全自動焊機

使用闡明書

DMCS全自動多軸控制系統

（復雜5軸5聯動/復雜4軸4聯動焊接專用）

顧客手冊VI.6

感謝影選擇我司H勺產品！

本手冊對DMCS全自動焊接控制系統口勺使用做了詳細的簡介，包括系統特性、部件操

作、編程及加工闡明等。在使用本控制系統及有關H勺設備之前，請您詳細閱讀本手冊。這將

有助于您更好地使用它。由于軟件的不停更新，您所收到的產品在某些方面也許與本手冊的

陳說有所出入。在此謹表歉意。

目錄

1.概述.............................................錯誤!未定義書簽。

1.1.控制卡規格...................................錯誤!未定義書簽。

1.2.教導手柄規格................................錯誤!未定義書簽。

1.3.屏幕顯示闡明................................錯誤!未定義書簽。

1.3.1.標題欄................................錯誤!未定義書簽。

1.3.2.按鈕...................................錯誤!未定義書簽。

1.4.組合快捷鍵一覽表............................錯誤!未定義書簽。

2示教基礎知識.......................................錯誤!未定義書簽。

2.1.功能層次圖...................................錯誤!未定義書簽。

2.2.功能簡介.....................................錯誤!未定義書簽。

2.2.1.示教編程功能..........................錯誤!未定義書簽。

2.2.2.起點校正功能..........................錯誤!未定義書簽。

2.2.3.陣列功能..............................錯誤!未定義書簽。

2.2.4.修改加工參數功能......................錯誤!未定義書簽。

2.2.5.文獻復制功能.........................錯誤!未定義書簽。

2.2.6.刪除文獻..............................錯誤!未定義書簽。

2.2.7.修改文獻名功能........................錯誤!未定義書簽。

3操作闡明...........................................錯誤!未定義書簽。

3.1.系統初始化界面..............................錯誤!未定義書簽。

3.2主界面........................................錯誤!未定義書簽。

3.2.1.界面顯示信息..........................錯誤!未定義書簽。

3.2.2.啟動、暫停、停止加工..................錯誤!未定義書簽。

3.2.3.進入示教編輯..........................錯誤!未定義書簽。

3.2.4.修改目前文獻加工參數.................錯誤!未定義書簽。

3.2.5.進入系統測試..........................錯誤!未定義書簽。

3.2.6.復位工作臺............................錯誤!未定義書簽。

3.2.7.修改硬件參數..........................錯誤!未定義書簽。

3.2.8.密碼闡明..............................錯誤!未定義書簽。

3.3.加工參數界面................................錯誤!未定義書簽。

3.3.1.界面顯示信息..........................錯誤!未定義書簽。

3.3.2.參數設置措施..........................錯誤!未定義書簽。

3.3.3.加工參數含義..........................錯誤!未定義書簽。

3.4.硬件參數界面...............................錯誤!未定義書簽。

3.4.1.各硬件參數含義........................錯誤!未定義書簽。

.............................................錯誤!未定義書簽。

3.5.系統測試界面................................錯誤!未定義書簽。

3.5.1.工作臺測試............................錯誤!未定義書簽。

3.5.2.I/O測試..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.示教編輯界面................................錯誤!未定義書簽。

3.6.1.屏幕信息顯示..........................錯誤!未定義書簽。

3.6.2.新建文獻..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.3.下載文獻..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.4.修改文獻..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.5,加工參數..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.6.焊槍校正..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.7.設置陣列..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.8.復制文獻..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.9.刪除文獻..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.10.改文獻名.............................錯誤!未定義書簽。

3.6.11.選擇文獻.............................錯誤!未定義書簽。

3.7.顧客功能配置界面...........................錯誤!未定義書簽。

3.8.顧客授權界面................................錯誤!未定義書簽。

3.8.1.屏幕信息顯示為.......................錯誤!未定義書簽。

3.9.產品權限（密碼修改）..........................錯誤!未定義書簽。

3.9.1.屏幕信息顯示為.......................錯誤!未定義書簽。

3.9.2.顧客密碼..............................錯誤!未定義書簽。

3.9.3.設備廠商密碼..........................錯誤!未定義書簽。

3.9.4.顧客密碼..............................錯誤!未定義書簽。

3.10.設備初始化向導.............................錯誤!未定義書簽。

3.10.1.輸入密碼后，屏幕信息顯示為..........錯誤!未定義書簽。

3.11.設備初始化向導.............................錯誤!未定義書簽。

3.11.1.屏幕信息顯示為......................錯誤!未定義書簽。

3.11.2.鎖定編輯界面的JEI的..................錯誤!未定義書簽。

3.12.默認加工參數界面...........................錯誤!未定義書簽。

3.12.1.屏幕信息顯示為......................錯誤!未定義書簽。

3.12.2.要想使新建的文獻....................錯誤!未定義書簽。

3.13.系統版本界面...............................錯誤!未定義書簽。

3.13.1.屏幕信息顯示為如下，以便查閱系統版本.錯誤!未定義書簽。

3.14.系統高級配置..............................錯誤!未定義書簽。

3.14.1.支持起弧檢測........................錯誤!未定義書簽。

3.14.2.支持斷弧檢測........................錯誤!未定義書簽。

3.14.3.支持暫停專用10.....................錯誤!未定義書簽。

3.14.4.支持循環加工........................錯誤!未定義書簽。

3.14.5.支持多圈復位........................錯誤!未定義書簽。

3.14.6.急停有復位..........................錯誤!未定義書簽。

3.14.7.驅動報警10.........................錯誤!未定義書簽。

3.15.輸入10與啟動文獻表........................錯誤!未定義書簽。

3.16.系統高級修改..............................錯誤!未定義書簽。

3.16.1.開機畫面修改........................錯誤!未定義書簽。

3.16.2.系統語言............................錯誤!未定義書簽。

3.16.3.導入系統參數到U盤或恢復參數到系統...錯誤!未定義書簽。

3.16.4.U盤升級系統軟件....................錯誤!未定義書簽。

4.編程.............................................錯誤!未定義書簽。

4.1.程序編輯界面...............................錯誤!未定義書簽。

4.2.編程基礎...................................錯誤!未定義書簽。

4.3.輸入坐標...................................錯誤!未定義書簽。

4.4.起點開焊延時、終點關焊延時、上抬高度......錯誤!未定義書簽。

4.5.單點.........................................錯誤!未定義書簽。

4.6.空移動點.....................................錯誤!未定義書簽。

4.7.直線.........................................錯誤!未定義書簽。

4.8.圓弧.........................................錯誤!未定義書簽。

4.9.工藝點.......................................錯誤!未定義書簽。

4.10.延時........................................錯誤!未定義書簽。

4.11.10U............................................................................錯誤!未定義書簽。

4.12.10輸入等待...............................錯誤!未定義書簽。

4.13.指令陣列....................................錯誤!未定義書簽。

4.14.出絲和退絲.................................錯誤!未定義書簽。

4.15.批量修改....................................錯誤!未定義書簽。

4.16.單步和保留..................................錯誤!未定義書簽。

5系統安裝...........................................錯誤!未定義書簽。

5.1.系統尺寸圖..................................錯誤!未定義書簽。

5.2.硬件資源配置................................錯誤!未定義書簽。

5.3.示教串口硬件連接............................錯誤!未定義書簽。

5.4.輸入10定義.................................錯誤!未定義書簽。

5.5.限位10定義錯誤!未定義書簽。

5.6.輸出10定義錯誤!未定義書簽。

5.7.電機輸出控制錯誤!未定義書簽。

5.7.1.差分電路接法錯誤!未定義書簽。

5.7.2.單端電路接法錯誤!未定義書簽。

5.8.10輸出錯誤!未定義書簽。

1.概述

DMCS系列持續軌跡運動控制器是針對需要高速高精度持續軌跡運動場所自主開發

的一類經濟型運動控制器。該卡采用高性能DSP和FPGA技術，可實現5軸聯動

或5軸的持續軌跡插補運動，通過途徑示教的方式編輯程序文獻，下載到控制卡后，

控制卡可自動執行程序文獻，完畢工件加工。可應用在對精度及速度有較高規定日勺輪廓

控制設備上，如焊接機、點膠機、雕刻機、雕銃機、切割機、裁剪機、數控機床等。

1.1.控制卡規格

項目規格闡明

運動控制卡DMCSVI.I

輸入1024路輸入，支持最大電壓24V

輸出1016路輸出，支持最大電流Icc=500mA

系統電源+24,Icc=0.4A

脈沖頻率最大5MHz

行程范圍最大5米

定位精度反復定位精度±0.5個脈沖，精度受機械影響

專用輸入輸出5軸脈沖/方向輸出

速度控制三維直線、圓弧，B樣條插補帶速度前瞻的自

動升降速處理

焊機工藝起弧檢測、斷弧檢測、出絲、退絲等

外形尺寸長寬厚:158X105X70mm

1.2.教導手柄規格

項目參數

顯示方式320X240真彩TFT液晶屏

輸入方式按鍵輸入，脫離PC設置參數

程序容量可存儲1000個文獻

支持指令運動指令：空移動點、單點、直線、直線中

點、圓弧中點，圓弧、指令陣列、

控制指令工藝點、延時、輸出10、等待輸入10

文獻指令起點校正、參照點校正、文獻連接、文獻陣

列等

支持軸數X軸、Y軸、Z軸、R軸（旋轉軸）、A軸

通訊方式自供電RS232總線，DB9公頭接口

環境規定工作溫度：0~60℃,相對濕度：5~90%無凝結

1.3.屏幕顯示闡明

如下圖示:

開機畫面

加工參數

第1頁，共2頁空移速度:60.00mni/S

焊接速度:40.00ITOB/S

上抬速度:60.00mn/S

上抬高度:0.00ITOB

開焊延時:3mS

關焊延時:2mS

詫移動速度故00hn/S

F1I保存參數

ESd返回

加工參數界而

1.3.1.標題欄

用于標識該屏幕H勺重要內容。在后續表述中，使用標題欄上的文字代表該界面信息,

如加工參數界面即對應加工參數屏幕。

1.3.2.按鈕

用于對應鍵盤上的按鈕。如“〈FD保留參數”表達在《加工參數》下按示教盒面

板上的<F1）鍵即可保留參數。當下文提醒按鍵“〈切換〉+〈XX〉”鍵時，如“〈切

換〉+〈8〉”則表達先按下《切換〉鍵，然后按<8）鍵，使用〈8〉鍵的第二功能。

1.3.3.輸入框

用于輸入數字或字符。假如該參數帶有單位，則輸入框后緊跟亥參數的單位。

1.4.組合快捷鍵一覽表

操作方式功能

<切換）-<F4>系統基本參數設置（機器固定參數設置）

<切換）-<!'3>系統高級參數設置（機器固定參數設置）

<切換>-<6>默認加工參數（假如客戶配置為新建文獻使用默認參數，則這里設置H勺

就是新建文獻口勺加工默認參數）

<切換>-<F2>屏蔽與使能參數（通過配置為客戶提供更客制化的產品）

<切換）-<F1>產品授權設定，可以設定產品使用次數，以便設備管理，可以遠程解鎖

〈切換》-<8>編輯鍵盤鎖定功能（防止生產線閑雜人員修改加工文獻）

〈切換〉-<9>顯示版本信息

<切換>-<F6>設備初始向導（重要是測量電機周距使用，假如不懂得機器周距，可以

使用這個向導得出）

<切換>-<1'5>權限設置［密碼服務）

〈切換》-<7>系統個性設置（包括開機畫面修改、多國語選擇、備份系統到U盤/從U盤

恢復系統、系統從U盤升級fireware固件等）

<6>輸入10對應文獻啟動

<7>行號加工功能，可以加工文獻中的部分程序

2示教基礎知識

DMP示教盒的重要功能在于通過示教的方式，學習顧客需要的運動軌跡，并調整各

種控制參數，形成程序文獻后下我到運動控制卡，然后控制運動控制卡按程序文獻運動，達

到加工產品的目的。

2.1.功能層次圖

2.2.功能簡介

示教編程乂稱教導編程，指設備在操作人員的操作下完畢一系列的動作，而設備則

在此過程中記錄了所有日勺動作，并形成可獨自反復執行日勺程序文獻。

DMP示教盒除了提供簡潔以便的示教編程功能外，還具有起點校正、參照點設置、陣列設

置、文獻連接、修改加工參數、復制文獻、刪除文獻、修改文獻名以及完善的系統測試功能。

2.2.1.示教編程功能

DMP示教盒提供了簡潔以便且功能強大H勺示教編程功能，可示教H勺圖形有單點、

空間直線、直線中點、空間圓弧、并且可以對指令進行陣列以產生

一系列有規律H勺指令，防止反復輸入；還可以插入豐富H勺特殊牽制點，如工藝點、延時、

輸出IO口、輸入i。等待等，滿足不一樣的工藝及生產線需要。

DMP自動對程序進行有效性檢查，保證程序日勺對口勺性。此外，在示教過程中它還提供單步

執行功能，以便了顧客對運動軌跡的掌握。

2.2.2.起點校正功能

起點校正功能用于在規模生產時，校正由于模具制作及安裝誤差而引進的圖形整體

位置偏差。

2.2.3.陣列功能

陣列功能能由一組圖形，然后根據顧客輸入的行列參數，有規律日勺生成若干組圖形，

防止在規則工件的示教過程中反復輸入。

224.修改加工參數功能

DMP示教盒提供/加工速度、拉絲工藝、加工完停留點等十多種可供顧客修改的加工參數,

通

過修改這些加工參數，可以以便快抽H勺調整加工效果。

2.2.5.文獻復制功能

復制已經有的文獻，生成?種新文獻。在顧客進行嘗試性質的修改文獻時，文獻復制

功能可以讓顧客在不修改原文獻的狀況下，復制生成一種新文獻，然后在新文獻上進行

修改，可以給顧客更大靈活性。

226.刪除文獻

刪除廢棄文獻，為系統騰出空間。

227.修改文獻名功能

根據需要將系統默認生成的文獻名改為更輕易區別H勺文獻名。

3操作闡明

示教盒所有的操作都是通過人機界面進行時，即看根據界面顯示信息得知目前示教盒的

狀態以及可進行的操作，然后通過鍵盤輸入選項已完畢對應操作。下而就以最直觀的界面進

行分層次的操作簡介。

3.1.系統初始化界面

界面顯示如F：

系統上電后，首先顯示初始化界面，界面中包括的信息有示教盒H勺版本信息及ID

號。在此界面下，示教盒及控制卡均處在初始化進程中，所有的按鍵都不起作用。這段時間

將進行系統自檢。

3.2主界面

全自動焊接控制系統

當前狀態：已停止

加工文件：1D

加工次數：0/1

■焊槍控制:允許

?開始加工?停止加工■示教編輯

■Ml工參數■系統測試?平臺復位

?行號加工■設備參數■系統版本

此界而是示教盒日勺主界面，相稱于Windows系統中的桌面。操作總是從此界而開

始，當操作完畢后，乂31到此界面，進行加工控制。如按〈3〉鍵進行示教編輯，程序編輯

完畢后下載到控制卡，界面自動回到主界面，然后在主界面下按〈1〉開始工件加

工，再按＜1＞暫停加工。

3.2.1.界面顯示信息

當文獻被對的H勺下載到運動控制卡后，屏幕顯示如上圖示。其中目前狀態一欄，根

據目前系統所處狀態，可以分別顯示“已停止”、“加工中…”、"起弧失敗”、“斷弧”、“軸

伺服報警”、“警告觸發〃或“己暫停”等

3.2.2.啟動、暫停、停止加工

按鍵〈I）：啟動及暫停加工；當系統處在停止狀態時，按鍵《I）用于開始加工；

當系統處在加工中狀態時，按鍵（0用于暫停加工：當系統處在暫停狀態時，按鍵〈1〉

用于繼續加工。

按鍵＜2）：在任何狀態下，按下按犍＜2＞即停止加工。

3.2.3.進入示教編輯

當系統處在加工狀態或暫停狀態時，按鍵〈3〉將會先停止加工在進入示教編輯界面。當系

統處在停止狀態時，按下按鍵〈3〉進入示教編輯界面，編輯示教程序。

324.修改目前文獻加工參數

當系統處在加工狀態或暫停狀態時，按鍵＜4＞將會先停止加工再進入加工參數界面。當系

統處在停止狀態時，按下按鍵〈4〉進入參數界面，修改目前文獻的加工參數。

3.2.5.進入系統測試

當系統處在加工狀態或暫停狀態時，按鍵〈5〉將會先停止加工再進入系統測試界面。當系

統處在停止狀態時，按下按鍵＜5＞進入系統測試界面，測試工作臺的運動狀況及10口狀態。

3.2.6.復位工作臺

無論系統處在加工狀態、暫停狀態或停止狀態，按下按鍵(F3)都將停止加工，

然后彈出界面顯示“工作臺復位中，請等待…”，并開始復位工作臺。

327.修改硬件參數

當系統處在空閑狀態時，按下按鍵〈切換〉+<F4)或8,對的輸入廠商密碼后，進入

硬件參數界面，修改系統硬件參數。

3.2.8.密碼闡明

本系統部分功能需要憑密碼使用，如設置使用時間限制、設置硬件參數時需要輸入

廠商密碼，設置編輯功能鎖定期需要輸入顧客密碼。密碼的功能及應用范圍如下表達：

在提醒輸入密碼的界面里，按〈F2〉鍵可以修改對應口勺密碼.

3.3.加工參數界面

此界而用于修改默認H勺加工參數或者文獻加工參數.每個程序文獻自身都包括一組

加工參數，當新建一種文獻時，取的參數就是在主界面按〈4〉鍵進入修改H勺目前文獻加工

參數：而當文獻建好后，則文獻自身包括了一組加工參數，文獻參數則在示教加工界面下按

(4)可進入修改。

進入加工參數界面后，顯示如下

加工參數

第1頁，共2頁空移速度:60.00iran/S

焊接速度:40.00mn/S

上抬速度:60.00rrm/S

上抬高度:0.00ITOB

開焊延時:3mS

關焊延時:2mS

亡:移動速度jo.00Imro/s

■保存參數

Esc|返回

加工參數第?頁

加工參數

第2瓦共2頁停留位置:1

1-起點上方2於點上方

3-原點”如下停留點

停留點X:0.00IDIB

停留點Y：0.00ITOB

停留點Z:0.00iran

■修改位置

停留點R：0.00irai)

下口保存參數

停留點A:0.00iron

lEsdiga

加工參數第2頁

3.3.1.界面顯示信息

如上圖示，加工參數界面共有三頁，界面左上角位置顯示了目前頁碼及總共頁數。

界面左下角顯示的是可用按鈕選項。右側則為各參數項及其單;立。

3.3.2.參數設置措施

通過按〈翻頁）鍵及上下光標鍵（分別為〈丫一〉和《Y+〉）將光標移動到待修改

參數H勺輸入框上（此時輸入框內反白顯示〉，然后按下數字鍵或小數點，當所有都修改完畢

后，按＜FD保留，再按＜csc〉退出即可，系統發現假如參數有修改，且按保留過H勺話，

系統將自動下載該文獻參數，使之生效。

3.3.3.加工參數含義

下面逐項簡介加工參數的含義：

3.3.3.1,空移速度、焊接速度

加工過程中，焊槍關閉，空移到下一圖形起點日勺速度為空移速度：而焊槍打開，工

作臺按一定規律移動畫出規定軌跡時的速度為焊接速度。

3.3.3.2.上抬速度、上抬高度

當一種焊接途徑結束時，先將Z軸上移一定高度，由于Z軸是向上運動，口一般負載較重，

因此可以單獨設定上抬的速度，合適減慢上抬速度，更有助于電機工作。

3.3.33開焊延時、關焊延時

開焊延時指的是在示教軌跡運動前，先開焊槍，讓焊槍響應后，再開始軌跡運動，假如打開

了支持起弧檢查，那要在開焊延時內檢查到起弧信號，否則系統會匯報起弧失敗，暫停。

關焊延時是指軌跡運動完畢后，關閉焊槍，再延時一段時間，Z軸才提槍運行到下一種位置。

3.3.3.4.停留位置

停留位置是指當加工完1次后，焊槍停留日勺位置，可以有起點上方、終點上方、原點、任意

點（自己設定），這樣以便客戶在多種場所下以便設置停留位置…

3.3.3.5.R軸和A軸空移動速度

指的是加工完畢后，R軸或A軸回到停留點位置的速度，這時If小軸或A軸是非聯動運動，可以

單獨指定速度。

3.4.硬件參數界面

硬件參數需要憑廠商密碼，根據硬件H勺實際狀況設置，設備使用人員不應當有修改

的權限。

硬件設置

第1頁,共9頁X軸最小速度:1.00iriin/S

魂最大速度：1400.00linm/s

魂加速度：1800.00Imm/S

Y軸最小速度：11.00Imm/S

Y軸最大速度：1400.00Imm/S

■保存參數Y軸加速度：|800.00|iron/S

ESC|返回

硬件基本參數第1頁

硬件設置

第2頁，共項Z軸最小速度:1.00iriir)/S

Z軸最大速度:|400.00Imm/S

Z軸加速度：1800.00|mm/S

A軸最小速度:|1.00Imro/S

A軸最大速度:|400.00Imm/S

■保存參數A軸加速度：|200,00Imm/S

ESC|返回

硬件基本參數第2頁

硬件設置

第3頁，共9頁R軸最小速度:1.00iron/S

R軸最大速度：1400.00limn/S

R軸加速度：1800.00|mm/S

軌跡最小速度11.00Imm/S

軌跡最大速度1250.00Imm/S

■保存參數軌跡加速度：1700.00Imm/S

ES0返U拐彎速度：1100.00Imm/S

硬件基本參數第3頁

硬件設置

第4頁，共項X軸最大行程:300.00I

Y軸最大行程：1300.001mm

Z軸最大行程:|95.001mm

R軸最大行程:1720.00U

A軸最大行程：1150.00limn

保存參數示教低速速度11.00Imm/S

返回

硬件基本參數第4頁

硬件基本參數第5頁

硬件基本參數第6頁

________________硬件設置_______________

第7頁，共3頁：，釉復位速度:畫施■而”

Y軸復位速度：160.00lm//S

Z軸復位速度:|60.00|mm/S

E：軸復位速度:|60.00.S

A軸復位速度:140.00|mrr./S

上電自動復位匚工

【于孝:我

酬返回W汕工1一丁次縣住一次

硬件基本參數第7頁

硬件設置

第8頁，共9頁第1校正點X:1.92mm

第1校正點Y：3.64mm

第1校正點Z:2.11mm

第1校正點R:1.41mm

第1校正點A：1.41mm

第2校正點X:6.10mm

FU保存參數第2校正點Y:7.38mm

EWCI返回第2校正點Z:5.79mm

硬件基本參數第8頁

第9頁，共9頁第2校正點R:mm

第2校正點A:3.09[TlITi

第3校正點X:6.10(TlITi

第3校正點Y:7.38mm

第3校正點Z:5.78(niri

第3校正點R:1.41mm

F口保存參數第3校正點A:3.09(TlITi

函返回

硬件基本參數第9頁

硬件高級參數第1頁

高級參數

I

第3頁，共4頁X開機復位速度50.00iran/S

Y開機復位速度150.00|inin/S

Z開機復位速度150.00|inm/S

R開機復位速度150.00|加/S

A開機復位速度|30.00|m/S

■保存參數

ESC|返U

硬件高級參數第3頁

高級參數

第4頁，共4頁支持自定義復位順序0

第i復位軸](z)

第2復位軸4](R)

第3復位軸5](A)

第4復位軸T](X)

第5復位軸2](Y)

■保存參數

Esa返u

硬件高級參數第4頁

341.各硬件參數含義

3.4.1.1.最小速度、最大速度、加速度

最小速度：工作臺從靜止到開始運動（在不失步狀況下），最大口勺起跳閥值速度。設置

范圍為0.01?800mm/S，默認設為20.00mni/S。

最大速度：工作臺可承受的最大速度能力。設置范圍為0.01?800mm/S,默認設置

為400mm/So

加速度：單位時間內速度變化和時間的比例。此值越小，加減速越平滑，機臺震動越小.

以上的速度是針對非加工時的速度，例如示教等過程電機口勺速度參數，加工中日勺電機速度參

數是下面日勺軌跡最小速度、軌跡最大速度和軌跡加速度來調整，由丁?加工中是軌跡運動，因

此由軌跡參數控制，而不受單獨某一種軸的參數來決定。

3.4.1.2.軌跡最小速度、軌跡最大速度、軌跡加速度

當進行加工中（焊接中）時，電機運行H勺參數。

軌跡最小速度：加工中電機的起跳速度；

軌跡最大速度：加工中日勺最大速度。

軌跡加速度：電機加工中的加速度，值越小，加減速越平滑，但電機加速到加工速度的時間

越長，需根據平臺做調整。

軌跡拐彎速度：軌跡中有運動方向變化時，拐角處的速度，這個速度越大理論上機臺軌跡流

暢度越高，當然太高的拐彎速度對機臺的沖擊也比較大，因此需要配合機臺的剛性規定做調

整。

注意例如需要做高速加工的時候，需將這3個參數和加工參數中【內加工速度/空移速度都設置

比較大，這樣可以獲得6快的加工速度：

3.4.1.3.低速速度、中速速度、高速速度

當進行示教編輯時，根據移動距離大小及精度的高下，需要乍臺以不一樣的速度移

動；這三級速度即用于設置工作臺示教時的移動速度。在示教氈程中可以按〈速度〉健

進行切換，其切換次序為：低速一〉中速一〉高速一〉中速一，低速。設置范圍為0.01?

最大速度間的一種值。默認設置值分別為I、10、50mnVSo

3.4.1.4.最大行程

根據各軸的實際最大行程設置，該值用于程序的軟限位，當程序中的數據超過軸最大行程的

時候，系統會急停，也不會告知文獻有誤，超過行程。

3.4.1.5.周脈沖、周距

周脈沖表達電機轉動一周，對應的控制器輸出脈沖數。周距表線電機轉動一周，工

作臺移動的距離。根據實際狀況設置。設置后，可以運用系統測試中的工作臺測試功能

進行測試，措施如下：平臺復位后，輸入坐標為100.000mm,按（ENT）讓工作臺移動

100mm,然后用卡尺測量工作臺實際移動距離：如工作臺的實際移動距離不是100mm,

則周脈沖及周距參數設置未精確，需要調整。

假如不懂得周距和周脈沖，“J以通過系統初始化向導（切換+<F6>）自動測量出周距，周脈沖

從驅動器上讀出。

3.4.1.6.復位速度

各軸復位速度是指系統在使用過程中按F3復位口勺速度，5軸可以單獨設定。

由于本系統對復位歸0有預剎車功能，因此復位速度可以設置得很大。

3.4.1.7.上電自動復位

上電自動復位指系統在接上電源開機的時候，控制卡與否要自動執行一次復位，提議打開,

假如關閉，也必須要開機后手動執行一次復位，這樣系統才能使用。

3.4.1.8.校正點參數

由于本復雜五聯動系統不需要槍頭對中心，因此需要輸入3個校正點（4軸只需要前2個校正

點），這里面H勺數據是新建文獻時自動獲取的，無需手工輸入。

3.4.1.9.復位距離、二次復位速度

為提供系統的復位速度及復位精度，引入了復位距離及二次復，‘立速度參數。復位時，

工作臺首先以較迅速度（即復位速度），迅速移動到距機械原點附近（此時與機械原點

距離即為復位距離），然后再慢速移動（此時H勺速度即為二次復位速度）并觸碰原點限

位開關，這樣既提高了復位速度，又可以保證復位的精度。默認設置分別為復位距離

2mm,二次復位速度5mm/S。

3.4.2

開機復位速度

為提高系統的反復定位精度，開機第一次復位速度不要設置太高，提議設置在100mm/S的速

度如下，后來使用中口勺復位速度可以設置很大，這樣提高系統效率。

3.4.2.2.拆分系數

默認打碎圓弧或直線口勺精度，25代表0.25mm。

3.4.2.3.拆分系數

自定義復位次序,系統可以自定義復位次序，但自定義復位次序項設置為1時，表達啟動自定

義復位次序模式，可以定義每個軸的復位次序。

3.5.系統測試界面

DMP示教盒具有完善的測試功能，可分別測試工作臺的高中低速運動狀況、復

位、輸出IO口、輸入10口及每個電機軸H勺三個限位開關狀態，共分為工

作臺測試及I/O口測試兩頁，在系統測試界面下按〈1〉進入工作臺測試功能，按(2)

進入I/O測試功能，按(ESC)則返回主界面。

3.5.1.工作臺測試

系統測試

物理位置邏輯位置

X:205.88mmX:213.69nm

速度：11

Y:166.27加Y:235.68iron

Z：67.26ironZ:67.25iron的；復位

R:137.251nmR:83.53mm

A:0.00ironA:0.00iron

ESd返回U工作臺測試?io測試

界面如下圖示：

工作臺測試用于測試工作臺的運動狀況，假如硬件及其接線正常，則在此模式卜.按

住方向鍵〈X-＞、〈X+〉、〈Y-3〈Y+)、＜Z-)s〈Z+〉、(R-)s〈R+〉、(4)或(7)工作臺應往

對應方向移動，釋放按鍵則工作臺運動停止。＜4)或〈7〉是控制A軸運動的按鍵。

假如按＜5＞和＜8＞按鍵，將會是R軸H勺工具末端運動，即R軸轉動時，槍尖位置不動，只是R軸

角度變化；假如按＜6》和〈9)按例，將會是A軸的工具末端運動，即A軸轉動時，槍尖位置不動,

只是A軸角度變化，使用槍尖姿態變換H勺按鍵操作，非常以便在系統測試或者編程。

(速度)健用于更改示教速度。在此界面下按〈F3〉復位工

作臺。按〈切換〉鍵則進入坐標輸入模式，輸入坐標后按(ENT)犍確認，工作臺自動

運動到指定目的位置。

3.5.2.I/O測試

界面如下圖示:

系統測試

位匹幽5印幽1011口2口3口叩5口6

H9099

md返回■工作臺測試?鼠測試

3.5.2.1.輸出I0

通過按左右光標鍵（分別為〈X.〉和〈X+）犍）使光標移動到需要修改的輸

出IO位上，然后按（ENT）鍵修改輸出值，如原值為0,則輸出值更改為I：如原

值為I,則輸出值更改為0。此時測量對應及HO口輸出可判斷輸出IO的好壞。

3.5.2.2,輸入IO及限位開關測試

在系統測試界面下的10測試功能中，分別有“輸入”及“限位”項目，分別

對應輸入IO及限位開關的狀態。系統每隔0.I秒鐘會刷新?次1O輸入及限位開關

的狀態。如需測試某一位輸入IO或限位開關，只需使該位輸入IO或限位開關的

輸入電平發生變化，然后觀測界面顯示的該位值與否變化，即可判斷該路輸入【O

或限位開關與否正常。

3.6.示教編輯界面

以示教編輯界而為入口，可以完畢整個示教程序的編輯及相干參數的修改工作。在

此界面下，可以完畢新建文獻、修改文獻（進入到程序編輯界面完畢）、下載文獻、修

改文獻參數、起點校正、連接文獻、設置文獻陣列、復制刪除文獻及更改文獻名等動作。

3.6.1.屏幕信息顯示

示教編輯界面如下圖示:

示教編輯

文件名1D序號：1總數：274

■新建文件固設置陣列

■下載文件團復制文件

■修改文件因刪除文件

■加工參數⑼改文件名

■焊槍校正創建立連接

ESC|返回F2］選擇文件從U盤導入

示教編輯主界面

F2選擇文獻界面

每個文獻均有一種唯一口勺序號，所有文獻都是通過序號來查找、查看或修改。在示

教編輯界面序號位置顯示的即為目前操作的文獻。通過按左右光標鍵（分別為〈X-）

和（X+〉鍵）可以選擇不一樣的文獻。按〈X-〉鍵時，選擇序號比目前文獻小一號的文

件：按〈X+〉鍵時，選擇序號比目前文獻大一號的文獻：當文獻移動到序號最大的文

件時，會跳轉到序號最小的文獻。按〈F2〉鍵后輸入文獻序號可迅速跳到該文獻。

3.6.2.新建文獻

當示教盒內文獻總數少于1a0時，在示教編楫界面下按〈I〉鍵可以新建一種文獻。

當按下＜1＞鍵時，系統會彈出界面提醒“請復位工作臺”，并且必須復位工作臺才能新

建文獻。按〈F3）開始復位工作臺后系統提醒“工作臺復位中，請等待…”。復位完畢

后，自動進入程序編輯界面，開始示教輸入程序過程。

文獻生成時，系統會為其分派唯一的文獻序號。分派序號過程中，系統總是由最低

的1號文獻開始往上查找，直到找到最小口勺一種、并且該序號未被文獻占用（即沒有該

序號的文獻）時，以該序號為文獻序號。文獻建立成功后，系統會根據文獻序號為該文

件生成一種默認的文獻名，默認的文獻名就是三位數的文獻序號，如1號文獻的默認命

名是001。

3.6.2.1假如復位正常完畢后，

屏常信息顯示為，進入目前文獻的校槍動作。

示教編輯

文件名1D序號：1總數：274

校正點第一姿態~~

X:35.69nun速度：高速

Y:202.241rlm

Z:54.78ironFil出絲

R：0.00iron■退絲

A:0.00iran!

■■確定

Escl返回■■選擇文件■從u盤導入

校正信息第一校正點

假如是5軸聯動系統，需要持續采集三個姿態點（4軸聯動系統只需要2個姿態點），如下

示教編輯

文件名1D序號：1總數：274

校正點第二姿態~~

X:57.67iron速度：高速

Y:100.88mm

Z:67.28iron?出絲

R:86.68mm■退絲

A:0.00iron

ENT）確定

Esd返回■■選擇文件■從u盤導入

校正信息第二校正點

3.6.2.2采集這三個校正點的規則.

第一步在機臺而上放一種針尖（一般是在夾具上做一種校槍針尖），第1個點是：將焊槍移動

到臺面上的針尖的位置，使其重費，這時按下確認，第一種點采集完畢，第二個校正點是:

在第一種點的位置上，轉動R軸一種差不多。0度的I角度，注意A軸不能有任何移動，再將XYZ

機頭槍尖移動到機臺針尖位置，也是對準后，按下確認，第二個校正點也采集完畢，第三個

校正點是:在第二個校正點的基礎上，移動A軸大概90度的角度,注意此時R軸不能有任何移

動，再將XYZ機頭槍尖移動到機臺針尖位置，對準后，按下確認，系統第三個校正點也采集

完畢，最終按下確認，假如這3個點輸入精確，機臺誤差也在可接受范圍的時候，系統會提

醒系統校正成功，否則會提醒校正失敗，如下圖.

假如沒有提醒機臺數據校正失敗，將會進入編程界面，后續編程章節會簡介怎樣示教編程。

3.6.2.3校正成功后怎樣驗證

在示教編程界面中或平臺測試中，假如按＜5＞和＜8＞按鍵，將會是R軸的工具末端運動，即R

軸轉動時，槍尖位置不動，只是R軸角度變化；假如按＜6〉和＜9＞按鍵，將會是八軸的工具末端

運動，即A軸轉動時，槍尖位置不動，只是A軸角度變化。

至此，機臺校正工作完畢，在后續編程中都可以使用移動時候口勺＜5＞、＜8＞、＜6＞和＜9＞按鍵，

機頭將會做工具末端運動，以便采集示教點。

假如你一直無法做到這一步，請聯絡我們的技術支持，技術支持會引導你怎樣重新校正機臺。

3.6.3