-4-陳越：基于單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的智能小車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)摘要這次的課題設(shè)計(jì)是基于STM32F103微處理器智能小車的過(guò)程設(shè)計(jì)。該處理器屬于32位ARM控制器，有著低功耗，等優(yōu)點(diǎn)。在此智能小車設(shè)計(jì)中，采用STM32F103為控制核心，用紅外傳感器檢測(cè)道路，在循跡模塊下開(kāi)始黑白檢測(cè)功能，在避障模塊下進(jìn)行檢測(cè)避障物避障的功能，在遙控模式下用PWM的技術(shù)來(lái)控制小車的速度及轉(zhuǎn)向讓小車進(jìn)行指令的后退,左轉(zhuǎn),右轉(zhuǎn)。所以我此次的設(shè)計(jì)思路主要是通過(guò)智能小車紅外循跡,紅外避障跟紅外遙控系統(tǒng)。紅外循跡探頭就是紅外循跡檢測(cè)探頭通過(guò)紅外光對(duì)于檢測(cè)的地面,地面具備反射的能力,把紅外光線從探頭中反射回檢測(cè)器紅外所接收到的二極管上面,檢測(cè)到的光信號(hào)會(huì)被轉(zhuǎn)換成無(wú)線電信號(hào),并傳輸?shù)絾纹瑱C(jī),單片機(jī)最終下達(dá)指令進(jìn)行循跡。紅外避障探頭是由紅外避障探頭檢測(cè)到前方已經(jīng)存在障礙物,會(huì)將探頭通過(guò)紅外線向檢測(cè)器反射回一根紅外接收器的二極管上,檢測(cè)到的光信號(hào)會(huì)被轉(zhuǎn)換成無(wú)線電信號(hào),并傳輸?shù)絾纹瑱C(jī),單片機(jī)最終下達(dá)了打指令進(jìn)行避障。紅外遙控器主要是指遙控器向焊接單片機(jī)發(fā)出的紅外線,焊接好的紅外線通過(guò)接頭來(lái)直接接受光源,將紅外線的光信號(hào)以無(wú)線形式轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的電信號(hào),并傳輸?shù)絾纹瑱C(jī),小車隨著遙控指令而運(yùn)行。關(guān)鍵字：STM32紅外避障紅外循跡PWM紅外遙控目錄第1章智能小車的概況 61.1小車概況 61.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 61.3總體結(jié)構(gòu)圖 6第2章小車的軟硬件設(shè)計(jì) 72.1STM32F103的介紹 72.2紅外循跡模塊的介紹 82.2.1紅外循跡模塊的原理圖 92.2.2紅外循跡模塊的程序設(shè)計(jì) 92.3紅外避障模塊的介紹 102.3.1紅外避障模塊的原理圖 112.3.2紅外避障模塊的程序設(shè)計(jì) 112.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 122.4.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的原理圖 122.4.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的程序設(shè)計(jì) 122.5紅外遙控模塊 132.5.1紅外遙控模塊的原理圖 142.5.2紅外遙控模塊的程序設(shè)計(jì) 14第3章智能小車的安裝過(guò)程 153.1智能小車的主板轉(zhuǎn)接板焊接及接線 153.1.1色環(huán)電阻的識(shí)別方法 153.1.2主板轉(zhuǎn)接板的焊接 163.1.3主板的接線安裝 173.2智能小車的底板焊接及安裝 183.3智能小車循跡模塊的焊接及安裝 18第4章智能小車的軟件調(diào)試過(guò)程 194.1智能小車的程序仿真 194.2智能小車的程序下載 19第五章智能小車的測(cè)試及問(wèn)題 20總結(jié) 22緒論隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人的智能水平不斷提高，慢慢的走進(jìn)人類的生活。比如在宇航、交通、軍事、電子、機(jī)械、餐飲等領(lǐng)域都有著機(jī)器人的身影。在人們的不斷研發(fā)和探索中，有些人想要機(jī)器人來(lái)代替人類的工作等方面。雖然存在著爭(zhēng)議，但是目前看來(lái)利大于弊。由于人們對(duì)智能化本質(zhì)認(rèn)識(shí)的加深，機(jī)器人技術(shù)也越來(lái)越完善。人們創(chuàng)造了各式各樣的具有感知、行動(dòng)、決策和交互能力的機(jī)器人，智能小車就是其中的代表之一。智能小車研究于20世紀(jì)50年代，美國(guó)公司研發(fā)出的世界上第一臺(tái)自動(dòng)引導(dǎo)車輛系統(tǒng)。它利用傳感器采集信號(hào)，將采集到的信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)傳輸給單片機(jī)，通過(guò)單片機(jī)編程控制汽車進(jìn)行響應(yīng)。智能汽車是典型的高科技綜合體，是集規(guī)劃決策、環(huán)境感知、自動(dòng)駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中運(yùn)用計(jì)算機(jī)、信息、通信、傳感、導(dǎo)航和自動(dòng)控制等技術(shù)。通過(guò)構(gòu)建智能小車系統(tǒng)，培養(yǎng)設(shè)計(jì)能力。在實(shí)踐過(guò)程中，學(xué)會(huì)以單片機(jī)為控制核心，設(shè)計(jì)小車的驅(qū)動(dòng)、檢測(cè)和外部電路，靈活的運(yùn)用在學(xué)校中學(xué)到的自動(dòng)化等相關(guān)的知識(shí)，與實(shí)際電路設(shè)計(jì)相聯(lián)系，實(shí)現(xiàn)理想與實(shí)踐的統(tǒng)一。本次智能小車設(shè)計(jì)采用STM32F103為控制核心，用紅外傳感器檢測(cè)道路，在循跡模式下進(jìn)行黑白檢測(cè)，在避障模式下進(jìn)行檢測(cè)避障物避障，在遙控模式下用PWM的技術(shù)來(lái)控制小車的速度及轉(zhuǎn)向讓小車進(jìn)行前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的指令。

第1章智能小車的概況1.1小車概況智能小車的核心是采用了大容量64腳STM32F103RCT16ARM芯片，主板尺寸管腳完全兼容ArduinoUnoR3主板，主板使用了USB一鍵下載，無(wú)需BooT跳線選擇。增加了電壓自保護(hù)防止燒壞PC端USB接口，增加了專業(yè)的電源去干擾芯片，穩(wěn)定可靠。支持STLINKV2仿真器進(jìn)行下載和仿真程序，擴(kuò)展出大部分的IO口，完全可以單獨(dú)作為開(kāi)發(fā)板使用，擴(kuò)展出AD模擬信號(hào)端口等模塊。1.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖傳感器傳感器采樣STM32主控電路電路傳感器電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路系統(tǒng)將傳感器信號(hào)送入STM32F103單片機(jī)，傳感器傳感器采樣STM32主控電路電路傳感器電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路1.3總體結(jié)構(gòu)圖智能小車有自動(dòng)循跡、障礙物探測(cè)，自動(dòng)避障、紅外遙控等性能，由紅外傳感器、可見(jiàn)光傳感器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、紅外接收器等部分組成。CPUCPUSTM32紅外傳感器可見(jiàn)光傳感器電機(jī)驅(qū)動(dòng)紅外接收器第2章小車的軟硬件設(shè)計(jì)2.1STM32F103的介紹STM32是由意法半導(dǎo)體集團(tuán)開(kāi)發(fā)的嵌入式單片機(jī)。并且已經(jīng)推出了多種系列，如：STM32基本型系列、增強(qiáng)型系列、USB基本型系列、互補(bǔ)型系列。增強(qiáng)型系列具有72MHz處理頻率。STM32F1有著ARM公司的高性能內(nèi)核，一流的外設(shè)、低功耗、最大的集成度、簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)和易用的工具等特點(diǎn)。STM32F103內(nèi)核有ARM32位CPU，最高工作頻率72MHz，1.25DMIPS/MHz。硬件除法和單周期乘法。集成32-512KB的Flash存儲(chǔ)器，6-64KB的SRAM存儲(chǔ)器。時(shí)鐘復(fù)位和電源管理：2.0-3.6V的電源供電和I/O接口的驅(qū)動(dòng)電壓。上電復(fù)位（POR）、掉電復(fù)位和可編程的電壓檢測(cè)器。4-16MHz的晶振。內(nèi)部40kHz的RC振蕩電路。用于CPU時(shí)鐘的PLL。帶校準(zhǔn)用于RTC的32kHz的晶振。低功耗：休眠、停止、待機(jī)三種低功耗模式。為RTC和備份寄存器供電的VBAT。調(diào)試模式：串行調(diào)試和JTAG接口。DMA：12通道DMA控制器。支持的外設(shè)：定時(shí)器、ADC、DAC、SPI，IIC和UART。3個(gè)12位的US級(jí)A/D轉(zhuǎn)換器（16通道）：A/D測(cè)量范圍：0-3.6V。雙采樣和保持能力。2.1.1STM32系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)STM32的系統(tǒng)電路主要由主芯片、時(shí)鐘電路、上電復(fù)位電路、串口下載電路、啟動(dòng)模式電路等電路組成。STM32的主芯片原理圖如下圖所示：時(shí)鐘電路就是產(chǎn)生像時(shí)鐘一樣精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)的振蕩電路。任何工作都必須安照時(shí)間順序來(lái)進(jìn)行，用于產(chǎn)生這個(gè)時(shí)間的電路叫時(shí)鐘電路。STM32有五個(gè)時(shí)鐘源，分別為HIS高速內(nèi)部時(shí)鐘、HSE高速外部時(shí)鐘、LSI低速內(nèi)部時(shí)鐘、LSE低速外部時(shí)鐘、PLL為鎖相環(huán)倍頻輸出。該時(shí)鐘采用的是HIS高速內(nèi)部時(shí)鐘，RC振蕩器，頻率為8MHz。時(shí)鐘電路的設(shè)計(jì)如下圖所示：上電復(fù)位電路上電復(fù)位電路在系統(tǒng)上電時(shí)提供復(fù)位脈沖，讓單片機(jī)處于復(fù)位狀態(tài)，以保證單片機(jī)的電源電路、時(shí)鐘電路等工作穩(wěn)定后，再讓單片機(jī)開(kāi)始正常工作。STM32的復(fù)位引腳低電平有效，當(dāng)按鈕懸空時(shí)，RST輸入為高電平，當(dāng)按鈕按下時(shí)，RST輸入為低電平，從而電路復(fù)位。如下圖所示：串口下載電路STM32開(kāi)發(fā)板運(yùn)用的是USB轉(zhuǎn)串口驅(qū)動(dòng)芯片CH340，需要在電腦上安裝USB轉(zhuǎn)串口驅(qū)動(dòng)-CH340版本。電路圖如下圖所示：?jiǎn)?dòng)模式電路STM32的芯片上有著兩個(gè)管腳BOOT0和B00T1，這兩個(gè)管腳在芯片復(fù)位時(shí)的電平狀態(tài)決定了芯片復(fù)位后從哪個(gè)區(qū)域開(kāi)始執(zhí)行程序，如下表：?jiǎn)?dòng)模式的原理圖如下：2.2紅外循跡模塊的介紹小車的循跡系統(tǒng)是通過(guò)安裝循跡模塊，利用信號(hào)的發(fā)出跟接收，不同顏色的障礙物對(duì)紅外光的反射能力不同，黑色對(duì)紅外光的反射能力最弱，白色對(duì)紅外光的反射能力最強(qiáng)。所以為了更好地實(shí)現(xiàn)小車的循跡，一般采用在白色瓷磚上貼上黑色膠帶，這樣小車向前發(fā)射紅外光，光線遇到白色會(huì)出現(xiàn)漫反射現(xiàn)象，安裝接收管的小車會(huì)第一時(shí)間接收到漫反射；紅外光先遇到黑色會(huì)被吸收，小車不會(huì)接收到任何信號(hào)。為了加強(qiáng)小車在運(yùn)行過(guò)程中的信號(hào)檢測(cè)，運(yùn)用高低電平的操作方式，通過(guò)LM393來(lái)實(shí)現(xiàn)，紅外線發(fā)射到白色地面會(huì)反射回紅外接收二極管上，這時(shí)二極管導(dǎo)通，會(huì)輸出低電平到LM393上的同相端，比較器會(huì)輸出低電平到單片機(jī)上，紅外線發(fā)射到黑色軌跡線上時(shí)會(huì)被吸收，紅外二極管接收不到任何信號(hào)，這時(shí)二極管截止，輸出高電平到LM393上的同相端，比較器會(huì)輸出高電平到單片機(jī)上，單片機(jī)會(huì)將信息處理后控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)循跡模式。2.2.1紅外循跡模塊的原理圖 2.2.2紅外循跡模塊的程序設(shè)計(jì) charctrl_comm=COMM_STOP//控制指令charctrl_comm_last=COMM_STOP//上一個(gè)指令voidIRSearchInit(void){ GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=SEARCH_R_PIN//配置使能GPIO管腳GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU//配置GPIO模式，輸入上位GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz//配置GPIO端口速度GPIO_Init(SEARCH_R_GPIO,&GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=SEARCH_L_PIN //配置使能GPIO管腳GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU//配置GPIO模式，輸入上位 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz//配置GPIO端口速度 GPIO_Init(SEARCH_L_GPIO,&GPIO_InitStructure);}voidSearchRun(void){ if(SEARCH_L_IO==WHITE_AREA&&SEARCH_R_IO==WHITE_AREA) ctrl_comm=COMM_UP; elseif(SEARCH_L_IO==BLACK_AREA&&SEARCH_R_IO==WHITE_AREA) ctrl_comm=COMM_LEFT; elseif(SEARCH_R_IO==BLACK_AREA&SEARCH_L_IO==WHITE_AREA) ctrl_comm=COMM_RIGHT; elsectrl_comm=COMM_STOP; if(ctrl_comm_last!=ctrl_comm) { ctrl_comm_last=ctrl_comm; switch(ctrl_comm) { caseCOMM_UP:ZYSTM32_run(50,10);break; caseCOMM_DOWN:ZYSTM32_back(50,10);break; caseCOMM_LEFT:ZYSTM32_Left(50,10);break; caseCOMM_RIGHT:ZYSTM32_Right(50,10);break; caseCOMM_STOP:ZYSTM32_brake(10);break; default:break; }} }2.3紅外避障模塊的介紹紅外循跡的原理是通過(guò)LM393電壓比較芯片上的2腳來(lái)比較參考電壓，當(dāng)電壓大于它本身的時(shí)候輸出電平。紅外發(fā)射管一直發(fā)出紅外線，當(dāng)小車的左前方有障礙物時(shí)，紅外二極管接收到光信號(hào)，其電阻降低，檢測(cè)到的光信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，經(jīng)過(guò)發(fā)射反應(yīng)，由1腳輸出低電平，單片機(jī)控制小車右轉(zhuǎn)，避開(kāi)左前方的障礙物；當(dāng)小車的右前方有障礙物時(shí)，紅外二極管接收到反射回來(lái)的信號(hào)，其電阻降低，檢測(cè)到的光信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，經(jīng)過(guò)發(fā)射反應(yīng)，由1腳輸出低電平，單片機(jī)下達(dá)命令，驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制小車左轉(zhuǎn)來(lái)避開(kāi)右方的障礙物。2.3.1紅外避障模塊的原理圖 2.3.2紅外避障模塊的程序設(shè)計(jì) voidZYSTM32_run(intspeed,inttime);voidZYSTM32_brake(inttime);voidZYSTM32_Left(intspeed,inttime);voidZYSTM32_Spin_Left(intspeed,inttime);voidZYSTM32_Right(intspeed,inttime);voidZYSTM32_Spin_Right(intspeed,inttime);voidZYSTM32_back(intspeed,inttime);intmain(void){ delay_init(); KEY_Init(); IRSearchInit(); IRAvoidInit(); TIM4_PWM_Init(7199,0);ZYSTM32_brake(500); keysacn(); while(1) { AVoidRun(); }}2.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊智能小車是由四個(gè)車輪來(lái)驅(qū)動(dòng)運(yùn)行的，前兩個(gè)車輪是驅(qū)動(dòng)輪，后兩個(gè)小車是萬(wàn)向輪，簡(jiǎn)單的來(lái)說(shuō)，前兩個(gè)車輪是由電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)的，后兩個(gè)就是支撐輔助的作用。由于直流減速電機(jī)功率較小，將采用L293D芯片供電機(jī)驅(qū)動(dòng)使用。當(dāng)L293D的引腳EN1為1，IN為1，IN2為0，電機(jī)正傳；當(dāng)L293D的引腳EN1為1，IN1為0，IN2為1，電機(jī)正轉(zhuǎn)。小車的運(yùn)行狀態(tài)：當(dāng)左電機(jī)正轉(zhuǎn)，右電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，小車前進(jìn)；當(dāng)左電機(jī)反轉(zhuǎn)，右電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，小車左轉(zhuǎn)；當(dāng)左電機(jī)正轉(zhuǎn)，右電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，小車右轉(zhuǎn)；當(dāng)左電機(jī)反轉(zhuǎn)，右電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，小車后退。2.4.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的原理圖 2.4.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的程序設(shè)計(jì) GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=LEFT_MOTOR_GO;//左電機(jī)方向控制 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(LEFT_MOTOR_GO_GPIO,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=LEFT_MOTOR_PWM;//左電機(jī)PWM控制 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //復(fù)用輸出 GPIO_Init(LEFT_MOTOR_PWM_GPIO,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=RIGHT_MOTOR_GO;//右電機(jī)方向控制 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(RIGHT_MOTOR_GPIO,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=RIGHT_MOTOR_PWM;//右電機(jī)方向控制 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(RIGHT_MOTOR_PWM_GPIO,&GPIO_InitStructure);2.5紅外遙控模塊紅外線是波長(zhǎng)介于微波與可見(jiàn)光之間的電磁波，又稱紅外熱輻射。也可當(dāng)作傳輸介質(zhì)。紅外線的波長(zhǎng)0.75～1000μm。紅外線按照波長(zhǎng)長(zhǎng)度可分為三部分:近紅外線、中紅外線、遠(yuǎn)紅外線。近紅外線波長(zhǎng)（0.75-1）～（2.5-3）μm，中紅外線波長(zhǎng)（2.5-3）～（25-40）μm，遠(yuǎn)紅外線波長(zhǎng)（25-40）～1500μm。近紅外光線可以作為遙控光源，通過(guò)安裝紅外接收裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)按照。在近紅外光線波的范圍內(nèi)，兩者的光譜重合度很高，能夠更好的匹配，獲得較好的匹配性跟可靠性。定義遙控器的方向鍵是通過(guò)編譯遙控器上對(duì)應(yīng)的碼值，在遙控程序中進(jìn)行相應(yīng)的編輯。將遙控器的音量鍵-改為向左，音量鍵+改為暫停，快進(jìn)鍵改為向右，節(jié)目＋改為后退，CH鍵改為前進(jìn)。2.5.1紅外遙控模塊的原理圖 2.5.2紅外遙控模塊的程序設(shè)計(jì)voidZYSTM32_run(signedcharspeed,inttime){ signedcharf_speed=-speed; SetMotorSpeed(1,f_speed);SetMotorSpeed(0,speed);delay_ms(time);}voidZYSTM32_brake(inttime){ SetMotorSpeed(1,0);SetMotorSpeed(0,0); RIGHT_MOTOR_GO_RESET; LEFT_MOTOR_GO_RESET; delay_ms(time);}voidZYSTM32_Left(signedcharspeed,inttime){ SetMotorSpeed(1,0);SetMotorSpeed(0,speed); delay_ms(time);}voidZYSTM32_Spin_Left(signedcharspeed,inttime){ SetMotorSpeed(1,speed);SetMotorSpeed(0,speed); delay_ms(time);}voidZYSTM32_Right(signedcharspeed,inttime){ signedcharf_speed=-speed; SetMotorSpeed(1,f_speed);SetMotorSpeed(0,0);delay_ms(time);}voidZYSTM32_Spin_Right(signedcharspeed,inttime){ signedcharf_speed=-speed; SetMotorSpeed(1,f_speed);SetMotorSpeed(0,f_speed); delay_ms(time);}voidZYSTM32_back(signedcharspeed,inttime){ signedcharf_speed=-speed; SetMotorSpeed(1,speed);SetMotorSpeed(0,f_speed);delay_ms(time);}第3章智能小車的安裝過(guò)程3.1智能小車的主板轉(zhuǎn)接板焊接及接線3.1.1色環(huán)電阻的識(shí)別方法 在焊接電路板的時(shí)候，我們一般先從小的器件開(kāi)始焊接，小的器件焊接完之后，大的器件就會(huì)很容易被焊接。首先我們先從電阻焊接，電阻采用的是四環(huán)電阻。何為四環(huán)電阻？就是一個(gè)電阻上有四種顏色的環(huán)，顏色不同阻值不同。色環(huán)電阻中又區(qū)分于兩種：帶金色的環(huán)和帶銀色的環(huán)。在讀阻值時(shí)，我們將金色環(huán)或者銀色環(huán)放置最右邊，然后從左到右依次讀取：第一環(huán)代表數(shù)值的第一位，第二環(huán)代表數(shù)值的第二位，第三環(huán)代表數(shù)值的第三位，第四環(huán)代表電阻值的誤差值。電阻數(shù)值讀取如下表：3.1.2主板轉(zhuǎn)接板的焊接識(shí)別好了四環(huán)電阻，接下來(lái)就是焊接過(guò)程，電路板上會(huì)有阻值的提醒，所以我們識(shí)別出阻值后一一對(duì)應(yīng)進(jìn)行焊接，在焊接的時(shí)候我們會(huì)發(fā)現(xiàn)如果一邊沒(méi)有固定好，再在焊接的時(shí)候就會(huì)松動(dòng)，所以我用膠布固定一邊，這樣更加方便焊接。焊接完之后，再用剪刀把多余的廣角減掉。焊接完色環(huán)電阻之后，開(kāi)始焊接蜂鳴器，蜂鳴器有一長(zhǎng)一短兩端，長(zhǎng)接正短接負(fù)；同樣發(fā)光二極管也是長(zhǎng)腳為正級(jí)，短腳為負(fù)極，焊接完成之后，開(kāi)始焊接瓷片電容，瓷片電容是沒(méi)有級(jí)性的，直接焊接就行了。然后就是紅外接收頭的焊接，紅外接后頭有三根長(zhǎng)腳，突出部分朝外就行了，然后就是按鍵的焊接，緊接著就是撥動(dòng)開(kāi)關(guān)又稱電源開(kāi)關(guān)，下面就是焊接穩(wěn)壓芯片7805，因?yàn)樾≤囀怯射囯姵毓╇姡b此芯片是為了穩(wěn)壓。焊接IN5619電阻也是有講究的，黑色部分是正級(jí)，銀色一邊的是負(fù)極。電解電容的焊接也是有級(jí)性的，長(zhǎng)腳為正級(jí)，短腳為負(fù)極。接線座子的焊接也是要注意的，因?yàn)楸旧碛兄笨诔猓呛附渝e(cuò)了，會(huì)影響后面的接線。后面是對(duì)轉(zhuǎn)接排針的焊接，這個(gè)焊接特別重要，要求也十分的嚴(yán)格，千萬(wàn)不能焊接歪了，在焊接的時(shí)候也是要非常的注意。焊錫也不能留下太多，否則影響插排，焊接廣角的時(shí)候要焊正，可以先焊接一個(gè)，調(diào)正之后焊接剩下的。所有焊接完之后，就是安裝驅(qū)動(dòng)芯片L293D，安裝的時(shí)候要注意廣角是不是歪了。安裝好之后對(duì)接板對(duì)接成功就完成了。3.1.3主板的接線安裝 首先是電池盒的安裝，將螺絲先裝到電池盒上，然后對(duì)準(zhǔn)小車對(duì)應(yīng)孔位，背面上螺絲進(jìn)行緊固。裝好電池盒之后，接下來(lái)就是安裝主板，先從背面插好螺絲，正面上銅螺柱緊固，主板對(duì)應(yīng)相應(yīng)的孔位上螺絲，同樣螺絲也是有講究的。有盤頭螺絲跟沉頭螺絲，但是主板上用的是盤頭螺絲，沉頭螺絲因?yàn)榭臻g小，會(huì)有阻礙到排母，所以采用盤頭螺絲。主板安裝好之后，插上轉(zhuǎn)接板，然后將電機(jī)上的線，接上轉(zhuǎn)接板，左邊的電機(jī)線接左邊的接線座，右邊的電機(jī)線接右邊的接線座，電池盒的線接剩下的接線座，最后將傳感器線插好。3.2智能小車的底板焊接及安裝 通過(guò)之前識(shí)別的色環(huán)電阻，我們開(kāi)始焊接地板上的電阻，一一焊接好之后，就開(kāi)始焊接跳線，可以利用剪下電阻的廣角焊接形成短路，使不通的電路導(dǎo)通，接下來(lái)就是紅外發(fā)射二極管、紅外接收二極管的焊接，要注意二極管的朝，以及要彎曲到底，左邊為正極右邊為負(fù)極安裝。后面就是焊接4P排針，對(duì)照孔位安裝后焊接，然后就是IC座的焊接，裝在LM393下面，紅外發(fā)光二極管的焊接同上面的接收管一樣，左邊接正極，右邊接負(fù)極。彎排針的焊接要特別注意，短的一頭放底板上面，一個(gè)一個(gè)焊接，不能焊短路了或者虛焊。這些焊接完之后，就是小車底板的安裝過(guò)程，首先安裝電機(jī)固定片，一邊上螺絲一邊上螺母，用螺絲刀緊固之后，將另一邊按照相同的方法安裝一遍，然后裝上連接桿，兩邊裝上墊圈，然后裝上那個(gè)輪子，用另一個(gè)墊圈去抵住緊固。輪子安裝好之后就是電機(jī)的安裝，在安裝電機(jī)之前，要焊接電機(jī)上的正負(fù)極線，紅線接電機(jī)的上方，黑線接電機(jī)的下方，焊接好之后，用兩個(gè)電機(jī)固定片固定好之后，開(kāi)始上螺絲螺母緊固。先從上面的開(kāi)始固定，然后固定下面的固定片，特別注意電機(jī)的安放位置有沒(méi)有安措，防止線位裝反。最后給小車電機(jī)裝上輪子，套上防滑墊，小車底盤焊接安裝完成。3.3智能小車循跡模塊的焊接及安裝 下面是智能小車的循跡模塊的安裝，在裝循跡模塊的時(shí)候，要注意一些細(xì)節(jié)，黑色的是接收二極管，白色是發(fā)射二極管，黑色是R，白色是T，識(shí)別好了之后就是安裝循跡模塊，一邊裝上銅螺柱一邊裝上螺母，用盤頭螺絲緊固在小車底板。第4章智能小車的軟件調(diào)試過(guò)程4.1智能小車的程序仿真 先從網(wǎng)頁(yè)中下載keil軟件，然后根據(jù)教程安裝好軟件。打開(kāi)keil軟件，需要進(jìn)行注冊(cè)，打開(kāi)Feil-LicenseManagemengt,通過(guò)網(wǎng)絡(luò)上的注冊(cè)信息，對(duì)其進(jìn)行注冊(cè)，這時(shí)會(huì)發(fā)現(xiàn)該軟件的注冊(cè)到期時(shí)間，在這段時(shí)間內(nèi)都可以進(jìn)行編程，然后我們就可以進(jìn)行編寫程序。編程的時(shí)候分開(kāi)編寫，不同模塊的功能區(qū)分開(kāi)，先寫循跡模塊，然后寫避障模塊，緊接著電機(jī)模塊，最后遙控模塊這四部分。編程好之后，對(duì)其進(jìn)行編譯，看是否有錯(cuò)誤，沒(méi)有錯(cuò)誤的話就會(huì)形成HEX文件。4.2智能小車的程序下載 首先安裝一個(gè)下載的驅(qū)動(dòng)，將USP連接到主控板上面，然后打開(kāi)電腦上的設(shè)備管理器，找到連接的串口號(hào)，然后打開(kāi)驅(qū)動(dòng)軟件，選擇對(duì)應(yīng)的串口，bps選擇25600，然后選擇之前形成的HEX文件，下方選擇DTI的低電平復(fù)位，然后開(kāi)始編程下載，直到提示下載成功。智能小車的程序下載成功。第五章智能小車的測(cè)試及問(wèn)題經(jīng)過(guò)對(duì)智能小車的測(cè)試，發(fā)現(xiàn)了以下幾種問(wèn)題及解決方法：?jiǎn)栴}一：智能小車