlabel(t=0:0.01:4*pi)ylabel(x1)text(pi/2,10,最大值)運行結果如右圖所示： 實驗名稱：Matlab語言程序設計（設計型）1、編寫命令文件：計算 1+2+n5000 時的最大 n 值；解： 建立M文件，文件名稱記為two1，編輯程序內容如下所示：s=0;n=1;while(s5000), s=s+n; n=n+1;end,n 保存，并在命令窗口中輸入two1，運行結果如下所示：two1n = 1012、編寫函數文件：解：用for循環結構編寫程序： 建立函數文件，文件名稱記為findsum1，編輯程序內容如下所示：function s1 =findsum1( )%findsum1 用for循環編寫的程序% 求2的0到30次冪的和,s表示和，i表示執行次數s1=0;for i=0:30, s1=s1+2i;Endend保存，并在命令窗口中輸入s1=findsum1( )，運行結果如下所示：s1=findsum1( )s1 = 2.1475e+09用while循環結構編寫程序： 建立函數文件，文件名記為findsum2，編輯程序內容如下所示：function s2 =findsum2( )%findsum2 用while循環編寫的程序% 求2的0到30次冪的和,s表示和，i表示執行次數s2=0;i=0;while(i0 disp(系統不穩定) break endenddisp(系統穩定)pzmap(G5)figure圖：實驗名稱：Simulink環境下時域仿真1、 解：仿真圖： 階躍響應： 方波響應：2、解：仿真圖： 階躍響應： 正弦信號輸入響應： 斜坡輸入響應：3、 解：仿真圖： 建立M文件，編寫以下程序： G1=tf(1 1,2 1); G2=tf(5,2 3 1); H1=tf(1,2 1); G3=series(G1,G2); G4=feedback(G3,H1) isstable(G4) 得到以下實驗結果： g3 Transfer function: 10 s2 + 15 s + 5 - 8 s4 + 20 s3 + 18 s2 + 12 s + 6 ans = 1 結論：編寫程序判斷該系統的穩定性結果是該系統是穩定的。 在Simulink環境下驗證編程結果： 給出階躍信號，畫出以下仿真圖進行仿真： 示波器顯示結果： 從上圖可以看出該系統是是穩定的，所以編程結果是正確的。實驗名稱：控制系統根軌跡分析1、（1）解：編寫程序如下所示：G=zpk(-0.5,0;-1;-2;-5,1)rlocus(G)k,p=rlocfind(G)Figure圖：系統的根軌跡圖：（2）解：編寫程序如下所示：G=zpk(,0;-2,1)rlocus(G)k,p=rlocfind(G)Figure圖：系統的根軌跡圖：2、根軌跡分析（1）解：編寫程序如下所示：G=zpk(-3,0;-5;-6;-1+j;-1-j,1)rlocus(G)k,p=rlocfind(G)Figure圖：系統的根軌跡圖：由根軌跡圖可以看出點擊的這一點的增益k=35.2；閉環極點的位置p=-0.00587+1.35i，因為p0 break endendkg=k(i-1)程序的執行結果：Zero/pole/gain: 1-s (s+1) (s+2) kg = 6由上述的執行結果可以看出該系統穩定的k值范圍是當k6時，系統是穩定的。Figure圖如右圖所示：實驗名稱：控制系統頻域仿真分析（設計型）1、（1）解：編寫以下程序：zeta=0.7;wn=2,4,6,8,10,12;for i=1:length(wn) num=wn(i)2; den=1,2*zeta*wn(i),wn(i)2; G1=tf(num,den) bode(G1)endlegend(wn=2,wn=4,wn=6,wn=8,wn=10,wn=12)得到右圖所示運行結果：（2）解：編寫以下程序：wn=6;zeta=0.2,0.4,0.6,0.8,1.0,1.5,2.0;hold onfor i=1:length(zeta) num=wn2; den=1,2*zeta(i)*wn,wn2; G2=tf(num,den) bode(G2)endhold offlegend(zeta=0.2,zeta=0.4,zeta=0.6,zeta=0.8,zeta=1.0,zeta=1.5,zeta=2.0)得到右圖所示運行結果：（3） （a）編寫以下程序：num=10;den=conv(1,0,0,conv(5,1,1,5);G1=tf(num,den)nyquist(G1)bode(G1)得到右圖所示運行結果：（b）編寫以下程序：num=conv(8,1,1);den=conv(1,0,0,conv(1,15,1,6,10);G2=tf(num,den)nyquist(G2)bode(G2)得到右圖所示運行結果：（c）編寫以下程序：num=conv(4,1/3,1);den=conv