行人和非機動車識別及避讓場景測試評價主講教師：課程導入01行人和非機動車識別及避讓測試準備02行人和非機動車識別及避讓測試場景03行人和非機動車識別及避讓測試流程04行人和非機動車識別及避讓單次測試評價方法PART01行人和非機動車識別及避讓測試準備一、行人和非機動車識別及避讓測試準備（一）測試場地要求表自動駕駛功能與所需基礎測試道路列表（二）測試環境要求如未標明特殊要求，所有測試均在下述條件下進行：無降雪、冰雹、揚塵等惡劣天氣情況；環境溫度-20℃~60℃；水平能見度應大于500m；測試場電磁環境不會對聯網通信測試產生影響。一、行人和非機動車識別及避讓測試準備（三）測試儀器設備要求（1）測試過程中可采用相關的測試目標替代物來代替真實目標。目標行人替代物目標非機動車替代物一、行人和非機動車識別及避讓測試準備（三）測試儀器設備要求（2）測試車輛封閉道路測試時，測試設備采集的主要參數見表1。表1測試設備采集參數和精度要求一、行人和非機動車識別及避讓測試準備（四）測試車輛基本要求（1）測試車輛應符合GB7258-2017檢測要求，對未符合檢測要求的項目，應出具未降低車輛安全性能的相關證明材料。（2）測試車輛應具備“人工操作”和“自動駕駛”兩種模式，且能夠以安全、快速、簡單的方式實現模式轉換并有相應的提示，保證在任何情況下都能夠將車輛即時轉換為“人工操作”模式。（3）測試車輛應安裝具備提醒功能的裝置，當遇到自動駕駛系統失效時，該裝置應立即提醒測試駕駛人接管車輛。一、行人和非機動車識別及避讓測試準備PART02行人和非機動車識別及避讓測試場景二、行人和非機動車識別及避讓測試場景測試場景1：前方有VRU同向運動圖C.1前方有VRU同向運動表C.1前方有VRU同向運動場景參數測試車輛車速Km/hVRU類型行人速度km/h非機動車速度km/hVRU位置20~60兒童、成人、自行車、電動車5，815，20-25%~25%二、行人和非機動車識別及避讓測試場景測試場景2：前方有VRU對向運動測試車輛車速Km/hVRU類型行人速度km/h非機動車速度km/hVRU位置20~60兒童、成人、自行車、電動車5，815，20-25%~25%圖C.2前方有VRU對向運動表C.2前方有VRU對向運動場景參數二、行人和非機動車識別及避讓測試場景測試場景3：車輛掉頭行駛，VRU橫穿馬路VRU類型行人速度km/h非機動車速度km/h兒童、成人、自行車、電動車5，815，20圖C.3車輛掉頭行駛，VRU橫穿馬路表C.3車輛掉頭行駛，VRU橫穿馬路場景參數二、行人和非機動車識別及避讓測試場景測試場景4：前方VRU橫穿馬路（無遮擋）表C.4前方:VRU橫穿馬路（無遮擋）場景參數圖C.4前方近側VRU橫穿馬路（無遮擋）圖C.5前方遠側VRU橫穿馬路（無遮擋）測試車輛車速Km/hVRU類型行人速度km/h非機動車速度km/h碰撞位置30~60兒童、成人、自行車、電動車5，815，20-25%~25%PART03行人和非機動車識別及避讓測試流程三、行人和非機動車識別及避讓測試流程測試流程圖C.6測試執行階段車輛操作過程示意圖PART04行人和非機動車識別及避讓單次測試評價方法四、行人和非機動車識別及避讓單次測試評價方法單次測試評價測試項目測試場景通過性條件行人和非機動車識別及避讓前方有VRU同向運動測試車輛應能夠在條件允許的情況下采取繞行、緩慢跟行或者停車等待并通知安全員接管前方有VRU對向運動測試車輛應能夠在條件允許的情況下采取繞行或者停車等待并通知安全員接管車輛掉頭行駛，VRU橫穿馬路測試車輛應能夠等待VRU離開車輛的行駛路線