-1-抓料機小臂設計摘要.2Abstract.2前沿.3緒論.4第一章抓料機總體設計.61.1主要技術參數見表1-1.6第2章手指設計.72.1設計時要注意的問題.72.2零件的計算.82.3緊力的計算：.8第3章移動關節的設計計算.103.1驅動方式的比較.103.2汽缸的設計.10第4章小臂的設計.124.1設計時注意的問題.124.2小臂結構的設計.124.3軸的設計計算.134.4軸承的選擇.144.5軸承摩擦力矩的計算：.154.6驅動選擇.15第5章大臂的設計計算.165.1結構的設計.165.2軸的設計計算.175.3軸承的選擇.175.4軸承摩擦力矩的計算.185.5伺服系統的選擇.19第6章機身的設計.20鳴謝.21參考文獻.21-2-摘要抓料機小臂采用兩個回轉關節和一個移動關節；兩個回轉關節控制前后左右運動，而移動關節則實現上下運動，其工作空間如工作空間圖，它的縱截面為矩形的回轉體，縱截面高為移動關節的行程長，兩回轉關節轉角的大小決定回轉體截面的大小、形狀。關鍵詞:抓料機軸承汽缸AbstractSelectiveComplianceAssemblyRobotArmhavetwoslewjointsandonemovejoints,twoslewjointscontrolthemovingofthefrontandbackleftandright.themovejointscontrolthemovingofupanddown.theworkroomasworkroomdrawing.theverticalsectionisarectangleslew.thehighoftheverticalsectionismovejointsjourney,themoveangleofthetwoslewjointsdecidethebigandsmallandfigureoftheverticalsection.Keywords:manipulatoraxletreecylinder-3-前沿受整個國民經濟增長的影響，原材料工業、能源、石油、化工、汽車等各個行業都會有非常大的發展。在這些行業發展的同時直接會帶動散料機械裝備工業的發展。就鋼鐵工業而言，受建筑、汽車工業的影響，鋼鐵工業飛速發展,我國已經連續六年局世界第一產鋼大國,同時又是第一鋼鐵消費大國。到2002年鋼的產量已經達到1.8億噸，并以每年300萬噸的速度增長。近幾年在股市上鋼鐵板塊普遍看好,建筑業的發展和技術的提高加大了對鋼鐵的需求，中國建筑業在鋼鐵的應用數量方面和世界發達國家相比還有很大的差距,隨著建筑業的不斷發展這一行業對鋼鐵的需求會更會加大。汽車進入百姓耐用消費品市場已經開始，汽車產業的發展也拉動鋼材的需求量。機械制造業、家用電器、造船業、石油天然氣、集裝箱等各行業的發展都會拉動中國鋼鐵企業的發展，使鋼鐵企業加大投入，并且現在已有部分民營資本進入鋼鐵行業。鋼鐵事業的發展離不開礦石和煤炭，而煤炭和礦石的運輸和儲存必須使用散料機械，這些設備包括皮帶運輸機，裝船機、卸船機，抓料機等散料機械。在鋼鐵企業的發展過程中加大了鋼的產量，也加大了對煤炭和礦石的需求，國產礦石和目前進口的礦石數量已經滿足不了鋼鐵企業發展的要求，會有更多的礦石進口到中國，其中會有來自澳大利亞、巴西的鐵礦石通過港口轉運到各個鋼鐵企業。南部沿海的廣西、廣東各個口岸，華東地區、山東、渤海灣等各大港口會進口更多的來自國外的鐵礦石，所以在鋼鐵企業的發展過程中最先發展的是沿海各個口岸的交通。在新建的礦石港口的泊位中也將以大噸位船只的泊位為主。在鋼鐵企業礦石需求發展港口的同時還會同時發展鋼鐵企業內的原料長場的建設，這里會包括在鋼鐵企業內部的一次料場和二次料場，同時鋼鐵企業也會加大對煤炭的需求，將有大量的煤炭經過北方港口裝船運往南方，所以，在鋼鐵行業快速發展的推動下，在港口和鋼鐵企業，散料機械會有一個十分巨大的市場發展空間。散料機械在港口行業的高速發展已經開始并會持續一定的時間。在電力方面，前幾年部分電力部門出現了供大于求的矛盾，部分電廠限制發電或只是部分機組開機，受國民經濟持續增長的影響，各行各業用電量也在不斷的增長。現在在南方的部分地區出現了電力緊缺的情況，為緩解和解決電力緊缺-4-的矛盾，在電力方面必然會加大其投入。電廠的增加使煤炭的需求量增加，各個煤礦會加大煤炭產量，以滿足電力市場對煤炭的需求，在電力方面也存在著大量的煤炭北煤南運，同鋼鐵行業一樣，也會大幅度增加散料機械的需求量。電廠和港口都會因為電力企業的發展增加對散料機械的需求。在沙石、水泥等建材行業也隨著國民經濟的發展和固定資產投入的加大而得到迅猛的發展。散料機械雖然在建材行業的應用設備形式較小，但其在全國的數量是巨大的，混勻堆取料機、刮板取料機、皮帶運輸機的數量同樣會有一個大的發展。緒論國內堆取料機的設計已有近四十年年的歷史，最早制造的一兩臺設備投入使用也有三十四年的歷史。最早的抓料機設計可以追溯到1966年，當時參加設計和研制的單位有：北京鋼鐵設計院、大連工礦車輛廠、北京起重機械研究所、鞍山鋼鐵設計院、哈爾濱重機廠、華北電力設計院、東北電力設計院、西北電力設計院等單位。當時國內部分鋼廠、碼頭急需使用此類設備，國外當時已使用了十余年，為滿足當時的社會需要開發了我國早期的抓料機。這些單位為中國抓料機事業的早期發展做出了貢獻，奠定了這一行業的基礎。雖然當時的產品和現代產品在質量上和控制水平上存在著很大的差別，但這些早期的產品對當時的電力企業和鋼鐵企業的發展起到了十分重要。八十年代，隨著電力工業和鋼鐵工業的發展，抓料機的事業也得到了十分迅猛的發展，在電力部門的使用數量有很大的提高，并且在港口上的使用量劇增。寶鋼的原料碼頭，秦皇島港、連云港、北侖港、西基港、煙臺港、天津港、大連港等相繼一大批港口增設了散料碼頭用于煤炭或礦石的轉運。九十年代國內抓料機的事業發展更是向數量更多，應用更廣的方向發展。在鋼鐵企業、電力企業、各大港口幾乎都可以看到抓料機的應用。在港口人們也已經把抓料機當作一種港口機械。-5-在抓料機的出口方面國內的產品還比較少，大多數出口的產品是和某些成套項目共同出口到其他國家。其次是和國外的某些公司聯合制造，為其制造焊接件和機械加工件出口。在進口方面，最早的抓料機的進口是：1980-1981年上海寶鋼進口日本的十九臺抓料機；1981年北侖港進口兩臺抓料機；1988年福州華能電廠，大連華能電廠等。在國內項目和國外合作制造的有：1982年石臼港項目；1984年秦皇島港二期；1986年秦皇島港三期；1994年秦皇島港四期；1990年青島前灣港；1984年廣州西基碼頭；1988年寶鋼二期項目；1995-1996年寶鋼三期項目；2000年寶鋼馬跡山港項目；2001年天津港項目；黃驊港的一期和二期項目；以及上海羅徑港、石洞口電廠、揚州電廠、北侖電廠、江由電廠、硌磺電廠等基本上采用了引進技術合作制造的模式生產的抓料機。進口和引進的主要國家來自日本、美國、德國、法國、奧地利、意大利等國。產品的進口和技術的引進大大縮短了國產設備和國外設備的差距，使國內本行業的產品在質量上有了很大的提高。目前國內的產品質量基本可以滿足國內用戶的要求，現在可設計制造抓料機的廠家達五六家。經過幾十年的發展，我國的抓料機研制水平取得了較大提高，但同發達國